KINEMATIKA DAN DINAMIKA

TEKNIK
Irfan Wahyudi MSc
Materi/Pertemuan ke 1

Pendahuluan
Pada tahap awal perancangan suatu mekanisme mesin
perlu dilakukan dulu suatu analisa terhadap mekanisme
pergerakan, kecepatan. Dan percepatan tiap-tiap
komponen agar memenuhi fungsi keseluruhan dari
mesin tersebut. Adapun bidang ilmu pengetahuan yang
mempelajari pergerakan komponen tersebut adalah
kinematika.

Kienematika & Dinamika

Kinematika

Dinamika

adalah suatu cabang ilmu fisika

yang mempelajari gerak relative
dari suatu elemen-elemen mesin ,
yaitu kecepatan dan
percepatannya. Kecepatan dan
percepatan tersebut diperoleh
dalam bentuk yang berguna
sebagai informasi untuk
mendapatkan gaya-gaya dinamik
pada elemen-elemen mesin
tersebut.

adalah bidang ilmu yang

mempelajari gaya-gaya yang
bekerja pada suatu sistem
mekanik yang diakibatkan oleh
percepatan translasi atau rotasi
yang terjadi pada elemen elemen
suatu sistem mekanik

 Hubungan antara gaya-gaya dan gerak benda

didasarkan pada hukum Newton:
Hukum newton I : Suatu partikel akan diam atau bergerak
dengan kecepatan tetap pada suatu garis lurus bila tidak
ada gaya luar yang bekerja padanya. [F = 0]
Hukum newton II : percepatan berbanding lurus dengan
gaya resultan yang bekerja padanya, dan berbanding
terbalik dengan massanya. [F = ma]
Hukum Newton III : Gaya Aksi = Gaya Reaksi

Diagram Kinematika
Untuk membuat simulasi gerakangerakan suatu system mekanik
secara komputerisasi atau
manual, langkah awal yang paling
penting adalah membentuk
diagram kinematika (gambar
mesin) dalam bentuk sederhana .
yaitu dalam bentuk sketsa.
Sehingga hanya bagian-bagian
yang akan memberi efek pada
gerakanya yang diperhatikan.
Gambar di bawah ini
memperlihatkan mekanisme motor
bakar satu silinder berikut dengan
diagram kinematikanya.

Pasangan/sambungan (Pairing)
Pasangan (pairing) terdiri dari 2 bagian atau
lebih elemen yang saling berkontak. Pasangan
atau sambungan dibedakan menjadi 2, yaitu
1. Sambungan rendah (lower pair)
2. Sambungan tinggi (higher pair)

Sambungan rendah (lower pair)

Titik kontak pada pasangan ini berupa
bidang. Sebagai contoh seperti pada
gambar piston berkontak translasi
pada dindingnya

Sambungan Tinggi (higher pair)

Titik kontak pada pasangan ini berupa
titik, contohnya pada pasangan cam
dan follower seperti ditunjukkan pada
gambar

ENGSEL

Engsel adalah sambungan atau

joint antar 2 atau lebih batang
hubung (n batang hubung) untuk n
batang hubung yang dihubungkan
pada satu titik sambungan jumlah
sambungan yahng dimiliki
sebanyak n -1 sambungan atau
dalam bentuk persamaan berikut.

j= n1
j = Jumlah sambungan
n = Jumlah batang hubung

Derajat Kebebasan (DOF)

Degree Of Freedom
Derajat kebebasan merupakan jumlah
kemungkinan pergerakan pada saat bersamaan
atau Jumlah parameter masukan (jumlah link
dan jenis sambungan) yang harus dikendalikan
atau diberikan pada mekanisme. misalnya
engsel pintu atau jendela mempunyai jumlah
derajat kebebasan satu karena gerakan yang
terjadi adalah rotasi satu arah. Suatu rangkaian
mekanisme juga mempunyai derajat kebebasan.

Tampak pada gambar

beriku slider bearing
yang mempunyai satu
derajat kebebasan
dengan aran gerakan
translasi satu arah

Contoh lai adalah roda

belakang troli yang
mempunyai 2 derajat
kebebasan dalam arah
sumbu y dan z

Jumlah derajat kebebasan

suatu mekanisme dapat
dinyatakan dengan
persamaan:

X = 3(n 1) 2j h
Dimana,
X = derajat kebebasan

Apabila,
X>0
Mekanisme memiiliki derajat
kebebasan
X=0
Dianggap sebagai struktur tentu

j = jumlah sambungan
n = jumlah batang hubung
h = jumlah pasangan tinggi

X<0
Dianggap sebagai struktur tak
tentu

Latihan Soal
1

KINEMATIKA DAN DINAMIKA

TEKNIK
Irfan Wahyudi MSc
Materi/Pertemuan ke 2

SIFAT-SIFAT GERAKAN RELATIF

Gerakan Absolut: gerakan suatu benda
terhadap benda lain yang diam.
Gerakan Relatif: garakan suatu benda
terhadap benda lain yang juga
bergerak.

Lintasan dan Kecepatan Linier

Lintasan suatu partikel didefinisikan
sebagai perubajan posisi partikel
tersebut, sedangkan besar lintasan
merupakan perbedaan jarak antara
posisi awal dan posisi akhir partikel
tersebut. Sebagai contoh pada gambar
tampak titik P bergerak dari posisi A ke
posisi B

Vektor lintasan dan besarnya lintasan

linier dinyatakan dalam fungsi X dan Y
S = X +
Y
.(1.1)
..............(1.2)
Dan arah lintasannya dinyatakan sbb:
(1.3)
Jika jarak lntasan kecil mendekati nol
maka vektor S pada titik B merupakan
garis singgung lintasan pada titik B.
Kecepatan linier suatu titik yang
bergerak pada lintasannya adalah
perubahan posisi dibagi perubahan
waktu yg secara matematis dinyatakan
V=

.(1.4)

Perpindahan dan kecepatan sudut

Rotasi atau perpindahan sudut suatu
pada gambar titik awal adalah A dan
titik didefinisikan sebagai perubahan
bergerak ke A dgn lintasan sudut OA
posisi titik tersebut dengan jarak yg
sebesar dalam selang waktu t.
tetap terhadap suatu titik lain. Sebagai
Kecepatan sudut dari roda
ilustrasi kita tinjau titik A pada roda yang
berputar terhadap sumbu O.
.(1.5)
Pada gambar jari2 roda R sama dengan
panjang OA shg panjang lintasan dari A
ke A adalah R dgn sudut yg
dinyatakan dlm satuan radian. Melalui
pers diperoleh
(1.6)

Perpindahan dan kecepatan sudut

Dengan mensubtitusikan pers (1.5)
dan (1.6) maka diperoleh hub kecepatan
linier dan kecepatan sudut:
V = R

.(1.7)

adalah kec sudut dgn satuan rad/s,

umumnya kec sudut dinyatakan dalam
putaran per menit atau rpm.Mengingat
satu putaran adalah 2 radian maka
diperoleh hub sbb
:.(1.8)

1.Kecepatan dan Percepatan

Kecepatan dan percepatan
linier

Kecepatan dan percepatan

sudut

Gambar . Kecepatan linier berbanding

lurus dengan jari-jari

2.Kecepatan relatif
Sebuah benda dikatakan mempunyai
gerak relatif (relative) terhadap benda yang
lain hanya jika mereka mempunyai
perbedaan dalam gerakan-gerakan
absolutnya. Jika kita memperhatikan
sebuah mobil yang bergerak sepanjang
jalur yang lurus, lintasan absolut dari
keseluruhan benda (frame) adalah translasi.
Sedangkan rodanya akan mempunyai
lintasan absolut yang akan merupakan
translasi yang sama dengan keseluruhan
benda, ditambah dengan gerakannya
sendiri yang berupa putaran. Selanjutnya,
menurut definisi kita mengenai gerakan
relatif, lintasan dari roda relatif terhadap
keseluruhan benda hanyalah sebuah
putaran. Sebagai gambar dari gerakan
relatif, perhatikan dua mobil A dan B dalam
gambar 4 yang berjalan dengan kecepatan
60 km/jam dan 40 km/jam. Va dan Vb
masing- masing merupakan kecepatan
absolutnya.

Gambar 4. Kecepatan relatif dua benda A

dan B

2.Kecepatan relatif
Apabila sebuah vektor ditulis
dengan satu huruf bawah
(subscript) itu berarti merupakan
harga absolut. Kecepatan A relatif
terhadap B ditulis V A/B dan
adalah kecepatan absolut A
dikurangi kecepatan absolut B. Jadi
V A/B = VA VB

. Hal ini dalam gambar ditunjukkan

oleh VA/B. Kecepatan B relatif terhadap
A ditulis sebagai VB/A dan adalah
kecepatan absolut dari B dikurangi
kecepatan absolut dari A. Oleh karena
itu:

V B/A = VB

VA

Kecepatan dari B relatif terhadap

Kecepatan A relatif terhadap B
A adalah kecepatan, yang dapat
adalah suatu kecepatan yang dapat
dipunyai oleh mobil B, yang terlihat
diperlihatkan oleh A terhadap seorang
oleh pengamat dalam mobil A, dan
pengamat dalam mobil B, jika
ini terjadi jika pengamat
pengamat membanyangkan bahwa
mobil B ada dalam keadaan diam.
Terhadap pengamat, mobil A akan
kelihatan bergerak kekiri dengan
kecepatan 20 Km/jam.

membayangkan bahwa mobil A adalah

diam. Terhadap pengamat, mobil B akan
kelihatan bergerak kekanan dengan
kecepatan 20 Km/jam. Hal ini
ditunjukkan sebagai AB/A dalam
gambar.

2.Kecepatan relatif
Contoh lain dari gerakan relatif
ditunjukkan dalam gambar 5, dimana Va
dan Vb adalah kecepatan-kecepatan dari
kedua pesawat terbang. Kecepatan dari
A relatif terhadap B adalah kecepatan
absolut A dikurangi kecepatan absolut
B, oleh karena itu

Seperti terlihat dalam gambar 5.

dengan cara yang sama kecepatan B
relatif terhadap A adalah kecepatan
absolut dari B dikurangi kecepatan dari
A.

2.Kecepatan relatif
Selanjutnya, jika huruf bawah dari
kecepatan dibalik pada sebuah vektor
yang berada dalam sebuah persamaan
vektor, tanda dari vektor harus diubah.
Sebagai contoh, jika kita membalik
huruf bawah pada VA/B dengan
persamaan yang terakhir.

Mengingat pergeseran linier dan

percepatan-percepatan linier adalah
besaran-besaran vektor, mereka harus
diperlakukan dalam cara yang sama
sebagai kecepatan-kecepatan linier. Jika
benda 2 dan benda 3 mempunyai
gerakan dalam sebuah bidang atau
bidang-bidang yang sejajar, maka
gerakan sudut relatifnya didefinisikan
sebagai perbedaan gerakan-gerakan
sudut absolutnya. Jadi

Dimana
Dianggap positif jika BJJ dan negatif
jika SJJ

Contoh Soal 1
Orang berjalan diatas kereta api,
jika kereta api bergerak ke kanan
dengan kecepatan 60 km/jam,
dangkan orang yg berjalan diatas
kereta api berjaln dengan
kecepatan 20 km/jam ke kiri, maka
kecepatan absolut orang tersebut
adalah 40 km/jam ke kanan dan
kecepatan relatif orang tersebut
terhadap kereta api adalah 20
km/jam. Jika arah kecepatan ke kiri
dinyatakan dengan negatif dan ke
kanan positif maka:

Vtruk= VT = -70 km/jam, VKa = 60

km/jam dan V orang/Ka = -20 km/jam dan
kecepatan kereta api relatif terhadap
truk.

Adapun kecepatan orang yg berjalan:

Contoh Soal 2
Perhatikan kecepatan kendaraan di
suatu kapal induk, Kecepatan
absolut kapal adalah 40 km/jam dan
kecepatan relatif kendaraan adalah
30 km/jam

Kecepatan absolut
kendaraan yang berjalan

Soal Latihan/Tugas
1.

Sebuah mobil bergerak degan

kecepatan 70 km/jam. Tentukanlah
kecepatan sudut roda mobil tersebut
jika R roda = 30 cm
a. Dalam satuan rpm
b. Dalam satuan rad/s

2.

Sebuah mobil bergerak dengan

kecepatan 200 km/jam, Jika jari-jari
roda depan 22 cm dan jari-jari roda
belakang 34 cm, Tentukanlah
kecepatan sudut roda depan dan
kecepatan sudut roda belakang,
Tentukan juga kecepatan sudut relatif
roda depan terhadap roda belakang

3.

Pada gambar dibawah tampak suatu

sistem puli yang berputar.Jka puli
penggerak adalah puli 1 dengan
kecepatan sudut 1500 rpm,
tentukanlah;
a. kecepatan sudut puli 2 (w2) dan
puli 3 (w3)
b. kecepatan sudut relatif puli 2 relatif
puli 1 (w2/1)
c. kecepatan sudut relatif puli 3 relatif
puli 2 (w3/2)

KINEMATIKA DAN DINAMIKA

TEKNIK
Irfan Wahyudi MSc
Materi/Pertemuan ke 3

Pusat Kecepatan Sesaat

Pusat kec sesaat sebuah benda
adalah sebuah titik pada suatu
benda di mana benda lain berputar
relatif terhadapnya.
Sebagai ilustrasi perhatikan gambar
yg memperlihatkan mekanisme 4
batang.

Batang hub yg tdk bergerak kita

notasikan sebagai 1, titik O12
mrpkan sambungan antara batang
hub 1 dan 2 dpt dikatakan sbg titik
pusat 12.
Pada titik pusat tsb batang hub 2
berputar thd benda. Hal ini berlaku
jg pada O23
Pada ttk pst tsb batang hub 3
berputar relatif thd batang hub 2
dengan pusat O23 dan jika batang
hub 3 ditahan maka batang hub 2
beputar relatif thd batang hub 3
dengan pusat sesaat O23
Dalam hal ini perbedaan
O12,O14,O23,dan O34 adalah )12
dan O14 sbg titik pusat tetap sdg
O23 dan O34 sbg titik pusat yang
bergerak

Menentukan Pusat Kecepatan Sesaat

Pada pljrn sebelumnya kita ketahui bahwa
setiap benda yg mempunyai gerakan relatif
satu titik thd titik lainnya akan mempunyai
pusat kec sesaat. Titik2 pada benda tsb
memenuhi kondisi sbb
1.Semua ttk pada benda tsb akan
mempunyai pusat kec sesaat yg sama.
2.Pusat kec sesaat terletak pada garis yg
tegak lurus dgn arah kec titik tsb. Tentunya
garis tsb kita tarik dari titik yg kita tinjau.
3.Perpotongan garis tegak lurus dari setiap
titik yg kita ketahui rah kec adalah pusat
kec sesaat benda tsb.

Sebagai ilustrasi perhatkan gambar berikut:

tampak benda 2 bergeak dari posisi
pertama keposisi kedua dgn kec titik A dan
B pada posisi pertama adalah VA dan
VB.sedangan kecepatan titik A dan B pada
posisi kedua adalah VA dan VB.
Pertama2 kita cari pusat kec sesaat pada
posisi pertama dengan menarik garis tegak
lurus terhadap VA dan VB. Perpotongan
garis tegak lurus tsb adalah pusat kec
sesaat O12. hal yg sama kita lakukan untuk
posisi kedua. Akan terlihat bahwa pusat
kec sesaat benda tsb berubah. Itulah
alasan bahwa titik O12 disebut PUSAT
KECEPATAN SESAAT

Berbagai Kondisi Pusat Kecepatan Sesaat

Pada pljran sebelumnya telah
dijelaskan semua benda yang
bergerak dianggap berotasi thd suatu
pusat gerak. Pada gmbr 3.3a tampak
sebuah benda yg meluncur dgn pusat
O12, Sedangkan pada gambar 3.3b
adalah slider yg bergerak tanslasi.
Benda yg bergerak lurus jg dapat
dianggap bergerak rotasi dengan jari2
tak hingga. Dengan demikian titik
pusat benda yg bergerak translasi
adalah tak hingga.

Berbagai Kondisi Pusat Kecepatan Sesaat

BENDA YANG MENGGELINDING
SEMPURNA

BENDA YANG MENGGELINDING

TAK SEMPURNA

Untuk benda-benda yang

melakukan rolling, pusat kecepatan
sesaatnya terletak pada titik kontak
kedua benda tersebut

Untuk benda-benda yang

melakukan rolling tak sempuna,
pusat kecepatan sesaatnya tak
terhingga dan tegak lurus terhadap
bidang kontak

Teori Kennedy
Teori kennedy didefinisikan sbb:
Bila ada tiga benda pada suatu
bidang gerak relatif satu terhadap
lainnya maka akan terdapat tiga
pusat kecepatan sesaat yang akan
terletak pada satu garis lurus
Perhatikan 3 buah benda dalam
satu bidang pada gambar berikut,
berdasarkan teori kennedy maka
titik O12, O13 dan O23 harus berada
pada satu garis lurus. Kita
umpamakan titik Q terlatak pada
titik O23 serta titik Q2 dan Q3
merupakan milik benda 2 dan 3.
Karena ttk Q mrpkan titik pusat
sekutu antara benda 2 dan 3 maka
kec VQ2 = VQ3 = VQ23 dan akan
terlihat bahwa arah kec tidak sama

Jumlah Pusat Kecepatan Sesaat

Jumlah pusat kec sesaat pada
suatu mekanisme dapat ditentukan
dgn pers berikut

Dimana:
N = Jumlah pusat kecepatan pada
mekanisme
n = Jumlah batang hubung pada
mekanisme
Untuk mencari pusat kecepatan
sesaat kita dapat menggunakan
teori kennedy dan metode diagram
lingkaran

Metode Diagram Lingkaran Untuk

Mentukan Pusat Kecepatan Sesaat
Untuk menjelaskan penggunaan
diagram lingkaran perhatikan
mekanisme 4 batang pada gambar
berikut ini. Kita akan melakukan
tahap2 sebagai berikut:

Metode Diagram Lingkaran Untuk

Mentukan Pusat Kecepatan Sesaat
1. Pertama2 kita tentukan dahulu
titik pusat utama yaitu O12,O14,
O23 dan O34. Jumlah titik pusat
mekanisme tersebut adalah

3. Untuk pusat kecepatan O12 tarik

garis antara titik 1 dan 2
4. Untuk pusat kecepatan O14 tarik
garis antara titik 1 dan 4
5. Untuk pusat kecepatan O2 3tarik
garis antara titik 2 dan 3

Berarti ada 2 buah titik pusat

kecepatan sesaat yang harus dicari
2. Pada mekanisme tersebut kita
melihat ada 4 buah batang hubung ,
kita buat lingkaran yg dibagi
dengan 4 buah titik tersebut

6. Untuk pusat kecepatan O34 tarik

garis antara titik 3 dan 4

Metode Diagram Lingkaran Untuk

Mentukan Pusat Kecepatan Sesaat
Titik pusat kecepatan yg belum
diketahui dapat dicari dengan
tahap2 berikut ini
1.Penentuan pusat kecepatan
sesaat O13
Pertama2 tarik garis 13
perhatikan gambar garis antara
titik 1 dan 3 merupakan sisi yg
sama pada 123 dan 134. maka
dengan demikian pusat kecepatan
sesaat O13 merupakan titik potong
antar 2 buah garis