GETARAN MEKANIK EDYYUSUF

BAB II SISTEM BERDERAJAT KEBEBASAN TUNGGAL

(SDOF)

2.1 Pemodelan Parameter

Komponen-komponen yang merupakan pemodelan himpunan parameter
dari sebuah struktur adalah sesuatu yang menghubungkan gaya dengan
perpindahan, kecepatan, dan percepatan. Komponen yang menghubungkan gaya
dengan perpindahan disebut pegas. Gambar 2.1 menunjukkan idealisasi pegas tak
bermassa dan plot gaya dari pegas terhadap regangan. Gaya pegas selalu bekerja
sepanjang garis hubung kedua ujung pegas.
Hubungan linier antara gaya dan regangan dinyatakan :
fs = k e ……………(2.1)
dimana, k adalah konstanta pegas. Besaran k adalah pound/inc (lb/in) atau N/m.
Energi tegangan dinyatakan dengan
V = ½ (k e2) ……………(2.2)

Gambar 2.1. Gaya-deformasi pada pegas.

dimana energi tegangan dinyatakan sebagai area dibawah kurva fs terhadap e.

Model analitis yang paling umum dari redaman dalam analisa dinamika struktur
adalah model tahanan dashpot, yang dapat diilustrasikan pada gambar 2.2.

Gambar 2.2. Model tahanan dashpot.

Gaya redaman fD dinyatakan :

f D  c(u2  u1 ) ……………(2.3)

Dari fungsi linear dari kecepatan relatif antara dua ujung dashpot.
 GETARAN MEKANIK EDYYUSUF

Konstanta c disebut koefisien viscositas redaman dan besarannya adalah

pond/inc/detik atau N/m/detik. Dalam menulis persamaan gerak dari partikel,
hukum kedua dari Newton digunakan,
 F  ma ……………(2.4)

dimana m adalah massa dan a adalah percepatan relatif dari suatu bidang
referensi inersia. Besaran massa adalah lb.det/in atau N.det/in.
Untuk permasalahan dinamika struktur seringkali sangat berguna untuk
memperkenalkan gaya inersia.
f l  ma ……………(2.5)

Kemudian persamaan 2.4 bisa ditulis sebagai persamaan dinamik yang

semisal :

 F' f   F  0
l
……………(2.6)

dengan resultan gaya inersia yang ditambahkan pada resultan gaya lain yang
bekerja pada partikel.

2.2 Pemodelan Matematis

Model matematis dalam analisa dinamika struktur mempunyai beberapa
elemen sebagai berikut:
 massa m menyatakan massa dan sifat inersia dari struktur
 pegas k menyatakan gaya balik elastic dan kapasitas energy potensial dari
struktur
 redaman c menyatakan sifat geseran dan kehilangan energy dari struktur
 gaya pengaruh F(t) menyatakan gaya luar yang bekerja pada sistem
struktur sebagai fungsi dari waktu.
Namun dalam pembahasan dinamika struktur dengan analisa sederhana pada
sistem berderajat kebebasan tunggal, redaman c diabaikan. Beberapa contoh
model matematis pada struktur dapat dilihat pada gambar berikut.
 GETARAN MEKANIK EDYYUSUF

m
K K
EI
m
y
Model Struktur Model SDOF Model Matematis

m
P(t)
P(t)

K
m
P(t)
K1 K2 K

Model Struktur Model SDOF Model Matematis

Gambar 2.3. Model matematis sistem berderajat kebebasan tunggal.

Pada model diatas, massa m dihambat oleh pegas k dan bergerak menurut
garis lurus sepanjang satu sumber koordinat. Karakteristik mekanis pegas
digambarkan antara gaya Fs pada ujung pegas dan hasil perpindahan y dapat
dilihat pada gambar 2.4 (a) sedangkan tiga jenis pegas ditunjukan secara grafis
pada gambar 2.4 (b).
Fs (gaya)
hard spring
linier spring

soft spring
y

Fs

(a) y (perpindahan)
(b)

Gambar 2.4. Hubungan gaya dan perpindahan pada pegas.

Lengkungan pada pegas kuat (hard spring) menyatakan sifat dimana gaya
harus memberikan pengaruh lebih besar untuk suatu perpindahan yang
diisyaratkan seiring dengan terdeformasinya pegas. Karakteristik garis lurus pada
pegas liniear (linear spring) menggambarkan deformasi yang selaras dengan gaya.
Konstanta keselarasan antara gaya dan perpindahan dari pegas linier disebut
konstanta pegas (spring constant) k. Sedangkan pada pegas lemah (soft spring),
 GETARAN MEKANIK EDYYUSUF

pertambahan gaya untuk memperbesar perpindahan cenderung mengecil pada saat

deformasi pegas menjadi makin besar.
Jika suatu pegas terpasang secara paralel atau seri, maka diperlukan
penentuan konstanta pegas ekivalen dari sistem tersebut.

K1 K2
K1 K2
y
m 1 1 1
y  
ke k1 k 2
P
ke  k1  k2
(a) (b)
Gambar 2.5. Kombinasi pegas (a) pegas paralel (b) pegas seri.

Untuk n pegas yang dipasang parallel, konstanta pegas ekivalennya:

n
k e   ki ……………(2.7)
i 1
Sedangkan untuk n pegas yang terpasang seri :
n
1 1
 ……………(2.8)
ke i 1 ki

2.3 Free Body Diagram

Salah satu aspek yang penting dalam analisis dinamis adalah menggambar
sebuah diagram free body dari sistem yang memungkinkan penulisan besaran
matematik dari sistem tersebut. Free Body Diagram (FBD) adalah suatu sketsa
dari benda yang dipisahkan dari benda lainnya, dimana semua gaya luar pada
benda terlihat jelas. Sebagai contoh dapat dilihat pada gambar berikut:

K
m P(t) fs P(t)

Gambar 2.6. Free Body Diagram dari sebuah sistem berderajat kebebasan tunggal.
 GETARAN MEKANIK EDYYUSUF

Dari gambar free body diagram diatas, menunjukan bahwa massa m yang
dipindahkan dengan adanya gaya luar sebesar P(t), dan memberikan gaya pegas
sebesar Fs=ky serta gaya inersia I.

2.4 Persamaan Gerak (Equation of Motion)

Pada bagian ini persamaan gerakan dari beberapa model lumped parameter
akan diturunkan dengan menggunakan hukum Newton atau yang ekivalen,
metode gaya D’Alembert. Hal ini akan berlaku sebagai review atas pelajaran
sebelumnya pada dinamika dan juga memperkenalkan prosedur yang digunakan
dalam menentukan model matematis dari sistem SDOF.

2.4.1 Aplikasi dari Hukum Newton Pada Model-model Lumped Parameter

Untuk menentukan gerak pada sebuah sistem, yaitu mempelajari
perpindahan atau kecepatan massa m pada saat t untuk kondisi awal pada saat
t  0 . Hubungan antara perpindahan dan waktu diberikan oleh Hukum Newton
Kedua untuk gerak yang ditulis pada persamaan (2.4), dimana F adalah resultan
gaya yang bekerja pada partikel massa m dan a adalah resultan percepatan.
Persamaan diatas merupakan persamaan vector yang dapat ditulis dalam bentuk
ekivalen, dalam besaran komponennya menurut sumbu koordinat.
F x  max F
y  ma y F
z  maz ……………(2.9)

Contoh 2.1

Gunakan hukum Newton untuk menurunkan persamaan gerakan dari sistem

pegas sederhana dan dashpot massa di bawah ini. Asumsikan hanya ada gerakan
vertikal. Dan asumsikan bahwa pegas linier dengan konstanta pegas k. Abaikan
gesekan udara, massa pegas, dan redaman dalam pegas. P(t) adalah gaya yang
bekerja pada massa dari luar.
 GETARAN MEKANIK EDYYUSUF

Solusi:

Tentukan bidang referensi dan koordinat perpindahan. Pilih sumbu x sepanjang

garis pergerakan dan tentukan titik acuan awal (misal x = 0) pada lokasi dimana
pegas tidak teregang. u adalah perpindahan pada arah x.

Gambar diagram free body dari partikel.

Gunakan hukum Newton yang kedua

   Fx  mu ……………(2.10)
(catatan : tanda + menunjukkan arah ke bawah dimana u adalah positif untuk arah
ke bawah).
Dari diagram free body, tentukan gaya-gaya pada bagian kanan persamaan (2.10)
p  fs  fd  W  mu ……………(2.11)
Hubungkan gaya dengan sistem variabel gerakan
fs  ke  ku ……………(2.12)
fd  ce  cu ……………(2.13)
Gabungkan dan susunlah variabel yang tidak diketahui di bagian kanan pada
persamaan
mu  cu  ku  W  p(t ) ……………(2.14)
(Catat bahwa ini adalah persamaan diferensial ordiner ordo dua, linier, non
homogen dengan koefisien konstan).

Persamaan ini bisa disederhanakan dengan pertimbangan sebagai berikut.

Perpindahan statis dari bobot w dinyatakan sebagai perpindahan dari massa
terukur berhubungan dengan posisi setimbang, statis sebagai ur sehingga
u  ur  ust ……………(2.15)
dimana ust adalah konstan, persamaan (2.14) bisa ditulis sebagai :
 GETARAN MEKANIK EDYYUSUF

mur  cur  kur  p(t ) ……………(2.16)

Persamaan (2.16) pada contoh 2.1 bisa dipertimbangkan sebagai persamaan dasar
pada dinamika struktur dan teori getaran linier. Akan diperlukan waktu yang lama
untuk menetukan solusinya dan aplikasinya pada soal-soal dinamika struktur, baik
sistem SDOF maupun MDOF. Pada contoh 2.1, hukum Newton yang kedua
digunakan langsung, sehingga tidak ada gaya inersia yang diperlihatkan pada
diagram free body.

2.4.2 Prinsip D’Alembert

Alternatif pendekatan untuk mendapatkan persamaan gerak adalah
penggunaan Prinsip D’Alembert yang menyatakan bahwa sebuah sistem dapat
dibuat dalam keadaan keseimbangan dinamis dengan menambahkan sebuah gaya
fiktif pada gaya-gaya luar yang disebut sebagai gaya inersia.

mg
y
K
m fs = ky m
I  my

N
(a) (b)
Gambar 2.7. Sistem berderajat kebebasan tunggal, (a) model matematis dan
(b) diagram Free Body.

Penggunaan Prinsip D’Alembert memungkinkan pemakaian persamaan

keseimbangan untuk mendapatkan persamaan gerak. Pada gambar free body
diagram diatas dapat dilihat bahwa jumlah gaya-gaya pada arah y memberikan
persamaan
H  0
fs  I  0
my  ky  0 → Persamaan gerak (Equation of Motion)

Dengan: y = simpangan
y  d 2 y dt 2 = percepatan
m = massa
k = kekakuan elemen
 GETARAN MEKANIK EDYYUSUF

Satuan:
k lb
in
w lb
m 
g in sec2
g  386 in
sec 2

K K1 K1

yo
m y
m I
W
A B C

Keterangan:
A : Pegas belum dibebani

B : Pegas dibebani (statis)

C : Pegas dibebani (dinamis)

Kondisi (B) Statis

fs
V  0
fs  W  0
m
W  fs
W  k . yo
W
 GETARAN MEKANIK EDYYUSUF

Kondisi (C) Dinamis

V 0
fs fs  I  W
fs  k  yo  y 
I  m. y
m I W  k . yo

fs  I  W
W k  yo  y   m. y  k . yo
k . yo  k . y  m. y  k . yo

m.y  k. y  0 → Persamaan gerak (Equation of Motion)

Untuk menunjukkan kegunaan gaya inersia dan juga mengilustrasikan

fungsi utama eksitasi terdukung atau gerakan dasar, seperti struktur gedung yang
akan mengalaminya selama gempa bumi, dapat dilihat pada contoh 2.2 .

Contoh 2.2
Gunakan metode gaya D’Alembert untuk menentukan persamaan gerakan
dari massa m, asumsikan bahwa gaya redaman pada sistem bisa diwakili dengan
viskous dashpot linier seperti yang diperlihatkan pada gambar di bawah.
Asumsikan bahwa eksitasi terdukung z(t) diketahui. ketika u = z = 0, pegas belum
diregangkan.

Solusi:

Gambarkan diagram free body dari massa termasuk gaya inersia bersama dengan
gaya sesungguhnya.
 GETARAN MEKANIK EDYYUSUF

Tulis persamaan kesetimbangan dinamis

  F 'x  0 ……………(2.17)
Dari diagram freebody didapat
p  fs  fd  mu  0 ……………(2.18)
Hubungkan gaya dengan variable gerakan dan sederhanakan
mu  c(u  z)  k (u  z)  p ……………(2.19)
Ingat bahwa gaya redaman dan gaya pegas yang dihubungkan dengan gerakan
dari massa mempunyai hubungan dengan gerakan yang terdukung.
Persamaan (2.19) bisa dituliskan dengan semua nilai yang diketahui dari bagian
kanan persamaan.
mu  cu  ku  cz  kz  p ……………(2.20)

Persamaan (2.20) adalah persamaan dari gerakan dari perpindahan aktual dari
massa yang berada dalam kerangka acuan inersia yakni untuk u(t)
wuz ……………(2.21)
Dengan mengalihkan mz pada persamaan (2.19) dan menggunakan persamaan
(2.21) bisa didapatkan persamaan berikut :
mw   cw  kw  p  mz ……………(2.22)

2.4.3 Solusi Persamaan Gerak SDOF Tak Teredam (Undamped)

Persamaan gerak untuk sistem berderajat kebebasan tunggal tak teredam
adalah
m.y  k. y  0 ……………(2.23)
Misal solusi:
y  A cos t ……………(2.24)
y  A sin t ……………(2.25)
Kita menganggap bahwa solusi pada persamaan (2.23) adalah persamaan (2.24)
y  A cos t
y   A sin t
y   A 2 cos t ……………(2.26)
Substitusikan persamaan (2.24) dan (2.26) kedalam persamaan (2.23)
m.y  k . y  0
m A. 2 Cos t   k  A Cos t   0
 
 m 2  k  0
A Cos t  0
 m 2  k ACos t  0
Sehingga:
 m 2  k  0
k
2 
m
 GETARAN MEKANIK EDYYUSUF

k
  → Frekuensi Alami Struktur [rad/dt] ……………(2.27)
m
Sebenarnya persamaan (2.25) juga solusi, maka solusi umumnya adalah:
y  A Cos t  B Sin t ……………(2.28)
y   A Sin t  B Cos t ……………(2.29)
Jika dimasukkan masalah kondisi awal (t = 0) yaitu:
Perpindahan awal : yt   y0  yo ……………(2.30)

Kecepatan awal : y t   y 0  Vo ……………(2.31)

Maka substitusi persamaan (2.30) ke dalam persamaan (2.28) didapat:

A  yo ……………(2.32)
Substitusi persamaan (2.31) dan (2.32) ke dalam persamaan (2.29), maka didapat:
V ……………(2.33)
B o

Substitusi persamaan (2.32) dan (2.33) ke dalam persamaan (2.29), maka didapat:
V
y  yo Cos t  o Sin t → Solusi Gerak Respons

atau
y  C Sin t   
dengan:
2
V 
C  yo   o 
2

 
y
tan   o
Vo


Gambar 2.8. Respon getaran bebas tak teredam.

1 
f   → Frekuensi Alami [Siklus/dt]
T 2
2
T → Periode Getar

 GETARAN MEKANIK EDYYUSUF

Contoh 2.3
SDOF
200 lb/ft
m Model Struktur :
F(t)
F(t)
E = 30.106 psi

I = 82,5 in4
W8x24 15 ft
W = 200 x 25 = 5000 lb

g = 386 ft/dt2

K Model Matematis
m F(t)

fs m F(t) Free Body Diagram

I

Persamaan Kesetimbangan:
I  fs  F t 
m.y  k. y  F t  (Equation of Motion)
12 E 2 I  12 .30 .10 2 .82,5
6
K   10,185 lb / in
L3 15.123
W 5000
m 
g 386
k 10,185.386
  rad / dt
m 5000
 1 10,185.386
f    4.46 sps
2 2 5000
 GETARAN MEKANIK EDYYUSUF

Latihan.
Jika: Simpangan awal y0  0,001 ft
Kecepatan awal y 0  0,1 ft/dt
Gaya luar F(t)
Gambarkan Respons Struktur!!
 GETARAN MEKANIK EDYYUSUF

Konstanta Pegas (Konstanta Elastis)

P  K . yo
P
K
yo
yo

P PL3
yo 
48EI
P P 48EI
EI K  3
 3
yo yo PL L
48 EI

yo
P

Ph 3
yo 
12 EI
EI P P 12 EI
h K  3
 3
yo Ph h
12 EI

P
Pl 3
EI yo 
3EI
yo
P P 3EI
K  3
 3
yo Pl L
L 3EI
 GETARAN MEKANIK EDYYUSUF

yo

Ph
yo 
EA
P P EA
h K  
yo Ph h
EA

2.4.4 Persamaan Gerak SDOF Teredam (Damped)

Pada pembahasan sebelumnya telah dijelaskan beberapa cara untuk
memeperoleh persamaan gerak untuk SDOF teredam. Struktur yang
dimodelisasikan sebagai sistem sederhana dengan redaman-liat (viscous-
damping), seperti pada gambar berikut:
m
P(t) m
P(t)

K1 K2 K,c
K
m
P(t)
I
c

(a) (b) (c)

Gambar 2.9. Sistem SDOF teredam, (a) model struktur, (b) model SDOF, dan
(c) model matematis.

Free Body Diagram

fs
P(t)
fd I

H  0  I  f d  f s  P(t )
I  my
f d  cy my  cy  ky  Pt  → solusi persamaan gerak
f s  ky