SISTEM BERDERAJAT KEBEBASAN TUNGGAL (SDOF)

2.1 Permodelan Parameter

Komponen-komponen yang merupakan pemodelan himpunan

parameter dari sebuah struktur adalah sesuatu yang menghubungkan gaya
dengan perpindahan, kecepatan, dan percepatan. Komponen yang
menghubungkan gaya dengan perpindahan disebut pegas. Gambar 2.1
menunjukkan idealisasi pegas tak bermassa dan plot gaya dari pegas
terhadap regangan. Gaya pegas selalu bekerja sepanjang garis hubung
kedua ujung pegas.
Hubungan linier antara gaya dan regangan dinyatakan :
=
.( 2.1 )
Dimana, adalah konstanta pegas. Besaran adalah pound/inc (lb/in) atau
N/m.
Energi tegangan dinyatakan dengan
1
= 2 ( 2)
.( 2.2 )

Gambar 2.1 Gaya deformasi pada pegas

dimana energi tegangan dinyatakan sebagai area dibawah kurva fs

terhadap e. Model analitis yang paling umum dari redaman dalam analisa
dinamika struktur adalah model tahanan dashpot, yang dapat diilustrasikan
pada gambar 2.2.
 Gambar 2.2 Model tahnan dashpot

Gaya redaman dinyatakan :

c(u2 u1) ( 2.3 )

Dari fungsi linear dari kecepatan relative antara dua ujung dashpot.
Konstanta c disebut koefisien viscositas redaman dan besarannya adalah
pond/inc/detik atau N/m/detik. Dalam menulis persamaan gerak dari
partikel, hukum kedua dari Newton digunakan,
( 2.4 )
dimana m adalah massa dan a adalah percepatan relatif dari suatu bidang
referensi inersia. Besaran massa adalah lb.det/in atau N.det/in. Untuk
permasalahan dinamika struktur seringkali sangat berguna untuk
memperkenalkan gaya inersia.
I ..( 2.5 )
Kemudian persamaan 2.4 bisa ditulis sebagai persamaan dinamik yang semisal.
I 0 ...( 2.6 )
Dengan resultan gaya inersia yang ditambahkan pada resultan gaya lain yang
bekerja pada partikel.
2.2 Permodelan Matematis
Model matematis dalam anaisa dinamika struktur mempunyai beberapa elemen
sebagai berikut:
massa m menyatakan massa dan sifat inersia dari struktur
pegas k menyatakan gaya balik elastic dan kapasitas energy potensial
dari struktur
redaman c menyatakan sifat geseran dan kehilangan energy dari
struktur
gaya pengaruh F(t) menyatakan gaya luar yang bekerja pada
sistem struktur sebagai fungsi dari waktu.
Namun dalam pembahasan dinamika struktur dengan analisa sederhana pada
sistem berderajat kebebasan tunggal, redaman c diabaikan. Beberapa contoh
model matematis pada struktur dapat dilihat pada gambar berikut.

Gambar 2.3 Model matematis system berderajat kebebasan tunggal

Pada model diatas, massa m dihambat oleh pegas k dan bergerak menurut
garis lurus sepanjang satu sumber koordinat. Karakteristik mekanis pegas
digambarkan antara gaya Fs pada ujung pegas dan hasil perpindahan y
dapat dilihat pada gambar 2.4 (a) sedangkan tiga jenis pegas ditunjukan
secara grafis pada gambar 2.4 (b).

Gambar 2.4 Hubungan gaya dan perpindahan pada pegas

Lengkungan pada pegas kuat (hard spring) menyatakan sifat dimana gaya harus
memberikan pengaruh lebih besar untuk suatu perpindahan yang
diisyaratkan seiring dengan terdeformasinya pegas. Karakteristik garis lurus pada
pegas liniear (linear spring) menggambarkan deformasi yang selaras dengan gaya.
Konstanta keselarasan antara gaya dan perpindahan dari pegas linier disebut
konstanta pegas (spring constant) k. Sedangkan pada pegas lemah (soft spring),
pertambahan gaya untuk memperbesar perpindahan cenderung mengecil pada saat
deformasi pegas menjadi makin besar. Jika suatu pegas terpasang secara
paralel atau seri, maka diperlukan penentuan konstanta pegas ekivalen dari
sistem tersebut.

Gambar 2.5 Kombinasi pegas (a) pegas parallel (b) pegas seri

Untuk n pegas yang dipasang parallel, konstanta pegas ekivalennya:

e = =1 I ..( 2.7 )

Sedangkan untuk n pegas yang terpasang seri :

1 1
= =1 ..( 2.8 )

2.3 Free Body Diagram
Salah satu aspek yang penting dalam analisis dinamis adalah menggambar
sebuah diagram free body dari sistem yang memungkinkan penulisan besaran
matematik dari sistem tersebut. Free Body Diagram (FBD) adalah suatu
sketsa dari benda yang dipisahkan dari benda lainnya, dimana semua gaya
luar pada benda terlihat jelas. Sebagai contoh dapat dilihat pada gambar berikut:

Gambar 2.6 Free Body Diagram dari sebuah system berderajat kebebasan tunggal
Dari gambar free body diagram diatas, menunjukan bahwa massa m yang
dipindahkan dengan adanya gaya luar sebesar P(t), dan memberikan gaya pegas
sebesar Fs=ky serta gaya inersia I.

2.4 Persamaan Gerak (Equation of Motion)

Pada bagian ini persamaan gerakan dari beberapa model lumped parameter
akan diturunkan dengan menggunakan hukum Newton atau yang ekivalen,
metode gaya DAlembert. Hal ini akan berlaku sebagai review atas pelajaran
sebelumnya pada dinamika dan juga memperkenalkan prosedur yang digunakan
dalam menentukan model matematis dari sistem SDOF.

2.4.1 Aplikasi dari Hukum Newton pada model Lumped Parameter

Untuk menentukan gerak pada sebuah sistem, yaitu

mempelajari perpindahan atau kecepatan massa m pada saat t untuk
kondisi awal pada saat t 0 . Hubungan antara perpindahan dan waktu
diberikan oleh Hukum Newton Kedua untuk gerak yang ditulis pada
persamaan (2.4), dimana F adalah resultan gaya yang bekerja pada partikel
massa m dan a adalah resultan percepatan. Persamaan diatas merupakan
persamaan vector yang dapat ditulis dalam bentuk ekivalen, dalam
besaran komponennya menurut sumbu koordinat.

= = = .( 2.9 )
2.4.2 Prinsip DAlembert
Alternatif pendekatan untuk mendapatkan persamaan gerak adalah
penggunaan Prinsip DAlembert yang menyatakan bahwa sebuah sistem
dapat dibuat dalam keadaan keseimbangan dinamis dengan menambahkan
sebuah gaya fiktif pada gaya-gaya luar yang disebut sebagai gaya inersia.

Gambar 2.7 Sistem berderajat kebebasan tunggal (a) model matematis dan
(b) diagram Free Body

Penggunaan Prinsip DAlembert memungkinkan pemakaian persamaan

keseimbangan untuk mendapatkan persamaan gerak. Pada gambar free
body diagram diatas dapat dilihat bahwa jumlah gaya-gaya pada arah y
memberikan persamaan.

Dengan: v = simpangan
y = d2 y / dt2 = percepatan
m = massa
k = kekakuan elemen
Keterangan :
A: Pegas belum dibebani
B: Pegas dibebani (statis)
C: Pegas dibebani (dinamis)
 Untuk menunjukkan kegunaan gaya inersia dan juga mengilustrasikan
fungsi utama eksitasi terdukung atau gerakan dasar, seperti struktur gedung
yang akan mengalaminya selama gempa bumi, dapat dilihat pada contoh
2.2 .

2.5 Sistem MDOF Sedehana

Persamaan gerak untuk sistem MDOF sederhana, dapat diidealisasikan

pada struktur portal tingkat dua dengan gaya luar p1(t) dan p2(t) (gambar 8.1).

Gambar 2.8 (a) Struktur portal tingkat dua (b) gaya yang bekerja pada
kedua massa

Pada idealisasi tersebut balok dan lantai adalah kaku. Massa yang
terdistribusi pada seluruh gedung. akan diidealisasikan terpusat pada bidang
lantai. Asumsi tersebut umumnya sesuai untuk bangunan bertingkat. Pada gambar
8.1a diatas, portal tingkat dua dengan massa terpusat pada setiap lantai memiliki
dua DOF : perpindahan lateral u1 dan u2 pada kedua lantai dalam arah x. Gaya-
gaya yang bekerja untuk setiap massa lantai mj dapat dilihat pada gambar
8.1b., termasuk gaya luar pj(t), gaya elastic fSj dan gaya redaman fDj. Gaya elastis
 dan redaman menunjukan arah yang berlawan, karena kedua gaya tersebut adalah
gaya dalam yang menahan gerakan.

2.6 Hukum Newton Kedua pada Sistem MDOF

Persamaan gerak dari hukum Newton kedua yang diberikan untuk setiap massa
adalah mjuu + fDj + fSj + Pj (t) ( 3.0 )
Persamaan diatas terdiri dari j=1 dan j=2 sehingga dapat ditulis dalam bentuk
matriks ;
1 0 1 1 1 1 ()
[ ]{ } + { }+{ }={ } .( 3.1 )
0 2 2 2 2 2 ()
Atau dapat ditulis ;
Mu + fD + fS = p (t) .( 3.2 )
Dimana
1 1 0 D1 1 1
u={ } m={ } fD = { } fS = { } p={ }
2 0 2 2 2 2

Gaya elastis fS berhubungan dengan perpindahan yang terjadi pada setiap lantai
u. Oleh karena itu, kekakuan lateral kj untuk setiap lantai ke-j memberikan
hubungan geser pada lantai Vj terhadap deformasi lantai, j = uj-uj-1.

Vj = kj j .( 3.3 )

Kekakuan pada setiap tingkat atau lantai adalah jumlah kekakuan lateral
dari semua kolom di lantai tersebut. Tingkat atau lantai dengan tinggi h dan
kolom dengan modulus E dan momen inersia Ic maka kekakuan lantai tersebut
adalah

12
k j = 3
.( 3.4 )

Pada gambar 2.8, kita dapat menghubungkan gaya elastis fs1 dan fs2 terhadap u1
a b
dan u2. Gaya fs1 pada lantai pertama tersusun atas f s1 dari tingkat atas dan f s1

dari tingkat bawah. Oleh karena itu

fs1 = f b s1 + f as1

fs1 = k1u1 + k2(u1 u2) ...........( 3.5a )

Gaya fs2 pada lantai kedua adalah

fs2 = k2(u2 u1) ...( 3.5b )

 Persamaan ( 3.5a ) dan ( 3.5b ) dalam bentuk matrik adalah

1 1 + 2 2 1
{ }= [ ] { } atau fD = ku .( 3.6 )
2 2 2 2

Dengan cara yang sama dengan persamaan (3.5), dapat diperoleh

fD1 = c1u1 + c2(u1 u2) fD2 = c2(u2 u1) .( 3.7 )

dan dalam bentuk matrik adalah

1 1 + 2 2 1
{ }= [ ] { } atau fD = cu .( 3.8 )
2 2 2 2

Dengan mensubtitusikan persamaan (3.6) dan persamaan (3.8) kedalam

persamaan (3.2), maka diperoleh

mu + cu + ku = p(t) .( 3.9 )

2.7 Prinsip DAlemberts pada Sistem MDOF

Berdasarkan prinsip D Alemberts pada bab sebelumnya, adanya
gaya inersia pada kesimbangan dinamis pada sebuah struktur. Untuk dua massa
dalam sistem pada gambar 8.1a, free body diagram dan gaya inersianyanya dapat
dilihat pada gambar 8.2, dimana untuk setiap gaya inersia adalah perkalian massa
dengan percepatannya.

Gambar 2.9 Free Body Diagram

2.8 Sistem Massa Pegas Redaman

Gambar 3.0 (a) Sistem berderajat dua; (b) Free Body Diagram
 Persamaan gerak untuk system diatas telah ditunjukan oleh persamaan (3.9),
sehingga;

1 0 1 1 + 2 2 1 1 + 2 2 1 1()
{ }{ } + [ ]{ } + [ ]{ } = { } ( 4.0 )
0 2 2 2 2 2 2 2 2 2()

2.9 Jenis Jenis Redaman Struktur