Pendahuluan

• Pada tahap awal perancangan suatu mekanisme mesin

perlu dilakukan dulu suatu analisa terhadap mekanisme
pergerakan, kecepatan. Dan percepatan tiap-tiap
komponen agar memenuhi fungsi keseluruhan dari
mesin tersebut. Adapun bidang ilmu pengetahuan yang
mempelajari pergerakan komponen tersebut adalah
kinematika.
 Kienematika & Dinamika
Kinematika
adalah suatu cabang ilmu fisika
yang mempelajari gerak relative
dari suatu elemen-elemen mesin ,
yaitu kecepatan dan
percepatannya. Kecepatan dan
percepatan tersebut diperoleh
dalam bentuk yang berguna
sebagai informasi untuk
mendapatkan gaya-gaya dinamik
pada elemen-elemen mesin
tersebut.
Dinamika
adalah bidang ilmu yang
mempelajari gaya-gaya yang
bekerja pada suatu sistem
mekanik yang diakibatkan oleh
percepatan translasi atau rotasi
yang terjadi pada elemen elemen
suatu sistem mekanik
• Hubungan antara gaya-gaya dan gerak benda
didasarkan pada hukum Newton:

• Hukum newton I : Suatu partikel akan diam atau

bergerak dengan kecepatan tetap pada suatu garis lurus
bila tidak ada gaya luar yang bekerja padanya. [ΣF = 0]

• Hukum newton II : percepatan berbanding lurus dengan

gaya resultan yang bekerja padanya, dan berbanding
terbalik dengan massanya. [ΣF = ma]

• Hukum Newton III : Gaya Aksi = Gaya Reaksi

 Diagram Kinematika
Untuk membuat simulasi gerakan-
gerakan suatu system mekanik
secara komputerisasi atau
manual, langkah awal yang paling
penting adalah membentuk
diagram kinematika (gambar
mesin) dalam bentuk sederhana .
yaitu dalam bentuk sketsa.
Sehingga hanya bagian-bagian
yang akan memberi efek pada
gerakanya yang diperhatikan.
Gambar di bawah ini
memperlihatkan mekanisme motor
bakar satu silinder berikut dengan
diagram kinematikanya.
Pasangan/sambungan (Pairing)
• Pasangan (pairing) terdiri dari 2 bagian atau
lebih elemen yang saling berkontak. Pasangan
atau sambungan dibedakan menjadi 2, yaitu
1. Sambungan rendah (lower pair)
2. Sambungan tinggi (higher pair)
Sambungan rendah (lower pair)
Titik kontak pada pasangan ini berupa
bidang. Sebagai contoh seperti pada
gambar piston berkontak translasi
pada dindingnya
Sambungan Tinggi (higher pair)
Titik kontak pada pasangan ini berupa
titik, contohnya pada pasangan cam
dan follower seperti ditunjukkan pada
gambar
 ENGSEL
• Engsel adalah sambungan atau
joint antar 2 atau lebih batang
hubung (n batang hubung) untuk n
batang hubung yang dihubungkan
pada satu titik sambungan jumlah
sambungan yahng dimiliki
sebanyak n -1 sambungan atau
dalam bentuk persamaan berikut.

j= n–1

j = Jumlah sambungan
n = Jumlah batang hubung
 Derajat Kebebasan (DOF)
Degree Of Freedom
• Derajat kebebasan merupakan jumlah
kemungkinan pergerakan pada saat bersamaan
atau Jumlah parameter masukan (jumlah link
dan jenis sambungan) yang harus dikendalikan
atau diberikan pada mekanisme. misalnya
engsel pintu atau jendela mempunyai jumlah
derajat kebebasan satu karena gerakan yang
terjadi adalah rotasi satu arah. Suatu rangkaian
mekanisme juga mempunyai derajat kebebasan.
Tampak pada gambar Contoh lai adalah roda
beriku slider bearing belakang troli yang
yang mempunyai satu mempunyai 2 derajat
derajat kebebasan kebebasan dalam arah
dengan aran gerakan sumbu y dan z
translasi satu arah
Jumlah derajat kebebasan
suatu mekanisme dapat Apabila,
dinyatakan dengan
persamaan:
X>0
Mekanisme memiiliki derajat
X = 3(n – 1) – 2j – h kebebasan

Dimana, X=0
X = derajat kebebasan
Dianggap sebagai struktur tentu
j = jumlah sambungan
X<0
n = jumlah batang hubung
Dianggap sebagai struktur tak
tentu
h = jumlah pasangan tinggi
 Latihan Soal
1 3

2 4
KINEMATIKA DAN DINAMIKA
TEKNIK
Irfan Wahyudi MSc

Materi/Pertemuan ke 2
 SIFAT-SIFAT GERAKAN RELATIF
• Gerakan Absolut: gerakan suatu benda
terhadap benda lain yang diam.
• Gerakan Relatif: garakan suatu benda
terhadap benda lain yang juga
bergerak.
 Lintasan dan Kecepatan Linier
Lintasan suatu partikel didefinisikan Vektor lintasan dan besarnya lintasan
sebagai perubajan posisi partikel linier dinyatakan dalam fungsi X dan Y
tersebut, sedangkan besar lintasan ΔS = ΔX + ΔY ………….(1.1)
merupakan perbedaan jarak antara
posisi awal dan posisi akhir partikel
tersebut. Sebagai contoh pada gambar …..............(1.2)
tampak titik P bergerak dari posisi A ke
posisi B Dan arah lintasannya dinyatakan sbb:

……………(1.3)

Jika jarak lntasan kecil mendekati nol

maka vektor ΔS pada titik B merupakan
garis singgung lintasan pada titik B.
Kecepatan linier suatu titik yang
bergerak pada lintasannya adalah
perubahan posisi dibagi perubahan
waktu yg secara matematis dinyatakan

V= ………….(1.4)
 Perpindahan dan kecepatan sudut
Rotasi atau perpindahan sudut suatu
titik didefinisikan sebagai perubahan
posisi titik tersebut dengan jarak yg
tetap terhadap suatu titik lain. Sebagai
ilustrasi kita tinjau titik A pada roda
yang berputar terhadap sumbu O.
pada gambar titik awal adalah A dan
bergerak ke A’ dgn lintasan sudut OA
sebesar Δθ dalam selang waktu Δt.
Kecepatan sudut dari roda
………….(1.5)
Pada gambar jari2 roda R sama dengan
panjang OA shg panjang lintasan dari A
ke A’ adalah RΔθ dgn θ sudut yg
dinyatakan dlm satuan radian. Melalui
pers diperoleh
……………(1.6)
 Perpindahan dan kecepatan sudut
Dengan mensubtitusikan pers (1.5)
dan (1.6) maka diperoleh hub kecepatan
linier dan kecepatan sudut:

V = Rω ………….(1.7)

ω adalah kec sudut dgn satuan rad/s,

umumnya kec sudut dinyatakan dalam
putaran per menit atau rpm.Mengingat
satu putaran adalah 2π radian maka
diperoleh hub sbb

:………….(1.8)
 1.Kecepatan dan Percepatan
Kecepatan dan percepatan Kecepatan dan percepatan
linier sudut

Gambar . Kecepatan linier berbanding

lurus dengan jari-jari
 2.Kecepatan relatif
Sebuah benda dikatakan mempunyai
gerak relatif (relative) terhadap benda yang
lain hanya jika mereka mempunyai
perbedaan dalam gerakan-gerakan
absolutnya. Jika kita memperhatikan
sebuah mobil yang bergerak sepanjang
jalur yang lurus, lintasan absolut dari
keseluruhan benda (frame) adalah translasi.

Sedangkan rodanya akan mempunyai

lintasan absolut yang akan merupakan
translasi yang sama dengan keseluruhan
benda, ditambah dengan gerakannya
sendiri yang berupa putaran. Selanjutnya,
menurut definisi kita mengenai gerakan Gambar 4. Kecepatan relatif dua benda
relatif, lintasan dari roda relatif terhadap A dan B
keseluruhan benda hanyalah sebuah
putaran. Sebagai gambar dari gerakan
relatif, perhatikan dua mobil A dan B dalam
gambar 4 yang berjalan dengan kecepatan
60 km/jam dan 40 km/jam. Va dan Vb
masing- masing merupakan kecepatan
absolutnya.
 2.Kecepatan relatif
Apabila sebuah vektor ditulis
dengan satu huruf bawah
(subscript) itu berarti merupakan
harga absolut. Kecepatan A
relatif terhadap B ditulis V A/B
dan adalah kecepatan absolut A
dikurangi kecepatan absolut B. Jadi
V A/B = VA → VB
Kecepatan A relatif terhadap B
adalah suatu kecepatan yang dapat
diperlihatkan oleh A terhadap seorang
pengamat dalam mobil B, jika
pengamat membanyangkan bahwa
mobil B ada dalam keadaan diam.
Terhadap pengamat, mobil A akan
kelihatan bergerak kekiri dengan
kecepatan 20 Km/jam.
. Hal ini dalam gambar ditunjukkan
oleh VA/B. Kecepatan B relatif terhadap
A ditulis sebagai VB/A dan adalah
kecepatan absolut dari B dikurangi
kecepatan absolut dari A. Oleh karena
itu:
V B/A = VB → VA
Kecepatan dari B relatif terhadap
A adalah kecepatan, yang dapat
dipunyai oleh mobil B, yang terlihat
oleh pengamat dalam mobil A, dan
ini terjadi jika pengamat
membayangkan bahwa mobil A adalah
diam. Terhadap pengamat, mobil B akan
kelihatan bergerak kekanan dengan
kecepatan 20 Km/jam. Hal ini
ditunjukkan sebagai AB/A dalam
gambar.
 2.Kecepatan relatif
Contoh lain dari gerakan relatif
ditunjukkan dalam gambar 5, dimana Va
dan Vb adalah kecepatan-kecepatan dari
kedua pesawat terbang. Kecepatan dari
A relatif terhadap B adalah kecepatan
absolut A dikurangi kecepatan absolut
B, oleh karena itu

Seperti terlihat dalam gambar 5.

dengan cara yang sama kecepatan B
relatif terhadap A adalah kecepatan
absolut dari B dikurangi kecepatan dari
A.
 2.Kecepatan relatif
Selanjutnya, jika huruf bawah dari
kecepatan dibalik pada sebuah vektor
yang berada dalam sebuah persamaan
vektor, tanda dari vektor harus diubah.
Sebagai contoh, jika kita membalik
huruf bawah pada VA/B dengan
persamaan yang terakhir.
Mengingat pergeseran linier dan
percepatan-percepatan linier adalah
besaran-besaran vektor, mereka harus
diperlakukan dalam cara yang sama
sebagai kecepatan-kecepatan linier. Jika
benda 2 dan benda 3 mempunyai
gerakan dalam sebuah bidang atau
bidang-bidang yang sejajar, maka
gerakan sudut relatifnya didefinisikan
sebagai perbedaan gerakan-gerakan
sudut absolutnya. Jadi
Dimana
Dianggap positif jika BJJ dan negatif
jika SJJ
 Contoh Soal 1
Orang berjalan diatas kereta api, Vtruk= VT = -70 km/jam, VKa = 60
jika kereta api bergerak ke kanan km/jam dan V orang/Ka = -20 km/jam dan
dengan kecepatan 60 km/jam, kecepatan kereta api relatif terhadap
truk.
dangkan orang yg berjalan diatas
kereta api berjaln dengan
kecepatan 20 km/jam ke kiri, maka
kecepatan absolut orang tersebut
adalah 40 km/jam ke kanan dan
kecepatan relatif orang tersebut
terhadap kereta api adalah 20
km/jam. Jika arah kecepatan ke kiri
dinyatakan dengan negatif dan ke Adapun kecepatan orang yg berjalan:
kanan positif maka:
 Contoh Soal 2
Perhatikan kecepatan kendaraan di Kecepatan absolut
suatu kapal induk, Kecepatan
absolut kapal adalah 40 km/jam dan kendaraan yang berjalan
kecepatan relatif kendaraan adalah
30 km/jam
 Soal Latihan/Tugas
1. Sebuah mobil bergerak degan
kecepatan 70 km/jam. Tentukanlah
kecepatan sudut roda mobil tersebut
jika R roda = 30 cm
a. Dalam satuan rpm
b. Dalam satuan rad/s
2. Sebuah mobil bergerak dengan
kecepatan 200 km/jam, Jika jari-jari
roda depan 22 cm dan jari-jari roda
belakang 34 cm, Tentukanlah
kecepatan sudut roda depan dan
kecepatan sudut roda belakang,
Tentukan juga kecepatan sudut relatif
roda depan terhadap roda belakang
3. Pada gambar dibawah tampak suatu
sistem puli yang berputar.Jka puli
penggerak adalah puli 1 dengan
kecepatan sudut 1500 rpm,
tentukanlah;
a. kecepatan sudut puli 2 (w2) dan
puli 3 (w3)
b. kecepatan sudut relatif puli 2 relatif
puli 1 (w2/1)
c. kecepatan sudut relatif puli 3 relatif
puli 2 (w3/2)
KINEMATIKA DAN DINAMIKA
TEKNIK
Irfan Wahyudi MSc

Materi/Pertemuan ke 3
 Pusat Kecepatan Sesaat
Pusat kec sesaat sebuah benda
adalah sebuah titik pada suatu
benda di mana benda lain berputar
relatif terhadapnya.
Sebagai ilustrasi perhatikan gambar
yg memperlihatkan mekanisme 4
batang.
Batang hub yg tdk bergerak kita
notasikan sebagai 1, titik O12
mrpkan sambungan antara batang
hub 1 dan 2 dpt dikatakan sbg titik
pusat 12.
Pada titik pusat tsb batang hub 2
berputar thd benda. Hal ini berlaku
jg pada O23
Pada ttk pst tsb batang hub 3
berputar relatif thd batang hub 2
dengan pusat O23 dan jika batang
hub 3 ditahan maka batang hub 2
beputar relatif thd batang hub 3
dengan pusat sesaat O23
Dalam hal ini perbedaan
O12,O14,O23,dan O34 adalah )12
dan O14 sbg titik pusat tetap sdg
O23 dan O34 sbg titik pusat yang
bergerak
 Menentukan Pusat Kecepatan Sesaat
Pada pljrn sebelumnya kita ketahui bahwa
setiap benda yg mempunyai gerakan relatif
satu titik thd titik lainnya akan mempunyai
pusat kec sesaat. Titik2 pada benda tsb
memenuhi kondisi sbb
1.Semua ttk pada benda tsb akan
mempunyai pusat kec sesaat yg sama.
2.Pusat kec sesaat terletak pada garis yg
tegak lurus dgn arah kec titik tsb. Tentunya
garis tsb kita tarik dari titik yg kita tinjau.
3.Perpotongan garis tegak lurus dari setiap
titik yg kita ketahui rah kec adalah pusat
kec sesaat benda tsb.
Sebagai ilustrasi perhatkan gambar berikut:
tampak benda 2 bergeak dari posisi
pertama keposisi kedua dgn kec titik A dan
B pada posisi pertama adalah VA dan
VB.sedangan kecepatan titik A dan B pada
posisi kedua adalah VA’ dan VB’.
Pertama2 kita cari pusat kec sesaat pada
posisi pertama dengan menarik garis tegak
lurus terhadap VA dan VB. Perpotongan
garis tegak lurus tsb adalah pusat kec
sesaat O12. hal yg sama kita lakukan untuk
posisi kedua. Akan terlihat bahwa pusat
kec sesaat benda tsb berubah. Itulah
alasan bahwa titik O12 disebut PUSAT
KECEPATAN SESAAT
 Berbagai Kondisi Pusat Kecepatan Sesaat
Pada pljran sebelumnya telah
dijelaskan semua benda yang
bergerak dianggap berotasi thd suatu
pusat gerak. Pada gmbr 3.3a tampak
sebuah benda yg meluncur dgn pusat
O12, Sedangkan pada gambar 3.3b
adalah slider yg bergerak tanslasi.

Benda yg bergerak lurus jg dapat

dianggap bergerak rotasi dengan jari2
tak hingga. Dengan demikian titik
pusat benda yg bergerak translasi
adalah tak hingga.
 Berbagai Kondisi Pusat Kecepatan Sesaat
BENDA YANG MENGGELINDING BENDA YANG MENGGELINDING
SEMPURNA TAK SEMPURNA

Untuk benda-benda yang Untuk benda-benda yang

melakukan rolling, pusat kecepatan melakukan rolling tak sempuna,
sesaatnya terletak pada titik kontak pusat kecepatan sesaatnya tak
kedua benda tersebut terhingga dan tegak lurus terhadap
bidang kontak
 Teori Kennedy
Teori kennedy didefinisikan sbb:
Bila ada tiga benda pada suatu
bidang gerak relatif satu terhadap
lainnya maka akan terdapat tiga
pusat kecepatan sesaat yang akan
terletak pada satu garis lurus

Perhatikan 3 buah benda dalam

satu bidang pada gambar berikut,
berdasarkan teori kennedy maka
titik O12, O13 dan O23 harus berada
pada satu garis lurus. Kita
umpamakan titik Q terlatak pada
titik O23 serta titik Q2 dan Q3
merupakan milik benda 2 dan 3.
Karena ttk Q mrpkan titik pusat
sekutu antara benda 2 dan 3 maka
kec VQ2 = VQ3 = VQ23 dan akan
terlihat bahwa arah kec tidak sama
 Jumlah Pusat Kecepatan Sesaat
Jumlah pusat kec sesaat pada Metode Diagram Lingkaran Untuk
suatu mekanisme dapat ditentukan Mentukan Pusat Kecepatan Sesaat
dgn pers berikut
Untuk menjelaskan penggunaan
diagram lingkaran perhatikan
mekanisme 4 batang pada gambar
berikut ini. Kita akan melakukan
tahap2 sebagai berikut:
Dimana:
N = Jumlah pusat kecepatan pada
mekanisme
n = Jumlah batang hubung pada
mekanisme

Untuk mencari pusat kecepatan

sesaat kita dapat menggunakan
teori kennedy dan metode diagram
lingkaran
 Metode Diagram Lingkaran Untuk
Mentukan Pusat Kecepatan Sesaat
1. Pertama2 kita tentukan dahulu 3. Untuk pusat kecepatan O12 tarik
titik pusat utama yaitu O12,O14, garis antara titik 1 dan 2
O23 dan O34. Jumlah titik pusat
mekanisme tersebut adalah 4. Untuk pusat kecepatan O14 tarik
garis antara titik 1 dan 4

5. Untuk pusat kecepatan O2 3tarik

garis antara titik 2 dan 3
Berarti ada 2 buah titik pusat
kecepatan sesaat yang harus dicari 6. Untuk pusat kecepatan O34 tarik
garis antara titik 3 dan 4
2. Pada mekanisme tersebut kita
melihat ada 4 buah batang hubung ,
kita buat lingkaran yg dibagi
dengan 4 buah titik tersebut
 Metode Diagram Lingkaran Untuk
Mentukan Pusat Kecepatan Sesaat
Titik pusat kecepatan yg belum
diketahui dapat dicari dengan
tahap2 berikut ini
1.Penentuan pusat kecepatan
sesaat O13
Pertama2 tarik garis 13
perhatikan gambar garis antara
titik 1 dan 3 merupakan sisi yg
sama pada Δ123 dan Δ134. maka
dengan demikian pusat kecepatan
sesaat O13 merupakan titik potong
antar 2 buah garis