KINEMATIKA DAN

DINAMIKA
MS3214
Dosen: A
Arriiff K
Kuurrn
niiaaw
waan
n,, S
S..T
T..,,M
M..T
T
▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬▬
BAB 2
SIFAT- SIFAT GERAKAN

2.1 LINTASAN DAN KECEPATAN LINEAR

Lintasan suatu partikel didefinisikan sebagai perubahan posisi partikel tersebut,
sedangkan besar lintasan merupakan perbedaan jarak antara posisi awal dan posisi
akhir partikel tersebut. Sebagai contoh, pada gambar 2.1 tampak titik P bergerak dari
A ke B.

Gambar 2.1 Pergerakan titik P dari A ke B

Kecepatan linear suatu titik yang bergerak pada lintasannya adalah perubahan posisi
dibagi perubahan waktu yang secara matematis dinyatakan sebagai berikut:

1
 Jarak lintasan s adalah fungsi dari waktu t dan kecepatan V, yang merupakan gradien
lintasan AB stau garis singgung patitik A. Kecepatan adalah sebuah vektor, yang
selain mempunyai besar juga mempunyai arah.

2.2 PERPINDAHAN SUDUT DAN KECEPATAN SUDUT

Rotasi atau perpindahan sudut suatu titik didefinisikan sebagai perubahan posisi
titik tersebut dengan jarak yang tetap terhadap suatu titik yang lain. Sebagai ilustrasi,
kita tinjau titik A pada roda yang berputar terhadap sumbu O.

Gambar 2.2 Rotasi

Pada gambar 2.2, posisi awal adalah A dan bergerak ke posisi A’ dengan lintasan
sudut OA sebesar Δθ dalam selang waktu Δt. Kecepatan sudut dari roda:

Kecepatan sudut adalah suatu vektor. Pada gambar 2.2, jari-jari roda R sama dengan
panjang OA sengga panjang lintasan dari A ke A’ adalah RΔθ, dengan θ adalah besar
sudut yang dinyatakan dalam satuan radian. Melalui persamaan diperoleh:

2
 Hubungan V (kecepatan linear), ω (kecepatan sudut) dan R (jari-jari):

ω adalah kecepatan sudut dengan satuan rad/s. Umumnya, kecepatan sudut

dinyatakan dalam putaran per menit atau rpm. Mengingat bahwa satu putaran adalah
2π rad maka diperoleh hubungan sebagai berikut:

dimana: ω = kecepatan sudut (rad/s)

n = putaran per menit (rpm)

Gambar 2.3 Keceptan Sudut

Arah kecepatan V selalu tegak lurus dengan jari-jari R. Mengingat bahwa kecepatan
sudut semua titik dalam sebuah benda yang berputar adalah sama dan kecepatan linear
suatu titik adalah berbanding linear dengan jari-jarinya, maka diperoleh hubungan:

2.3 PERCEPATAN LINEAR DAN PERCEPATAN SUDUT

Sebuah titik atau partikel yang bergerak lurus dapat mempunyai percepatan.
Percepatan linear adalah perubahan kecepatan ΔV dalam selang waktu Δt, yang
secara matematis dijabarkan sebagai berikut:

3
sedangkan kecepatan linear:

maka:

dimana: s = panjang lintasan (m)

V= kecepatan linear (m/s)
A= percepatan linear (m/s2)

Hubungan gerakan linear untuk benda yang berputar dengan kecepatan sudut ω dan
percepatan sudut α berlaku hubungan sebagai berikut:

dan

dimana: θ = besar lintasan sudut (rad)

ω = kecepatan sudut (rad/s)
α = percepatan sudut (rad/s2)

Titik yang bergerak dengan lintasan berupa kurva akan mempunyai percepatan
normal sebagai akibat perubahan arah kecepatan linearnya. Jika besar kecepatan
linearnya berubah maka titik tersebut juga mempunyai percepatan tangensial. Pada
gambar 2.4 terlihat suatu titik yang bergerak melingkar dengan percepatan sudut α.

Gambar 2.4 Pergerakan dengan percepatan sudut α

4
 Gambar 2.5 Uraian perubahan kecepatan ΔV

Dari gambar 2.5 tampak bahwa perubahan kecepatan ΔV adalah jumlah dari vektor
ΔVn yang diakibatkan oleh perubahan arah kecepatan dan vektor ΔVt yang
diakibatkan oleh percepatan sudut α, ΔV = ΔVn + ΔVt

Besarnya percepatan tangensial dinotasikan At dan percepatan normal dengan An.

Percepatan tangensial didapatkan dari persamaan berikut:

dimana ΔVt = R.dω sehingga:

atau At = R.α

Percepatan normal adalah percepatan akibat perubahan kecepatan. Pada gambar 2.5
terlihat bahawa kecepatan V berubah arah sebesar Δθ sehingga terjadi perubahan
kecepatan sebesar ΔVn.

Dari trigonometri, kita ketahui bahwa panjang busur adalah besar sudut dikalikan jari-
jari, maka besar ΔVn = V. Δθ atau dVn = V.dθ sehingga:

Perhatikan gambar 2.5. Jika sudut Δθ mengecil hingga mendekati 0 maka ΔV n akan
berarah menuju pusat putaran. Di sini, percepatan normal selalu menuju pusat
lingkaran, sedangkan percepatan linear total dari titik yang bergerak melingkar adalah
resultan dari percepatan normal dan percepatan tangensialnya.

5
2.4 GERAKAN ABSOLUT DAN GERAKAN RELATIF
Gerakan relatif suatu benda terhadap benda lain adalah gerak benda terhadap benda
lain yang dianggap diam. Jika kedua benda tersebut masing-masing bergerak maka
mereka mempunyai perbedaan dalam gerak absolutnya.

Gerakan relatif: gerakan suatu benda terhadap benda lain yang

dianggap diam

Gerakan absolut: gerakan suatu benda terhadap benda lain yang juga
bergerak.

Sebuah benda dikatakan mempunyai gerakan relatif terhadap benda lain hanya jika
mereka mempunyai perbedaan dalam gerakan-gerakan absolutnya. Jika kita
memperhatikan sebuah mobil yang bergerak sepanjang jalur lurus, lintasan absolut
dari keseluruhan benda (frame) adalah translasi. Sedangkan rodanya akan empunyai
lintasan absolut yang akan merupakan translasi yang sama deng keseluruhan benda,
ditambah dengan gerakannya sendiri yang berupa putaran.

Selanjutnya, menurut definisi mengenai gerakan rekatif, maka lintasan dari roda
relatif terhadap keseluruhan benda hanyalah sebuah putaran. Sebagai gambaran dari
gerakan relatif, perhatikan dua mobil A dan B dalam gambar 2.6 yang berjalan
dengan kecepatan 60 km/jam dan 40 km/jam. VA dan VB masing-masing merupakan
kecepatan absolutnya, ditinjau bahwa kedua benda sama-sama bergerak.

Gambar 2.6 Kecepatan relatif dua benda A dan B

Apabila sebuah vektor ditulis dengansatu huruf bawah (subscript) iru berarti
merupakan harga absolut. Kecepatan A relatif terhadap B ditulis VA/B , dan secara
matematis dirumuskan sebagai kecepatan absolut A dikurang kecepatan absolut B.

VA/B = VA → VB

Kecepatan A relatif terhadap B adalah suatu kecepatan yang dapat diperlihatkan oleh
mobil A terhadap seorang pengamat dalam mobil B, jika pengamat membayangkan
bahwa mobil B berada dalam keadaan diam. Terhadap pengamat (dalam mobil B),
mobil A akan kelihatan bergerak ke kiri dengan kecepatan 20 km/jam. Hal ini dalam
gambar ditunjukkan oleh VA/B.

6
Sedangkan kecepatan B relatif terhadap A ditulis sebagai VB/A dan adalah kecepatan
absolut dari B dikurangi kecepatan absolut dari A. Oleh karena itu:

VB/A = VB → VA
Kecepatan dari mobil B relatif terhadap A adalah kecepatan yang dapat dipunyai oleh
mobil B yang terlihat oleh pengamat dalam mobil A, dan ini terjadi jika pengamat
membayangkan bahwa mobil A dalah diam. Terhadap pengamat, mobil B akan
kelihatan bergerak ke kanan dengan kecepatan 20 km/jam. Hal ini ditunjukkan
sebagai VB/A dalam gambar 2.6.

Gambar 2.7 Kecepatan relatif dua benda A dan B yang saling membentuk sudut

Contoh lain dari gerakan relatif ditunjukkan dalam gambar 2.7, dimana VA dan VB
adalah kecepatan-kecepatan dari kedua benda yang sama-sama bergerak. Kecepatan
dari benda A relatif terhadap benda B adalah kecepatan absolut benda A dikurangi
kecepatan absolut benda B, oleh karena itu:

atau VA = VB +→ VA/B

Seperti terlihat dalam ganbar 2.7, dengan cara yang sama kecepatan B relatif terhadap
A adalah kecepatan absolut dari B dikurangi kecepatan absolut dari A, maka:

atau VB = VA +→ VB/A

Jika benda A dan benda B mempunyai gerakan dalam sebuah bidang atau bidang-
bidang yang sejajar, maka gerakan sudut relatifnya didefinisikan sebagai perbedaan
gerakan-gerakan sudut abosulutnya, jadi:

θA/B = θA – θB
ωA/B = ωA – ωB
αA/B = αA - αB

7
CONTOH SOAL

1. Pada gambar 2.8 tampak sebuah mobil bergerak dengan kecepatan 200 km/jam.
Jika jari-jari roda depan 25 cm dan jari-jari roda belakang 35 cm, tentukanlah:
a). Kecepatan sudut roda depan dan roda belakang, dalam satuan rad/s dan rpm
b). Kecepatan sudut relatif roda depan terhadap roda belakang

Gambar 2.8 Mobil bergerak

Vdepan = 200 km/jam = 55,56 m/s

Rdepan = 25 cm = 0,25 m
Rbelakang = 35 cm = 0,35 m

a). Roda depan:

V = R.ω, maka ωdepan = = = 222,24 rad/s

Dijadikan satuan rpm, maka ωdepan = = = 2123,3 rpm

Roda belakang:
ωbelakang = = = 158,74 rad/s

Dijadikan satuan rpm, maka ωbelakang = = = 1516,6 rpm

b). ωdepan/belakang = ωdepan - ωbelakang = 222,24 – 158,74 = 63,5 rad/s

atau dalam satuan rpm,
ωdepan/belakang = 2123,3 – 1516,6 = 606,7 rpm

8
2. Pada gambar 2.9 tampak suatu mekanisme mesin skrap. Jika batang hubung 2
berputar berlawanan arah jarum jam dengan kecepatan sudut 750 rpm, jarak
, maka tetukan:
a). Kecepatan sudut batang hubung 2 (ω2)
b). Kecepatan batang hubung 2 (VB)

Gambar 2.9 Mekanisme mesin skrap

a). n = 750 rpm

ω2 = = 750 . = 78,5 rad/s

b). VB = ω2 . = 78,5 . 0,22 = 17,27 m/s

9
 Referensi:
[1] David H. Mysza, Machines and Mechanism Applied Kinematic Analysis, 4th Edition, Prentice Hall

[2] Holowenkp, A.R., Dynamics of Machinery, John Willey & Sons, Inc. 1980

[3] R.C Hibbeler, Engineering Mechanics Dynamics, 13th Edition, Prentice Hall Inc. 1997

[4] Y.H. Ramses, Mekanismr dan Dinamika Mesin, Edisi Revis, Penerbit ANDI, 2010

10