Derajat Kebebasan (Degree Of Freedom, DOF)

Posted: 16 Mei 2011 in TEORI ANALISA DINAMIKA STRUKTUR

Derajat kebebasan (degree of freedom) adalah derajat independensi yang diperlukan untuk

menyatakan posisi suatu system pada setiap saat. Pada masalah dinamika, setiap titik atau massa

pada umumnya hanya diperhitungkan berpindah tempat dalam satu arah saja yaitu arah

horizontal. Karena simpangan yang terjadi hanya terjadi dalam satu bidang atau dua dimensi,

maka simpangan suatu massa pada setiap saat hanya mempunyai posisi atau ordinat tertentu baik

bertanda negative ataupun bertanda positif. Pada kondisi dua dimensi tersebut, simpangan suatu

massa pada saat t dapat dinyatakan dalam koordinat tunggal yaitu Y(t). Struktur seperti itu

dinamakan struktur dengan derajat kebebasan tunggal / SDOF ( Single Degree of Freedom )

system.

Dalam model system SDOF atau berderajat kebebasan tunggal, setiap massa m, kekakuan k,

mekanisme kehilangan atau redaman c, dan gaya luar yang dianggap tertumpu pada elemen fisik

tunggal.

Struktur yang mempunyai n-derjat kebebasan atau struktur dengan derajat kebebasan banyak

disebut multi degree of freedom (MDOF). Akhirnya dapat disimpulkan bahwa jumlah derajat

kebebasan adalah jumlah koordinat yang diperlukan untuk menyatakan posisi suatu massa pada

saat tertentu.

Single Degree of Freedom System ( SDOF ) (lebih)

Simpangan (Driff) Akibat Gaya Gempa

Posted: 13 Mei 2011 in TEORI ANALISA DINAMIKA STRUKTUR

Simpangan (driff) adalah sebagai perpindahan lateral relative antara dua tingkat bangunan yang

berdekatan atau dapat dikatakan simpangan mendatar tiap tiap tingkat bangunan (horizontal story

to story deflection).
 Simpangan lateral dari suatu system struktur akibat beban gempa adalah sangat penting yang

dilihat dari tiga pandangan yang berbeda, menurut Farzat Naeim (1989):

1. Kestabilan struktur (structural stability)

2. Kesempurnaan arsitektural (architectural integrity) dan potensi kerusakan bermacam-

macam komponen bukan struktur

3. Kenyaman manusia (human comfort), sewaktu terjadi gempa bumi dan sesudah bangunan

mengalami gerakan gempa.

Dalam pada itu juga, Richard N. White (1987) berpendapat bahwa dalam perencanaan bangunan

tinggi selalu dipengaruhi oleh pertimbangan lenturan (deflection), bukannya oleh kekuatan

(strength).

Simpangan antar tingkat dari suatu titik pada suatu lantai harus ditentukan sebagai simpangan

horizontal titik itu, relative terhadap titik yang sesuai pada lantai yang berada dibawahnya.

Perbandingan antar simpangan antar tingkat dan tinggi tingkat yang bersangkutan tidakboleh

melebihi 0.005 dengan ketentuan dalam segala hal simpangan tersebut tidak boleh lebih dari 2

cm. Terhadap simpangan antar tingkat telah diadakan pembatasan-pembatasan untuk menjamin

agar kenyamanan bagi para penghuni gedung tidak terganggu dan juga untuk mengurangi

momen-momen sekunder yang terjadi akibat penyimpangan garis kerja gaya aksial didalam kolom-

kolom (yang lebih dikenal dengan P-delta).

Berdasarkan UBC 1997 bahwa batasan story driff atau simpangan antar tingkat adalah sebagai

berikut :

Untuk periode bangunan yang pendek T< 0.7 detik, maka simpangan antar tingkat m 0.0025Ih

atau 2.5% dari tinggi bangunan.

Untuk periode bangunan yang pendek T> 0.7 detik, maka simpangan antar tingkat m 0.002Ih

atau 2.0% dari tinggi bangunan.

Dinamik Karakteristik Struktur Bangunan

Posted: 13 Mei 2011 in TEORI ANALISA DINAMIKA STRUKTUR

1
Pada persamaan difrensial melibatkan tiga properti utama suatu struktur yaitu massa, kekakuan

dan redaman. Ketiga properti struktur itu umumnya disebut dinamik karakteristik struktur. Properti-

properti tersebut sangat spesifik yang

tidak semuanya digunakan pada problem statik. Kekakuan elemen / struktur adalah salah satu-

satunya karakteristik yang dipakai pada problem statik, sedangkan karakteristik yang lainnya yaitu

massa dan redaman tidak dipakai.

1. Massa

Suatu struktur yang kontinu kemungkinan mempunyai banyak derajat kebebasan karena

banyaknya massa yang mungkin dapat ditentukan. Banyaknya derajat kebebasan umumnya

berasosiasi dengan jumlah massa tersebut akan

menimbulkan kesulitan. Hal ini terjadi karena banyaknya persamaan differensial yang ada.

Terdapat dua permodelan pokok yang umumnya dilakukan untuk mendeskripsikan massa struktur.

2. Kekakuan

kekakuan adalah salah satu dinamik karakteristik struktur bangunan yang sangat penting

disamping massa bangunan. Antara massa dan kekakuan struktur akan mempunyai hubungan

yang unik yang umumnya disebut karakteristik diri atau Eigenproblem. Hubungan tersebut akan

menetukan nilai frekuensi sudut , dan periode getar struktur T. Kedua nilai ini merupakan

parameter yang sangat penting dan akan sangat mempengaruhi respon dinamik struktur. Pada

prinsip bangunan geser ( shear building ) balok pada lantai tingkat dianggap tetap horizontal baik

sebelum maupun sesudah terjadi pergoyangan. Adanya plat lantai yang menyatu secara kaku

dengan balok diharapkan dapat membantu kekakuan balok sehingga anggapan tersebut tidak

terlalu kasar. Pada prinsip desain bangunan tahan gempa dikehendaki agar kolom lebih kuat

dibandingkan dengan balok, namun demikian rasio tersebut tidak selalu linear dengan

kekakuannya. Dengan prinsif shear building maka dimungkinkan pemakaian lumped mass model.

Pada prinsip ini, kekakuan setiap kolom dapat dihitung berdasarkan rumus yang telah ada. Pada

prinsipnya, semakin kaku balok maka semakin besar kemampuannya dalam mengekang rotasi

ujung kolom, sehingga akan menambah kekuatan kolom. Perhitungan kekakuan kolom akan lebih

teliti apabila pengaruh plat lantai diperhatikan sehingga diperhitungkan sebagai balok T.

3. Redaman
 Redaman merupakan peristiwa pelepasan energi ( energi dissipation) oleh struktur akibat adanya

berbagai macam sebab. Beberapa penyebab itu antara lain adalah pelepasan energi oleh adanya

gerakan antar molekul didalam material, pelepasan energi oleh gesekan alat penyambung maupun

system dukungan, pelepasan energi oleh adanya gesekan dengan udara dan pada respon inelastic

pelepasan energi juga terjadi akibat adanya sendi plastis. Karena redaman berfungsi melepaskan

energi maka hal ini akan mengurangi respon struktur.

Derajat Kebebasan (Degree Of Freedom, DOF)

Posted: 16 Mei 2011 in TEORI ANALISA DINAMIKA STRUKTUR

2
Derajat kebebasan (degree of freedom) adalah derajat independensi yang diperlukan untuk

menyatakan posisi suatu system pada setiap saat. Pada masalah dinamika, setiap titik atau massa

pada umumnya hanya diperhitungkan berpindah tempat dalam satu arah saja yaitu arah

horizontal. Karena simpangan yang terjadi hanya terjadi dalam satu bidang atau dua dimensi,

maka simpangan suatu massa pada setiap saat hanya mempunyai posisi atau ordinat tertentu baik

bertanda negative ataupun bertanda positif. Pada kondisi dua dimensi tersebut, simpangan suatu

massa pada saat t dapat dinyatakan dalam koordinat tunggal yaitu Y(t). Struktur seperti itu

dinamakan struktur dengan derajat kebebasan tunggal / SDOF ( Single Degree of Freedom )

system.

Dalam model system SDOF atau berderajat kebebasan tunggal, setiap massa m, kekakuan k,

mekanisme kehilangan atau redaman c, dan gaya luar yang dianggap tertumpu pada elemen fisik

tunggal.

Struktur yang mempunyai n-derjat kebebasan atau struktur dengan derajat kebebasan banyak

disebut multi degree of freedom (MDOF). Akhirnya dapat disimpulkan bahwa jumlah derajat

kebebasan adalah jumlah koordinat yang diperlukan untuk menyatakan posisi suatu massa pada

saat tertentu.

Single Degree of Freedom System ( SDOF )

1. Persamaan Differensial Pada Struktur SDOF

System derajat kebebasan tunggal (SDOF) hanya akan mempunyai satu koordinat yang diperlukan

untuk menyatakan posisi massa pada saat tertentu yang ditinjau. Bangunan satu tingkat adalah

salah satu contoh bangunan derajat kebebasan tunggal.

Berdasarkan prinsip keseimbangan dinamik pada free body diagram tersebut, maka dapat

diperoleh hubungan,

p(t) fS fD = m atau m + fD + fS = p(t) ( 2.4.1 )

dimana :

fD = c.

fS = k.y ( 2.4.2 )

Apabila persamaan 2.4.2 disubtitusikan ke persamaan 2.4.3 , maka akan diperoleh :

m+ c+ ky = p(t) ( 2.4.3 )

Persamaan (2.4.3) adalah persamaan differensial gerakan massa suatu struktur SDOF yang

memperoleh pembebanan dinamik p(t). pada problema dinamik.

Yang penting untuk diketahui adalah simpangan horizontal tingkat atau dalam persamaaan

tersebut adalah y(t).

2 Persamaan Differensial Struktur SDOF akibat Base Motion

Beban dinamik yang umum dipakai pada analisa struktur selain beban angin adalah beban gempa.

Gempa bumi akan mengakibatkan permukaan tanah menjadi bergetar yang getarannya direkam

dalam bentuk aselogram. Tanah yang

bergetar akan menyebabkan semua benda yang berada di atas tanah akan ikut bergetar termasuk

struktur bangunan. Di dalam hal ini masih ada anggapan bahwa antara fondasi dan tanah

pendukungnya bergerak secara bersama-sama atau fondasi dianggap menyatu dengan tanah.

Anggapan ini sebetulnya tidak sepenuhnya benar karena tanah bukanlah material yang kaku yang

mampu menyatu dengan fondasi. Kejadian yang sesungguhnya adalah bahwa antara tanah dan

fondasi tidak akan bergerak secara bersamaan. Fondasi masih akan bergerak horizontal relative

terhadap tanah yang mendukungnya. Kondisi seperti ini cukup rumit karena sudah

memperhitungkan pengaruh tanah terhadap analisis struktur yang umumnya disebut soil-structure

interaction analysis.

Untuk menyusun persamaan differensial gerakan massa akibat gerakan tanah maka anggapan di

atas tetap dipakai, yaitu tanah menyatu secara kaku dengan kolom atau kolom dianggap dijepit

pada ujung bawahnya. Pada kondisi tersebut ujung bawah kolom dan tanah dasar bergerak secara
bersamaan. Persamaan difrensial gerakan massa struktur SDOF akibat gerakan tanah selanjutnya

dapat diturunkan dengan mengambil model seperti pada gambar :

( gambar 1. Struktur SDOF Akibat Base Motion )

Berdasarkan pada free body diagram seperti gambar di atas maka deformasi total yang terjadi

adalah :

ytt (t) = y(t) + yg (t) ( 2.4.4 )

Dari free body diagram yang mengandung gaya inersia f1 tampak bahwa persamaan

kesetimbangannya menjadi

fI + fD + fS = 0 ( 2.4.5 )

dimana inersia adalah,

fI = my t
( 2.4.6 )

Dengan mensubstisusikan persamaan (2.4.2) dan (2.4.6) ke (2.4.4) dan (2.4.6), sehingga diperoleh

persamaaannya sebagai berikut,

my + cy + ky= mg (t) ( 2.4.7 )

Persamaan tersebut disebut persamaan difrensial relative karena gaya inersia, gaya redam dan

gaya pegas ketiga tiganya timbul akibat adanya simpangan relative. Ruas kanan pada

persamaan (2.4.7) disebut sebagai beban gempa efektif atau beban gerakan tanah efektif. Ruas

kanan tersebut seolah menjadi gaya dinamik efektif yang bekerja pada elevasi lantai tingkat.

Kemudian gaya luar ini akan disebut sebagai gaya efektif gempa :
Peef (t) mg (t). ( 2.4.8 )

3. Persamaan Differensial Struktur MDOF ( Multi Degree of Freedom)

a) Matriks Massa, Matriks Kekakuan dan Matriks Redaman

Untuk menyatakan persamaan diferensial gerakan pada struktur dengan derajat kebebasan

banyak maka dipakai anggapan dan pendekatan seperti pada struktur dengan derajat kebebasan

tunggal SDOF. Anggapan seperti prinsip shear building masih berlaku pada struktur dengan derajat

kebebasan banyak (MDOF). Untuk memperoleh persamaan diferensial tersebut, maka tetap dipakai

prinsip keseimbangan dinamik (dynamic equilibrium) pada suatu massa yang ditinjau. Untuk

memperoleh persamaan tersebut maka diambil model struktur MDOF.

Struktur bangunan gedung bertingkat 3, akan mempunyai 3 derajat kebebasan. Sering kali jumlah

derajat kebebasan dihubungkan secara langsung dengan jumlahnya tingkat. Persamaan diferensial

gerakan tersebut umumnya disusun berdasarkan atas goyangan struktur menurut first mode atau

mode pertama seperti yang tampak pada garis putus-putus. Masalah mode ini akan dibicarakan

lebih lanjut pada pembahasan mendatang. Berdasarkan pada keseimbangan dinamik pada free

body diagram. maka akan diperoleh :

Pada persamaan-persamaan tersebut diatas tampak bahwa keseimbangan dinamik suatu massa

yang ditinjau ternyata dipengaruhi oleh kekakuan, redaman dan simpangan massa sebelum dan

sesudahnya. Persamaan dengan sifat-sifat seperti itu umumnya disebut coupled equation karena

persamaan-persamaan tersebut akan tergantung satu sama lain. Penyelesaian persamaan coupled

harus dilakukan secara simultan artinya dengan melibatkan semua persamaan yang ada. Pada

struktur dengan derajat kebebasan banyak, persamaan diferensial gerakannya merupakan

persamaan yang dependent atau coupled antara satu dengan yang lain.

Selanjutnya dengan menyusun persamaan-persamaan di atas menurut parameter yang sama

(percepatan, kecepatan dan simpangan) selanjutnya akan diperoleh :

Persamaan-persamaan di atas dapat ditulis dalam bentuk matriks sebagai berikut :

(Pers. 2.4.14 dapat ditulis dalam matriks yang lebih kompleks,

[M]{} + [C]{} + [K]{Y} = {F(t)}

Yang mana [M], [C] dan [K] berturut-turut adalah mass matriks, damping matriks dan matriks

kekakuan yang dapat

ditulis menjadi,

Sedangkan {}, {} dan {Y} dan {F(t)} masing-masing adalah vektor percepatan, vektor

kecepatan, vektor simpangan

dan vektor beban, atau,

Secara visual Chopra (1995) menyajikan keseimbangan antara gaya dinamik, gaya pegas, gaya

redam dan gaya inersia seperti pada gambar 2.3

Gambar 2.3 Keseimbangan Gaya Dinamik dengan fS, fD, dan f1 (Chopra, 1995)

b) Matriks Redaman

Pada persamaan diferensial di atas, maka tersusunlah berturut-turut matriks massa, matriks

redaman dan matriks kekakuan. Sebagaimana telah dibahas sebelumnya bahwa kekakuan kolom

sudah dapat dihitung secara lebih pasti. Kekakuan kolom dapat dihitung berdasarkan model

kekakuan balok yang dipakai. Dengan demikian matriks kekakuan sudah dapat disusun dengan

jelas. Pada bagian lain yang sudah dibahas adalah massa struktur. Apabila model distribusi massa

struktur sudah dapat dikenali dengan baik, maka massa setiap derajat kebebasan juga dapat

dihitung dengan mudah. Akhirnya matriks massa juga dapat disusun secara jelas. Maka sesuatu

yang perlu dibahas lebih lanjut

adalah matriks redaman. Sebelum menginjak matriks redaman maka akan dibahas terlebih dahulu

jenis dan sistem redaman.

c) Non Klasikal / Non Proporsional Damping

Apabila matriks massa dan matriks kekakuan telah dapat disusun, maka selanjutnya tinggallah

matriks redaman. Pada struktur SDOF, koefisien redaman c dapat dihitung yaitu merupakan produk

antara rasio antara redaman-redaman kritik. Pada Bab III telah dibahas tentang sistem redaman

yaitu redaman klasik ( clasiccal damping ) dan redaman non-klasik ( non clasiccal damping ).

Damping non-klasik dapat tergantung pada frekuensi ( frequency dependent ). Clough dan Penzien

(1993) memberikan contoh damping non-klasik.

Pada gambar 2.4.a tampak kombinasi antara struktur beton di bagian bawah misalnya dan struktur

baja pada bagian atas. Jenis bahan akan mempengaruhi rasio redaman. Antara struktur beton dan

struktur baja akan mempunyai perbedaan rasio redaman yang cukup signifikan. Oleh karena itu

sistem struktur mempunyai rasio redaman yang berbeda. Prinsip non-klasikal damping akan

berlaku pada struktur tersebut. Pada gambar 2.4.b adalah sistem struktur yang memperhitungkan

efek / pengaruh tanah dalam analisis struktur. Analisis struktur seperti itu biasanya disebut analisis

interaksi antara tanah dengan bangunan (soil-structure interaction analysis). Struktur tanah

umumnya mempunyai kapasitas meredam energi atau mempunyai rasio redaman yang jauh lebih

besar daripada bangunan atas. Disamping itu interaksi antara tanah dan fondasi sebenarnya
adalah interaksi frequency dependent, artinya kualitas

interaksi akan dipengaruhi oleh frekuensi beban yang bekerja.

Gambar 2.4 Struktur Dengan Damping Non-Klasik (Clough & Pensien, 1993)

Apabila interaksi antara tanah dengan struktur dipengaruhi frekuensi, maka kekakuan dan

redaman interaksi jugafrequency dependent. Pada kondisi tersebut sistem struktur tidak akan

mempunyai standar mode shapes (akan dibahas kemudian). Dengan memperhatikan kenyataan-

kenyataan seperti itu maka ada empat hal yang perlu

diperhatikan. Pertama rasio redaman struktur atas yang dipengaruhi oleh level respon, kedua rasio

redaman pada stuktur atas dan bawah sangat berbeda, ketiga rasio redaman struktur bawah

tergantung pada frekuensi beban dankeempat sistem struktur tidak akan mempunyai

standar mode shapes. Apabila analisis struktur akan memperhatikan hal itu semua, maka

problemnya tidak hanya terletak pada redaman tetapi penyelesaian yang komprehensif terhadap

sistem struktur. Penyelesaian soil-structure interaction pada bangunan bertingkat banyak

sungguhlah tidak sederhana. Oleh karena itu memperhitungkan redaman non-klasik ini

memerlukan kemampuan yang sangat khusus.

d) Klasikal / Proposional Damping

Damping dengan sistem ini relatif sederhana bila dibanding dengan nonklasikal damping. Namun

demikian penggunaan sistem damping seperti ini juga terbatas, yaitu hanya dipakai pada analisis

struktur yang tidak memperhatikan interaksi antara tanah dengan bangunan. Ada juga yang

memakainya, namun hal itu disertai dengan anggapan-anggapan. Analisis struktur yang

menggunakan damping jenis ini adalah analisis struktur elastik maupun inelastik yang mana

struktur bangunan dianggap dijepit pada dasarnya.

Pada analisis dinamik yang menggunakan superposisi atas persamaan independen (uncoupled

modal superposition method) maka masih dapat dipakai, prinsip ekivalen damping rasio, yaitu

yang dinyatakan dalam bentuk,

Cj = 2 j Mj j (2.4.18)

yang mana Cj, Mj adalah suatu simbol yang berasosiasi dengan mode j, dan j berturut-turut

adalah rasio redaman dan frekuensi sudut mode ke-j.

Untuk menyederhanakan persoalan umumnya dipakai rasio redaman yang konstan, artinya nilai

rasio redaman diambil sama untuk semua mode. Apabila hal ini telah disepakati maka analisis

dinamik struktur dengan modal analis tidak memerlukan matriks redaman. Cara ini mempunyai

kelemahan, karena pada mode yang lebih tinggi umumnya frekuensi sudut dan rasio redaman

akan lebih besar.

Pada analisis dinamik yang melakukan integrasi secara langsung dan analisis dinamik inelastik,

maka konsep ekivalen damping ratio sebagaimana tercantum pada persamaan 2.4.18 tersebut

tidak dapat dipakai. Pada kedua analisis ini diperlukan suatu matriks redaman, dan oleh karenanya

matriks redaman perlu disusun. Didalam analisis tersebut damping matriks disusun berdasarkan

satu dan dua nilai proporsional damping. Terdapat beberapa sistem redaman proporsional yang

dapat disusun yang secara skematis ditunjukkan oleh gambar 2.5

Gambar 2.5 Jenis-Jenis Proporsional Damping