Kinematika gerak partikel pada bidang datar

Pendahuluan Gerakan dari suatu benda yang kaku dapat didefinisikan sebagai gerakan dari sebuah atau lebih titik-titik yang berada di dalam benda tersebut. Jadi pertama-tama akan kita pelajari gerakan dari suatu titik. Jalur dari gerakan dan jaraknya Jalur (path) dari sebuah titik yang bergerak adalah tempat kedudukan dari urutan-urutan posisi dari titik itu, dan jarak yang ditempuh oleh titik tersebut adalah panjang dari jalur gerakannya. Jarak hanya merupakan besaran scalar karena hanya mempunyai ukuran besar saja. Lintasan dan kecepatan linear Lintasan (displacement) dari sebuah titik adalah perubahan dari posisinya dan dia adalah besaran vector. Dalam gambar 2-1 sebagai titik P bergerak sepanjang jalur MN dari posisi B ke C. lintasan linearnya (linear displacement) adalah perbedaan posisi dari
1

vector R1 dan R2. Ini dapat dinyatakan sebagai vector s yang merupakan jumlah dari vector x dan y. Jadi (2-1)

Besar dari lintasan linear dapat dinyatakan dalam bentuk besar x dan y (2-2) Dan arahnya terhadap sumbu x adalah (2-3)
= psi

Jika lintasan mengecil sampai tidak terbatas maka vector s akan merupakan sebuah garis singgung dari jalur pada titik B. oleh karena itu gerakan dari sebuah titik pada setiap saat adalah dalam arah garis singgung dari jalurnya.

Kecepatan linear (linear velocity) adalah kecepatan perubahan terhadap waktu dari lintasan linearnya. Dalam gambar 2-1 titik P bergerak dari posisi B ke posisi C dalam waktu t. Kecepatan rata-ratanya selama selang waktu adalah:

Kecepatan linear sesaat dari suatu titik pada waktu ia dititik B adalah: (2-4) Dan merupakan garis singgung dari jalur gerakannya. Pergeseran sudut dan kecepatan sudut Tinjaulah benda yang ada dalam gambar 2-2 yang berputar terhadap sebuah sumbu tetap O dan misalkan P adalah sebuah titik yang tetap pada benda tersebut. Sewaktu P bergerak ke P, lintasan sudut dari garis OP atau benda tersebut adalah , yang terjadi dalam waktu t. Kecepatan sudut rata-rata dari benda tersebut selama selang waktu ini adalah

Kecepatan sudut sesaat dari benda untuk posisi OP adalah: (2-5) Di dalam gambar 2-2 titik P mempunyai subuah jari-jari putaran R yang sama dengan panjang OP. V adalah kecepatan dari titik P dan menyinggung jalur PP dan oleh karena itu tegak lurus terhadap jari-jari R. panjang busur PP = R. dimana dinyatakan dalam radian. Besar dari kecepatan titik P pada posisi P adalah: (2-6)

Substitusikan dengan persamaan diatas (2-5) ke (2-6), maka: (2-7) Dimana dalam rad/s Kecepatan seringkali (disingkat mengingat rad, sudut dari suatu bagian dari mesin dinyatakan dalam putaran/menit r/men) dan ditulis dengan n. setiap putaran sama dengan 2 (2-8) Dan

Mengingat jari-jari dari putaran untuk semua titik dalam sebuah benda yang berputar mempunyai kecepatan sudut yang sama , kita lihat dari persamaan (2-7) bahwa besar dari kecepatan linearnya adalah berbanding
5

langsung dengan gambar 2-3

jari-jarinya.

Jadi

dalam

Percepatan linear dan percepatan sudut Percepatan linear (linear acceleration) adalah kecepatan perubahan terhadap waktu dari kecepatan linearnya. Pertama-tama kita akan melihat suatu kasus dari sebuah titik yang mempunyai gerakan menurut garis lurus. Oleh karena itu kecepatannya hanya dapat dirubah dalam besarnya saja. Anggap V0 adalah kecepatan awalnya dan kecepatan selang waktu t adalah V, maka selama selang waktu t percepatan rata-ratanya adalah:

Percepatan sesaatnya adalah

Tetapi

Maka
6

Jika sebuah titik bergerak dengan gerakan yang mempunyai percepatan yang beraturan, A akan konstan dan percepatan rata-ratanya untuk setiap selang waktu sama dengan percepatan pada setiap saat. Untuk gerakan macam ini persamaan (2-11) dapat ditulis

Di mana selang waktu t dinyatakan secara sederhana dengan t. jika sebuah titik bergerak dengan kecepatan konstan, pergeserannya dalam interval waktu t adalah

Untuk sebuah titik yang mempunyai kecepatan yang berubah-ubah, pergeserannya adalah hasil kali antara kecepatan rataratanya dengan

Di mana V adalah kecepatan akhir. Dengan memasukkan harga V dari persamaan (2-13) ke dalam persamaan (2-15) kita peroleh

Dengan memasukkan harga t dari persamaan (2-13) ke dalam persamaan (2-15) kita peroleh

Percepatan sudut (angular acceleration) adalah kecepatan waktu dari perubahan kecepatan sudut

Untuk sebuah benda yang mempunyai percepatan sudut beraturan, adalah konstan. Untuk tipe gerakan ini analisa yang sama seperti pada percepatan linear akan memberikan persamaan (2-19) sampai (2-22) sama dengan persamaan (2-13), (2-15), (2-16) dan (2-17), kecuali bahwa s, V dan A masingmasing diganti dengan , dan . Jadi (2-19) (2-20)

Lintasan sudut, kecepatan sudut dan percepatan sudut mungkin sjj (searah jarum jam) atau bjj (berlawan dengan arah jarum jam). Bjj akan dianggap berharga positif (+) dan sjj berharga negative (-). Percepatan normal dan tangensial Suatu titik dapat mempunyai percepatan dalam suatu arah, apakah normal, tangensial atau kedua-duanya, terhadap jalur dari gerakannya. Jika suatu titik mempunyai gerakan yang berbentuk kurva, ia akan mempunyai sebuah percepatan normal (normal acceleration) sebagai akibat dari perubahan dalam arah dari percepatan linearnya; jika besar dari kecepatan linearnya berubah, titik tersebut akan juga mempunyai percepatan tangensial (tangensial acceleration). Sebuah titik yang mempunyai gerakan lurus tidak akan mempunyai percepatan normal karena kecepatan linearnya tidak berubah arahnya, ia akan mempunyai percepatan tangensial jika kecepatan linearnya berubah besarnya.

Dalam gambar 2-4 sebuah titik bergerak sepanjang jalur MN. Kecepatannya pada waktu berada di titik B adalah V. setelah selang waktu t ia pada posisi C dan kecepatannya adalah V+V. R dan R adalah jari-jari dari kurva jalur pada titik B dan C. kedua vector kecepatan ditunjukkan dalam gambar 2-5 dimana Vn dan Vt adalah perubahan dalam besar dari V. Percepatan tangensial At dari suatu titik pada posisi B adalah kecepatan waktu dari perubahan besar dari kecepatan linearnya. Jadi

Sewaktu t mencapai nol, titik C menuju B dan vector Vt dalam gambar 2-5 menjadi garis singgung terhadap jalur pergeseran di titik B. oleh karena itu At merupakan garis singgung
10

dari jalur pergeseran. Dengan memasukkan turunan dari persamaan untuk V dalam (2-7) ke dalam persamaan (2-23) akan memberikan:

Selanjutnya dengan memasukkan harga d/dt dari persamaan (2-18) ke dalam persamaan (2-24) akan memberikan

Percepatan normal An dari suatu titik pada posisi B adalah kecepatan waktu dari perubahan kecepatannya dalam arah normal terhadap jalur pergeseran. Jadi

11

Dalam gambar 2-5 sudut menjadi d dan besar dari Vn menjadi sama dengan panjang busur dalam limit, jadi

Dengan memasukkan persamaan dalam persamaan (2-26) memberikan

(2-27)

Dengan memasukkan persamaan (2-5) dan (27) dalam persamaan (2-28) memberikan

Kita perhatikan gambar 2-5 dan persamaan (2-26). Sewaktu akan menjadi nol Vn menjadi dVn dan berarah menuju ke titik pusat dari kurva jalur lintasan, jadi arah dari An selalu menuju pusat putaran. Sebuah titik yang mempunyai gerakan berupa kurva akan selalu mempunyai sebuah komponen percepatan normal. Sebuah titik yang mempunyai gerakan berupa garis lurus tidak akan mempunyai komponen percepatan normal karena:
12

Percepatan linear total A dari titik yang bergerak adalah jumlah vector dari An dan At, seperti ditunjukkan dalam gambar 2-6. Besarnya adalah

Dan arahnya adalah

Di mana An dan At adalah besar dari komponen-komponen normal dan tangensial.

Gerakan harmonis sederhana Sebuah partikel yang mempunyai perpindahan gerakan menurut garis lurus akan mempunyai
13

gerakan harmonis sederhana (simple harmonic motion), jika percepatannya sebanding dengan pergeseran dari partikel tersebut terhadap sebuah titik yang tetap dan dengan arah yang berlawanan.

Di mana A = percepatan, x = lintasan, K = konstanta

Dalam gambar 2-7, garis OP berputar dengan kecepatan sudut yang tetap dan B adalah proyeksi titik P pada sumbu x. jarak titik B dari titik O adalah

Dimana kecepatannya V dan percepatan A adalah

14

Subtitusikan persamaan (2-33) persamaan (2-35) memberikan

ke

dalam

Contoh gerakan harmonis mekanisme pada pemikul Scotch

sederhana:

Jika batang penghubung 2 berputar dengan kecepatan sudut yang konstan, batang penghubung 4 mempunyai gerakan harmonis sederhana. Gerakan absolut Gerakan absolut (absolute motion) adalah gerakan dari suatu benda dalam hubungannya dengan beberapa benda lain yang diam. Dalam gerakan dari sebuah titik terhadap beberapa sumbu koordinat yang tetap merupakan sebuah gerakan absolut.

15

Gerakan relatif Sebuah benda dikatakan mempunyai gerak relatif terhadap benda yang lain hanya jika mereka mempunyai perbedaan dalam gerakan-gerakan absolutnya. Perhatikan 2 buah mobil A dan B dalam gambar 2-10 yang berjalan dengan kecepatan 60km/jam dan 40 km/jam.

VA dan VB masing-masing merupakan kecepatan absolutnya. Kecepatan A relative terhadap B ditulis VA/B dan adalah kecepatan absolute A dikurangi kecepatan absolute B.

Kecepatan B relative terhadap A ditulis VB/A dan adalah kecepatan absolute dari B dikuangi kecepatan absolute dari A.

Contoh:

16

Gerakan relative ditunjukkan dalam gambar 211, dimana VA dan VB adalah kecepatankecepatan dari 2 pesawat terbang. Kecepatan dari A relative terhadap B adalah kecepatan absolute A dikurangi kecepatan absolute B, seperti terlihat dalam gamabar 2-12.

Dengan cara yang sama kecepatan B relative terhadap A adalah kecepatan absolute dari B dikurangi kecepatan absolute dari A, seperti terlihat dalam gamabar 2-13.

Jika benda 2 dan benda 3 mempunyai gerakan dalam sebuah bidang atau bidang-bidang
17

sejajar, maka gerakan sudut relatifnya didefinisikan sebagai perbedaan gerakangerakan sudut absolutnya. Jadi

Di mana , dan dianggap positif jika bjj dan sjj jika negative. Metode pemindahan gerakan Dalam mekanisme pada gambar 2-14, batang penghubung 2 adalah penggerak (driver). Batang penghubung 4 adalah anggota yang digerakkan dan disebut sebagai torak (pengikut-follower). Gerakan dipindahkan dari penggerak ke torak (pengikut) melalui batang penghubung 3, yang merupakan batang yang kaku.

18

System rangkaian batang penghubung dalam gambar 2-16 disebut sebuah mekanisme kontak langsung (direct contact mechanism) karena penggerak dan torak (pengikut) ada dalam kontak langsung.

Garis transmisi Gerakan dipindahkan dari penggerak ke torak sepanjang garis transmisi. Dalam gambar 2-14 gerakan dipindahkan dari batang penghubung 2 ke batang penghubung oleh batang penghubung 3. Jadi P2P4 adalah garis transmisi.

19

Rasio kecepatan sudut Dalam gambar 2-17, jari-jari dari putaran untuk P2 dan P4 adalah O2P2 dan O4P4. Vector P2E menyatakan kecepatan dari P2 dan tegaklurus terhadap O2P2. Komponenkomponen P2E sepanjang garis normal dan garis tangensial adalah P2S dan P2L. Vector P4F menyatakan kecepatan dari P4 tegaklurus terhadap O4P4. Komponen-komponen dari P4F sepanjang garis normal dan garis tangensial adalah P4S dan P4M.

Kecepatan sudut dari batang penghubung 2 dan 4 adalah

Oleh karena itu

20

Dengan menggunakan prinsip segitiga dimana segitiga O2GP2 sebanding dengan segitiga P2SE dan segitiga O4HP4 sebanding dengan segitiga P4SF. Maka diperoleh:

Selanjutnya segitiga O2GQ sebanding dengan segitiga O4HQ, maka diperoleh:

Dalam gambar 2-18 benda-benda 2 dan 4 mempunyai kecepatan yang sama sepanjang garis transmisi P2P4. Notasi di sini adalah sama seperti dalam gambar 2-17, dan cara pembuktian yang sama pun dapat digunakan. Oleh karena itu untuk mekanisme-mekanisme dari salah satu jenis ini, rasio kecepatan sudut dari penggerak dan yang digerakkan adalah berbanding terbalik dengan panjang dari garis-garis tegak lurus dari titik-titik pusat putaran ke garis transmisi atau berbanding terbalik dengan segmen-segmen di mana

21

garis transmisi membagi garis hubung titiktitik pusat.

Kontak meluncur Luncuran terjadi dalam sebuah mekanisme kontak langsung di mana benda yang saling kontak mempunyai gerakan relative sepanjang garis tangensial yang melalui titik kontaknya.

Perbedaan komponen tangensial kecepatannya adalah Kecepatan lucur Vs

dari

22

Kontak menggelinding Dalam sebuah mekanisme kontak langsung kontak menggelinding terjadi hanya jika tidak ada luncuran dan oleh karena itu komponen tangensial dari kecepatan-kecepatan P2E dan P4F dalam gambar 2-21 harus sama dalam besar dan arahnya.

Meskipun perlu suatu titik kontak harus terletak pada garis hubung titik-titik pusat untuk kontak menggelinding hal ini belum cukup. Masih mungkin terjadi luncuran kecuali jika kecepatan tangensial dari benda yang saling kontak adalah sama. Sebagai contoh dalam gambar 2-23, benda 2 dan 4 akan mempunyai kontak luncur jika kecepatan P2E dan P4F tidak sama.

23

Penggerak positif Penggerak positif (positive drive) ada dalam sebuah mekanisme kontak langsung jika gerakan dari batang penggerak memaksa yang digerakkan (pengikut = torak) bergerak.

24

Tugas Latihan Soal (kelompok)

25