Derajat kebebasan (degree of freedom) adalah derajat independensi

yang diperlukan untuk menyatakan posisi suatu system pada setiap

saat. Pada masalah dinamika, setiap titik atau massa pada umumnya
hanya diperhitungkan berpindah tempat dalam satu arah saja yaitu
arah horizontal. Karena simpangan yang terjadi hanya terjadi dalam
satu bidang atau dua dimensi, maka simpangan suatu massa pada
setiap saat hanya mempunyai posisi atau ordinat tertentu baik
bertanda negative ataupun bertanda positif. Pada kondisi dua
dimensi tersebut, simpangan suatu massa pada saat t dapat
dinyatakan dalam koordinat tunggal yaitu Y(t). Struktur seperti itu
dinamakan struktur dengan derajat kebebasan tunggal / SDOF
( Single Degree of Freedom ) system.

Dalam model system SDOF atau berderajat kebebasan tunggal,

setiap massa m, kekakuan k, mekanisme kehilangan atau redaman c,
dan gaya luar yang dianggap tertumpu pada elemen fisik tunggal.

Struktur yang mempunyai n-derjat kebebasan atau struktur dengan

derajat kebebasan banyak disebut multi degree of freedom (MDOF).
Akhirnya dapat disimpulkan bahwa jumlah derajat kebebasan adalah
jumlah koordinat yang diperlukan untuk menyatakan posisi suatu
massa pada saat tertentu.

Single Degree of Freedom System ( SDOF )

1. Persamaan Differensial Pada Struktur SDOF

System derajat kebebasan tunggal (SDOF) hanya akan mempunyai

satu koordinat yang diperlukan untuk menyatakan posisi massa pada
saat tertentu yang ditinjau. Bangunan satu tingkat adalah salah satu
contoh bangunan derajat kebebasan tunggal.

Berdasarkan prinsip keseimbangan dinamik pada free body

diagram tersebut, maka dapat

diperoleh hubungan,
p(t) fS fD = m atau m + fD + fS = p(t) (
2.4.1 )

dimana :

fD = c.

fS =
k.y
( 2.4.2 )

Apabila persamaan 2.4.2 disubtitusikan ke persamaan 2.4.3 , maka

akan diperoleh :

m+ c+ ky =
p(t) ( 2.4.3 )

Persamaan (2.4.3) adalah persamaan differensial gerakan massa

suatu struktur SDOF yang memperoleh pembebanan dinamik p(t).
pada problema dinamik.
Yang penting untuk diketahui adalah simpangan horizontal tingkat
atau dalam persamaaan tersebut adalah y(t).

2 Persamaan Differensial Struktur SDOF akibat Base Motion

Beban dinamik yang umum dipakai pada analisa struktur selain beban
angin adalah beban gempa. Gempa bumi akan mengakibatkan
permukaan tanah menjadi bergetar yang getarannya direkam dalam
bentuk aselogram. Tanah yang
bergetar akan menyebabkan semua benda yang berada di atas tanah
akan ikut bergetar termasuk struktur bangunan. Di dalam hal ini
masih ada anggapan bahwa antara fondasi dan tanah pendukungnya
bergerak secara bersama-sama atau fondasi dianggap menyatu
dengan tanah. Anggapan ini sebetulnya tidak sepenuhnya benar
karena tanah bukanlah material yang kaku yang mampu menyatu
dengan fondasi. Kejadian yang sesungguhnya adalah bahwa antara
tanah dan fondasi tidak akan bergerak secara bersamaan. Fondasi
masih akan bergerak horizontal relative terhadap tanah yang
mendukungnya. Kondisi seperti ini cukup rumit karena sudah
memperhitungkan pengaruh tanah terhadap analisis struktur yang
umumnya disebut soil-structure interaction analysis.

Untuk menyusun persamaan differensial gerakan massa akibat

gerakan tanah maka anggapan di atas tetap dipakai, yaitu tanah
menyatu secara kaku dengan kolom atau kolom dianggap dijepit pada
ujung bawahnya. Pada kondisi tersebut ujung bawah kolom dan tanah
dasar bergerak secara bersamaan. Persamaan difrensial gerakan
massa struktur SDOF akibat gerakan tanah selanjutnya dapat
diturunkan dengan mengambil model seperti pada gambar :

( gambar 1. Struktur SDOF Akibat Base Motion )

Berdasarkan pada free body diagram seperti gambar di atas maka

deformasi total yang terjadi adalah :

ytt (t) = y(t) + yg (t) ( 2.4.4 )

Dari free body diagram yang mengandung gaya inersia f1 tampak

bahwa persamaan kesetimbangannya menjadi

fI + fD + fS = 0 ( 2.4.5 )

dimana inersia adalah,

fI = my t ( 2.4.6 )

Dengan mensubstisusikan persamaan (2.4.2) dan (2.4.6) ke (2.4.4) dan

(2.4.6), sehingga diperoleh persamaaannya sebagai berikut,
my + cy + ky= mg (t) ( 2.4.7 )

Persamaan tersebut disebut persamaan difrensial relative karena

gaya inersia, gaya redam dan gaya pegas ketiga tiganya timbul
akibat adanya simpangan relative. Ruas kanan pada persamaan (2.4.7)
disebut sebagai beban gempa efektif atau beban gerakan tanah
efektif. Ruas kanan tersebut seolah menjadi gaya dinamik efektif
yang bekerja pada elevasi lantai tingkat. Kemudian gaya luar ini akan
disebut sebagai gaya efektif gempa :

Peef (t) mg (t). ( 2.4.8 )

3. Persamaan Differensial Struktur MDOF ( Multi Degree of

Freedom)

a) Matriks Massa, Matriks Kekakuan dan Matriks Redaman

Untuk menyatakan persamaan diferensial gerakan pada struktur

dengan derajat kebebasan banyak maka dipakai anggapan dan
pendekatan seperti pada struktur dengan derajat kebebasan tunggal
SDOF. Anggapan seperti prinsip shear building masih berlaku pada
struktur dengan derajat kebebasan banyak (MDOF). Untuk
memperoleh persamaan diferensial tersebut, maka tetap dipakai
prinsip keseimbangan dinamik (dynamic equilibrium) pada suatu massa
yang ditinjau. Untuk memperoleh persamaan tersebut maka diambil
model struktur MDOF.

Struktur bangunan gedung bertingkat 3, akan mempunyai 3 derajat

kebebasan. Sering kali jumlah derajat kebebasan dihubungkan secara
langsung dengan jumlahnya tingkat. Persamaan diferensial gerakan
tersebut umumnya disusun berdasarkan atas goyangan struktur
menurut first mode atau mode pertama seperti yang tampak pada
garis putus-putus. Masalah mode ini akan dibicarakan lebih lanjut
pada pembahasan mendatang. Berdasarkan pada keseimbangan
dinamik pada free body diagram. maka akan diperoleh :
Pada persamaan-persamaan tersebut diatas tampak bahwa
keseimbangan dinamik suatu massa yang ditinjau ternyata
dipengaruhi oleh kekakuan, redaman dan simpangan massa sebelum
dan sesudahnya. Persamaan dengan sifat-sifat seperti itu umumnya
disebut coupled equation karena persamaan-persamaan tersebut akan
tergantung satu sama lain. Penyelesaian persamaan coupled harus
dilakukan secara simultan artinya dengan melibatkan semua
persamaan yang ada. Pada struktur dengan derajat kebebasan
banyak, persamaan diferensial gerakannya merupakan persamaan
yang dependent atau coupled antara satu dengan yang lain.

Selanjutnya dengan menyusun persamaan-persamaan di atas menurut

parameter yang sama (percepatan, kecepatan dan simpangan)
selanjutnya akan diperoleh :

Persamaan-persamaan di atas dapat ditulis dalam bentuk matriks

sebagai berikut :

(Pers. 2.4.14 dapat ditulis dalam matriks yang lebih kompleks,

[M]{} + [C]{} + [K]{Y} = {F(t)}

Yang mana [M], [C] dan [K] berturut-turut adalah mass matriks,
damping matriks dan matriks kekakuan yang dapat

ditulis menjadi,
Sedangkan {}, {} dan {Y} dan {F(t)} masing-masing adalah vektor
percepatan, vektor kecepatan, vektor simpangan

dan vektor beban, atau,

Secara visual Chopra (1995) menyajikan keseimbangan antara gaya

dinamik, gaya pegas, gaya redam dan gaya inersia seperti pada
gambar 2.3

Gambar 2.3 Keseimbangan Gaya Dinamik dengan fS, fD, dan f1

(Chopra, 1995)

b) Matriks Redaman

Pada persamaan diferensial di atas, maka tersusunlah berturut-turut

matriks massa, matriks redaman dan matriks kekakuan. Sebagaimana
telah dibahas sebelumnya bahwa kekakuan kolom sudah dapat
dihitung secara lebih pasti. Kekakuan kolom dapat dihitung
berdasarkan model kekakuan balok yang dipakai. Dengan demikian
matriks kekakuan sudah dapat disusun dengan jelas. Pada bagian lain
yang sudah dibahas adalah massa struktur. Apabila model distribusi
massa struktur sudah dapat dikenali dengan baik, maka massa setiap
derajat kebebasan juga dapat dihitung dengan mudah. Akhirnya
matriks massa juga dapat disusun secara jelas. Maka sesuatu yang
perlu dibahas lebih lanjut
adalah matriks redaman. Sebelum menginjak matriks redaman maka
akan dibahas terlebih dahulu jenis dan sistem redaman.

c) Non Klasikal / Non Proporsional Damping

Apabila matriks massa dan matriks kekakuan telah dapat disusun,

maka selanjutnya tinggallah matriks redaman. Pada struktur SDOF,
koefisien redaman c dapat dihitung yaitu merupakan produk antara
rasio antara redaman-redaman kritik. Pada Bab III telah dibahas
tentang sistem redaman yaitu redaman klasik ( clasiccal damping )
dan redaman non-klasik ( non clasiccal damping ). Damping non-klasik
dapat tergantung pada frekuensi ( frequency dependent ). Clough dan
Penzien (1993) memberikan contoh damping non-klasik.

Pada gambar 2.4.a tampak kombinasi antara struktur beton di bagian

bawah misalnya dan struktur baja pada bagian atas. Jenis bahan akan
mempengaruhi rasio redaman. Antara struktur beton dan struktur
baja akan mempunyai perbedaan rasio redaman yang cukup signifikan.
Oleh karena itu sistem struktur mempunyai rasio redaman yang
berbeda. Prinsip non-klasikal damping akan berlaku pada struktur
tersebut. Pada gambar 2.4.b adalah sistem struktur yang
memperhitungkan efek / pengaruh tanah dalam analisis struktur.
Analisis struktur seperti itu biasanya disebut analisis interaksi
antara tanah dengan bangunan (soil-structure interaction analysis).
Struktur tanah umumnya mempunyai kapasitas meredam energi atau
mempunyai rasio redaman yang jauh lebih besar daripada bangunan
atas. Disamping itu interaksi antara tanah dan fondasi sebenarnya
adalah interaksi frequency dependent, artinya kualitas
interaksi akan dipengaruhi oleh frekuensi beban yang bekerja.
Gambar 2.4 Struktur Dengan Damping Non-Klasik (Clough & Pensien,
1993)

Apabila interaksi antara tanah dengan struktur dipengaruhi

frekuensi, maka kekakuan dan redaman interaksi juga frequency
dependent. Pada kondisi tersebut sistem struktur tidak akan
mempunyai standar mode shapes (akan dibahas kemudian). Dengan
memperhatikan kenyataan-kenyataan seperti itu maka ada empat hal
yang perlu

diperhatikan. Pertama rasio redaman struktur atas yang dipengaruhi

oleh level respon, kedua rasio redaman pada stuktur atas dan bawah
sangat berbeda, ketiga rasio redaman struktur bawah tergantung
pada frekuensi beban dan keempatsistem struktur tidak akan
mempunyai standar mode shapes. Apabila analisis struktur akan
memperhatikan hal itu semua, maka problemnya tidak hanya terletak
pada redaman tetapi penyelesaian yang komprehensif terhadap
sistem struktur. Penyelesaian soil-structure interaction pada
bangunan bertingkat banyak sungguhlah tidak sederhana. Oleh
karena itu memperhitungkan redaman non-klasik ini memerlukan
kemampuan yang sangat khusus.

d) Klasikal / Proposional Damping

Damping dengan sistem ini relatif sederhana bila dibanding dengan

nonklasikal damping. Namun demikian penggunaan sistem damping
seperti ini juga terbatas, yaitu hanya dipakai pada analisis struktur
yang tidak memperhatikan interaksi antara tanah dengan bangunan.
Ada juga yang memakainya, namun hal itu disertai dengan anggapan-
anggapan. Analisis struktur yang menggunakan damping jenis ini
adalah analisis struktur elastik maupun inelastik yang mana struktur
bangunan dianggap dijepit pada dasarnya.

Pada analisis dinamik yang menggunakan superposisi atas persamaan

independen (uncoupled modal superposition method) maka masih
dapat dipakai, prinsip ekivalen damping rasio, yaitu yang dinyatakan
dalam bentuk,

Cj = 2 j Mj j (2.4.18)

yang mana Cj, Mj adalah suatu simbol yang berasosiasi dengan mode
j, dan j berturut-turut adalah rasio redaman dan frekuensi sudut
mode ke-j.

Untuk menyederhanakan persoalan umumnya dipakai rasio redaman

yang konstan, artinya nilai rasio redaman diambil sama untuk semua
mode. Apabila hal ini telah disepakati maka analisis dinamik struktur
dengan modal analis tidak memerlukan matriks redaman. Cara ini
mempunyai kelemahan, karena pada mode yang lebih tinggi umumnya
frekuensi sudut dan rasio redaman akan lebih besar.

Pada analisis dinamik yang melakukan integrasi secara langsung dan

analisis dinamik inelastik, maka konsep ekivalen damping ratio
sebagaimana tercantum pada persamaan 2.4.18 tersebut tidak dapat
dipakai. Pada kedua analisis ini diperlukan suatu matriks redaman, dan
oleh karenanya matriks redaman perlu disusun. Didalam analisis
tersebut damping matriks disusun berdasarkan satu dan dua nilai
proporsional damping. Terdapat beberapa sistem redaman
proporsional yang dapat disusun yang secara skematis ditunjukkan
oleh gambar 2.5

Gambar 2.5 Jenis-Jenis Proporsional Damping

DERAJAT KEBEBASAN

Pengertian dan Fungsi Derajat Kebebasan

Derajat kebebasan adalah bilangan yang menyatakan jumlah masukan (pengaruh)

yang diperlukan oleh suatu mesin atau mekanisme dalam melakukan gerakan.
Mekanisme yang memiliki 1 (satu) derajat kebebasan berarti hanya perlu
menggerakkan 1 (satu) batang, maka batang lain akan ikut bergerak ke posisi
tertentu. Hal ini identik dengan rantai kinematis terbatas.

Fungsi derajat kebebasan ialah menjadi petunjuk bagi pembuat dan perancang
mesin sedemikian rupa sehingga berapapun jumlah komponen yang digunakan
tetap hanya membutuhkan 1 (satu) penggerak bagi mesin yang memiliki 1 (satu)
derajat kebebasan.

Penentuan Derajat Kebebasan

Salah satu metode yang digunakan untuk menentukan derajat kebebasan suatu
mekanisme ialah metode Empiris yaitu sebagai berikut:

a. Suatu batang yang bebas bergerak, mempunyai tiga derajat kebebasan,

dan untuk n jumlah derajat kebebasan, ada (n-1) sambungan yang menentukan
jumlah derajat kebebasan.

b. Suatu kontakan membentuk pasangan rendah, kehilangan dua derajat

kebebasan sehingga mempunyai satu derajat kebebasan.

c. Suatu pasangan tinggi kehilangan satu derajat kebebasan sehingga

mempunyai dua derajat kebebasan.

Berdasarkan uraian di atas diperoleh jumlah derajat kebebasan suatu

mekanisme:

df = 3 (n 1) 2l h

Dimana :

df = Jumlah derajat kebebasan

n = Jumlah batang pada mekanisme

l = Jumlah pasangan rendah

h = Jumlah pasangan tinggi