DESKRIPSI MATERI

PERTEMUAN 9: MEKANIKA STATIKA

Mata Kuliah: Mekatronika
Dosen Pengampu: Angga Putra Jaya, S.T.,M.KKK
PENGANTAR
Apabila kita membicarakan tentang mekatronika, maka persepsi yang muncul tidak lepas dari
mesin yang dapat bergerak ke segala arah, baik bergerak lurus maupun bergerak melingkar.
Seperti diketahui bahwa pergerakan muncul apabila terjadi perubahan gaya pada suatu benda.
Dengan demikian dalam membahas mekatronika, maka erat hubungannya dengan mekanika
seperti kinematika dan dinamika. Besaran-besaran fisis yang timbul antara lain: perpindahan
atau perubahan posisi, kecepatan, percepatan, momentum, dan lainnya.
Gerak didefinisikan sebagai keadaan benda yang melakukan perpindahan akibat adanya
perubahan gaya. Di dalam ilmu Fisika gerak dibedakan menjadi gerak lurus, gerak proyektil,
dan gerak melingkar. Gerak lurus dibedakan menjadi gerak lurus beraturan dan gerak lurus
berubah beraturan. Untuk mengukur besarnya perpindahan (jarak) direpresentasikan sebagai S,
yang menunjukkan perpindahan posisi dari satu posisi ke posisi yang lain, sedangkan kecepatan
benda dinyatakan dalam v, dan percepatan yang ditimbulkan direpresentasikan dalam a.
TUJUAN PERKULIAHAN
Pada bab ini akan dijelaskan bagaimana mendalami sebuah perkembangan teknologi masa kini
terhadap aplikasi permesinan dengan sistem mekatronik. Sehingga diharapkan mahasiswa
mampu untuk:
1.
2.
3.
4.
5.

Mampu memahami mengenai konsep dan analisa dinamik pada mesin (robot).
Mampu memahami mengenai konsep dan analisa dinamik momentum, perpindahan
Mampu memahami mengenai konsep dan analisa dinamik kecepatan dan percepatan
Memahami pengertian sensor dan penggunaan dalam sistem kendali
Menjelaskan jenis sensor yang ada di industri.

DESKRIPSI MATERI: Perpindahan

Perpindahan dalam gerak lurus beraturan

Seperti diketahui bahwa perpindahan erat kaitannya dengan pergerakan, sedangkan pergerakan
dapat dibedakan menurut jenis lintasannya dan perubahan kecepatan yang terjadi. Apabila
lintasan benda berupa garis lurus, maka dikategorikan ke dalam gerak lurus. Untuk kecepatan
yang konstan disebut dengan Gerak Lurus Beraturan, sedangkan bila terjadi perubahan
kecepatan, maka gerak tersebut termasuk dalam Gerak Lurus Berubah Beraturan.
Perpindahan S, dalam gerak lurus beraturan dinyatakan dengan hubungan:
S= vt

(1)

Keterangan:
S : menyatakan besar perpindahan
v : Kecepatan benda
t: waktu yang diperlukan untukmelakukan perpindahan
Perpindahan

dalam

gerak

lurus

berubah beraturan

Selain Gerak Lurus Beraturan, dapat pula berada pada kondisi Gerak Lurus Berubah Beraturan.
Gerak ini bercirikan memiliki kecepatan yang tidak konstan, sehingga dapat berubah menjadi
lebih cepat atau sebaliknya menjadi lebih lambat. Apabila kecepatan bertambah maka terjadi
percepatan, sedangkan bila kecepatan berkurang sebaliknya terjadi pelambatan.
Percepatan, Kecepatan, dan Perpindahan
Di dalam fisika besar percepatan dinotasikan dengan a. Besar adiukur dari perbandingan
perubahan kecepatan terhadap perubahan waktu, dan direpresentasikan dalam persamaan (2):
a=

v
t

Keterangan:
v

: perubahan kecepatan

: waktu yang diperlukan

Bila kecepatan awal dinotasika nsebagai vo ,dan kecepatan selang waktu t dalah vt, maka
besar perubahan kecepatan adalah v sebesar:
v=v t v o

Dari persamaan (2) didapatkan:

v=at
v t v o =a(t t to),apabila to = 0 maka
v t =v o +at

(3.3)

Besar perpindahan S diukur berdasarkan hubungan:

dS=vt dt
S= v t dt

1
S=v 0 t + a t 2
2

Pada kenyataannya dalam performa mekatronika, selain gerak lurus yang banyak digunakan
adalah gerak melingkar. Seperti pada gerak lurus, gerak melingkar terbagi ke dalam Gerak
Melingkar Beraturan dan Gerak Melingkar Berubah Beraturan.
Gerak Melingkar Beraturan
Jika benda bergerak di sepanjang lintasan yang berbentuk lingkarang atau di sekeliling
lingkaran dengan kelajuan konstan, maka benda tersebut dinyatakan melakukan gerak
melingkar beraturan. Kecepatan pada gerak melingkar selalu konstan, namun arahnya berubahubah dan menyinggung lingkaran. Dengan demikian v selalu tegak lurus garis yang ditarik
melalui titik pusat lingkaran ke sekeliling lingkaran tersebut. Gerak melingkar ini seperti
diilustrasikan pada Gambar 3.1.

Gambar 3.1. Gerak melingkar beraturan

Dari Gambar 1. Diasumsikan benda mulai bergerak dari titik P, dan melakukan pergerakan satu
lingkaran penuh, maka waktu yang diperlukan untuk melakukan gerak satu lingkaran disebut
sebagai waktu edar atau periode. Periode dinotasikan dalam T. Banyaknya putaran yang

dihasilkan dalam satu detik menyatakan besar frekuensi (f) yang dinyatakan dalam Hz atau cps
(cycle per second).
Kecepatan Linier dan Kecepatan Sudut
Jika waktu yang dibutuhkan untuk menempuh lintasan satu lingkaran adalah T dan menempuh

jarak sejauh 2R, maka kelajuan benda untuk mengelilingi lintasan dinyatakan dalam

v=

s
T

inilah yang dinyatakan sebagai kecepatan linier. Kecepatan sudut (angular) dinotasikan sebagai
merupakan perubahan perpindahan sudut per satuan waktu. Untuk menyatakan
kecepatan
5
sudut seringkali dinyatakan dalam radian. Sebagai contoh radian per detik (rps) atau radian per
menit (rpm). Keadaan tersebut dapat diekspresikan sebagai:
=

besaran sudut (radian)

waktu yang diperlukan

Jika benda melakukan perpindahan sebanyak satu putaran maka:

=

2
rad /detik
T
=2 f

Secara umum hubungan kecepatan linier (v) dengan kecepatan angular () dapat dinyatakan
sebagai berikut:
2
= =
t
t

Persamaan (6) menyatakan besar perubahan arah gerak per satu satuan waktu, sedangkan untuk
kecepatan linier dinyatakan dengan:
s 2 R
v= =
t
t

Persamaan (7), s menyatakan jarak yang ditempuh selama satu lingkaran penuh. Dengan
demikian didapatkan:
v=R

Berkaitan dengan aplikasi mekatronika, sering kali penggunaannya pada susunan roda. Gerak
pada susunan roda ini dapat dibedakan menjadi sistem gerak langsung, sistem gerak tidak
langsung, dan sistem gerak dalam satu sumbu.
Sistem Gerak Susunan Roda Secara Langsung
Sistem gerak melingkar ini seperti pada ilustrasi Gambar 2.

Gambar 2. Sistem gerak susunan roda secara langsung

Pergerakan pada sistem langsung adalah melalui persinggungan roda I dan roda II. Pada
pergerakan ini jelas bahwa kecepatan linier yang terjadi pada roda I dengan roda II adalah sama,
sedangkan untukkecepatan angularnya berbeda, atau:
v1 = v2
1 2
Sistem Gerak Susunan Roda Secara Tidak Langsung
Contoh gerak melingkar dengan susunan roda tidak langsung adalah pada ban berjalan
(conveyer), yaitu roda yang dikaitkan dengan ban, tali, atau rantai yang digunakan untuk
mengangkut beban. Sistem gerak tersebut seperti diilustrasikan pada Gambar 3.

Gambar 3. Sistem gerak susunan roda secara tidak langsung

Berdasarkan Gambar 3. pergerakan dengan sistem ini memiliki kecepatan linier yang sama,
sedangkan kecepatan angularnya berbeda, dengan demikian berlaku seperti pada sistem
langsung, yaitu:
v1 =v 2 dan 1 2

Gerak Melingkar pada Sistem Roda dengan Satu Sumbu

Jenis gerak melingkar lain yang sering digunakan untuk kebutuhan rekayasa dan mekatronika
adalah sistem roda dengan menggunakan satu sumbu untuk melakukan gerak, seperti yang
diilustrasikan pada Gambar 4.

Gambar 4. Gerak melingkar pada sistem roda dengan satu sumbu

Pada Gambar 4. Tampak bahwa roda I memiliki jari-jari lebih kecil dibanding jari-jari roda II.
Kedua roda tersebut disusun dalam titik pusat yang sama atau berada dalam satu poros putar.
Apabila roda tersebut diputar, maka kecepatan linier roda I berbeda dengan roda II, sedangkan
kecepatan angular dari masing-masing roda adalah sama besar. Hal ini ditunjukkan oleh titik A,
B, dan C yang berada pada sudut yang sama, dengan demikian:
v1 v 2 dan 1 =2
Atau dengan kata lain:
vA vB v CdanA =B = C
Percepatan pada Gerak Melingkar
Jika benda melakukan gerak melingkar dengan kelajuan tetap, maka arah gerak benda tersebut
memiliki perubahan yang tetap, dengan demikian harus ada yang mengubah arah dari kecepatan
tersebut. Seperti yang telah diketahui bahwa perubahan kecepatan erat kaitannya dengan
percepatan, sehingga untuk mengubah arah kelajuan pada gerak ini tidak lain adalah percepatan
geraknya. Arah percepatan yang timbul selalu tegak lurus dengan arah kecepatan yang
dimiliki, oleh karena arah kecepatan linier selalu menyinggung lingkaran, sedangkan arah
percepatan adalah tegak lurus terhadap kecepatannya, maka jelaslah bahwa arah percepatan
yang timbul adalah menuju pusat lingkaran. Arah yang menuju pusat lingkaran ini disebut
dengan centripetal, sehingga percepatan yang memiliki arah ke pusat lingkaran dinamakan
sebagai percepatan centripetal.
Besar percepatan centripetal didefinisikan sebagai:

v linier 2

acp=
Momentum
Momentum benda yang dinotasikan dengan p didefinisikan sebagai perkalian massa dengan
besar kecepatan gerak benda. Apabila benda bergerak dengan lintasan lurus, disebut dengan
momentum linier, maka:
p=mv
Sedangkan apabila benda bergerak melingkar, maka momentumnya disebut dengan momentum
sudut, dan besarnya adalah:
I=rxp
l=rpsin
Ilustrasi untuk mencari momentum sudut seperti pada Gambar 5.

Gambar 5. Momentum sudut benda

Dari definisi momentum sudut, apabila didifferensialkan menghasilkan:

Berdasarkan pada persamaan tersebut, dapat dinyatakan bahwa laju perubahan momentum sudut
terhadap waktu sebanding dengan torsi yang bekerja pada benda tersebut.

SISTEM SENSOR
Adapun system sensor terdiri dari beberapa elemen antara lain:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

Sensor Categories
Binary Sensor
Analog versus Digital Sensors
Shaft Encoder
A/D Converter
Position Sensitive Device
Compass
Gyroscope, Accelerometer, Inclinometer
Vision Sensor

Untuk menghasilkan performa yang optimal, hampir di berbagai divais elektronik digunakan
sensor yang sesuai dengan hasil yang diinginkan. Menurut definisi sensor adalah suatu
elemen atau piranti yang dapat mengubah besaran fisik (kecepatan, cahaya, tekanan) menjadi
besaran elektrik, misal arus, tegangan, atau resistansi.
Kategori Sensor
Saat ini telah banyak tersedia berbagai macam sensor yang digunakan untuk menyelesaikan
masalah tertentu. Di dalam dunia elektronik sensor dapat di kategorikan berdasarkan pada:
1. Aktivitas
Berdasarkan aktivitas sensor, dikenal antara lain untuk keamanan, biomedical,
agrikultur, industri, kontrol iklim, otomasi, dan otomotif.
2. Teknologi sensor dan prinsip pengukuran
Pada kategori ini sensor terbagi menjadi berdasarkan pada teknologi:
Akustik, seperti bimetallic, capacitive, chemical, conductivity, differential

temperature, gyroscopic, dan masih banyak yang lain.

Amperometric, di antaranya biological, doppler, electrostatic, field effect, hall,

laser, magnetic, dan mechanical.

AMR (anisotropic magnetoresistive), biometric, CCD, CMOS, differential

pressure, dan lain-lain.

3. Aplikasi sensor menurut parameter yang diukur
Berdasarkan kategori ini, sensor dibedakan atas aplikasi untuk:
Posisi dan dimensi, seperti sensor sudut, inklinasi, kontur

(2D/3D), posisi, GPS, jarak, topografi, ukuran, volome, dll.

Mekanik atau dinamik, dibedakan atas akselerasi, akselerasi rotasi, dan

akselerasi yang berkaitan dengan vibrasi.

Tekanan, aliran, dan level
Sensor yang dipergunakan untuk yang berkaitan dengan kimia, biologi, dan

lingkungan
Sensor yang ditujukan untuk yang berkaitan dengan temperatur, kelembaban,

cuaca, dan lingkungan,

Sensor yang berkaitan dengan tubuh,manusia,dan kedokteran, seperti finger print,

blood pressure, human identification, dll.

Sensor Biner (Binary Sensor)
Berdasarkan output yang dihasilkan, sensor dibedakan menjadi sensor biner dan sensor analog.
Sensor biner menghasilkan dua output sinyal, yaitu status on dan status off. Status-status
tersebut dikonversikan ke dalam bilangan biner 1 untuk on dan 0 untuk off. Untuk
mendapatkan output biner, dapat menggunakan sistem threshold atau komparasi pada outputnya.
Jenis sensor biner yang sering digunakan antara lain:
1. Sensor manual (push button), contoh normally open/closed contact dan changeover
contact.
Sensor jenis ini memberikan logika 0 atau 1 selama penekakanan.
Gambar sensor push button seperti pada Gambar 4.1.

Gambar 5. Push Button

Sumber: Kilian, Christopher T, Modern Control Technology, (West Publishing Co :
1996)
2. Sensor batas (limit switch)
Limit Switch adalah sensor peraba yang bersifat mekanis dan mendeteksi
sesuatu setelah terjadi kontak fisik. Penggunaan sensor ini biasanya digunakan untuk

membatasi gerakan maksimum sebuah mekanik. Contohnya pada penggerak lengan

di mana limit switch akan aktif dan memberikan masukan pada CPU untuk
menghentikan gerak motor di saat lengan sudah ditarik maksimum.Pada umumnya
limit switch digunakan untuk mengetahui ada tidaknya suatu obyek di lokasi tertentu.
Gambar 4.2. merupakan bentuk-bentuk dari sensor limit switch.

Gambar 6. Limit Switch

Sumber: Kilian, Christopher T, Modern Control Technology,
(West Publishing Co : 1996)
3. Sensor proximity
Sensor ini biasanya digunakan untuk mendeteksi ada atau tidaknya suatu objek,tanpa
melakukan kontak fisik. Jenis sensor proximity meliputi limit switch (saklar
mekanik), ultrasonic proximity, infra merah, kamera dan lain sebagainya. Contoh
sensor proximity jenis infra merah seperti pada Gambar 7.

Gambar 7. Sensor Infra Red Proximity

Sensor Analog
Setelah mengenal sensor biner, tentu dengan mudah kita dapat mendefinisikan sensor analog.
Sensor analog merupakan sensor yang mengukur atau menentukan informasi kontinyu.
Dengan kata lain sensor analog merupakan sensor yang dapat membangkitkan atau

menghasilkan perubahan sinyal elektrik berupa perubahan arus atau perubahan tegangan. Contoh
dari sensor analog antara lain adalah LDR (sensor cahaya) yang memonitor jumlah intensitas
cahaya, sensor untuk mengukur temperatur, jarak dan tekanan.

Gambar 8. Sensor cahaya (LDR)

Sensor Analogvs Sensor Digital
Pada dasarnya penggunaan sensor sangat bergantung

pada permasalahan yang ingin

diselesaikan. Pemilihan sensor yang tepat menghasilkan unjuk kerja yang lebih optimal.
Berdasarkan pada dua kategori sensor (analog dan digital) dapat disarikan seperti tabel 1
berikut:
Tabel 1. SensorAnalog versus SensorDigital
SENSOR
Analog

OUT PUT
Berupa tegangan (0-5)

sensor cahaya, sensor

volt
Digital

arus(4-20)mA
Berupa
2 kondisi:
1dan 0
Dapat

APLIKASI
Sensor
temperatur,
accelerometer
Limit
Switch,InfraRed

menggunakan

thresholdinguntuk
membatasi output
Pulsa (PWM)

Shaft Encoder

Giroskop Digital

Shaft encoder, sering disebut juga dengan rotary encoder, merupakan divais elektro mekanik
yang berfungsi mengubah atau mengkonversi posisi gerakan angular dari batang atau pangkal ke
dalam kode analog atau digital. Output deret sensor ini berupa informasi gerak seperti kecepatan,
jarak, RPM, dan posisi, sedangkan output absolut menunjukkan arus dari posisi shaft. Encoder
ini banyak digunakan di berbagai aplikasi yang membutuhkan ukuran yang presisi, seperti
robotik,lensa fotografi, trackball, pengendali tekanan (rheometer), dan radar.

Gambar 9. Rotary Encoder

A/D Converter
A/D Converter atau Analog to Digital converter berfungsi sebagai pengubah sinyal / data analog
menjadi sinyal / data digital. Biasanya oputput dari ADC ini masuk ke dalam komponen digital
seperti mikrokontroller. Terdapat dua input ADC, yaitu input positif (+) dan input negatif (-).
Sebagai contoh ADC 0804 yang terdiri dari 8 bit microprocessor Analog to Digital Converter.
V(+) dan V(-) merupakan input tegangan analog differensial, sehingga data tegangan yang
diproses adalah selisih dari kedua tegangan tersebut. V ref merupakan tegangan referensi ADC
yang digunakan untuk mengatur tegangan input pada Vi+ dan Vi-. Besar tegangan referensi
adalah setengah dari tegangan input maksimum, ini bertujuan agar pada saat input maksimum
data digital juga maksimum.
Frekuensi clock dapat diatur dengan menggunakan komponen R dan C eksternal pada pin R clk
dan C clk, dengan mengikuti persamaan:

FCLK =

1
1,1 RC

Chip select berfungsi untuk mengaktifkan ADC yang diaktifkan dengan logika low. Read adalah
input yang digunakan untuk membaca data digital hasil konversi yang aktif pada kondisi low,
sedangkan Write berfungsi untuk memulai konversi ADC yang diaktifkan pada kondisi low.
Instruksi berfungsi utnuk mendeteksi apakah konversi sudah selesai atau masih berlangsung, jika
sudah selesai maka pin instruksi mengeluarkan logika low.
Output berupa digital sebanyak 8 byte (DB0-DB7), dengan biner dari 0000 0000 sampai dengan
1111 1111, dengan demikian bilangan decimal yang muncul berkisar dari 0 sampai dengan 255,
diambil dari pin D0 sampai D7.

Gambar 10. ADC 0804

Positive Sensitive Device

Positive sensitive device merupakan fotodiode sederhana, yaitu sensor posisi bersifat optik yang
dapat mengukur atau mendeteksi seberkas cahaya yang jatuh di permukaan sensor. Posisi
dihitung dari besar (magnitudo) signal photocurrent yang dikandung PSD.PSD terdiri atas
sebuah photodiode PIN monolitik dengan resistansi uniform, baik satu atau dua dimensi. PSD
memiliki banyak keuntungan dibanding Discrete Element Detector, yaitu memiliki resolusi
tinggi, respon yang tinggi, dan rangkaian operasi yang sederhana. Salah satu aplikasi PSD
ini adalah untuk penjejakan objek (optical tracking object).

(a)Sumber: http://sirad.pd.infn.itSumber: (b) www.aculux.com

Gambar 11. Sensor PSD (a) dan Disain Sensor PSD (b)
Compass Sensor
Sensor compass merupakan alat yang dapat digunakan untuk navigasi atau penunjuk arah. Salah
satu sensor tersebut adalah modul magnetic compass CMPS03. Modul ini sering digunakan
dalam membuat robot yang berfungsi untuk memberikan referensi keberadaan robot dan arah
dari robot tersebut, kemudian posisi dan arah yang telah ditentukan dijadikan acuan untuk
gerakan robot selanjutnya. Modul Magnetic Compass menggunakan jalur komunikasi

(a)

(b)

Gambar 12. Modul CMP03 (a), dan Rangkaian aplikasi modul CMP03 (b)
Gyroscope, Accelerometer, Inclinometer
Gyroscope
Giroskop (Gyroscope) adalah alat yang memiliki prinsip kerja yang sama dengan prinsip kerja
sebuah gasing. Gasing berputar pada sumbunya untuk menjaga gerak rotasi agar tetap seimbang.
Pada kapal dan pesawat, girokompas digunakan untuk navigasi. Giroskop dipasang khusus
sehingga tidak terpengaruh pada berputarnya kapal atau pesawat. Selain itu giroskop juga
digunakan untuk menjaga peralatan navigasi agar tetap stabil. Giroskop yang berputar selalu
berusaha untuk tetap mengarah pada arah yang ditentukan sehingga perputaran tetap seimbang,
Inilah yang disebut dengan gaya giroskopik. Contoh aplikasi giroskop adalah pada ban sepeda
atau motor. Ban dapat terus seimbang berputar karena pengaruh gaya giroskopik.

Gambar 13. Giroskop

Accelerometer
Accelerometer merupakan sensor yang berfungsi untuk mengukur percepatan, mendeteksi dab
mengukur adanya getaran. Sensor ini juga dapat digunakan untuk mengukur percepatan akibat
gravitasi bumi. Prinsip kerja accelerometer mengikuti hukum fisika, yaitu seperti peristiwa
timbulnya medan magnet. Bila medan magnet digerakkan melalui komduktor, maka timbul
tegangan induksi pada accelerometer

tersebut,

sehingga

dapat

dilakukan

percepatan. Bentuk sensor accelerometer ditunjukkan pada Gambar 14.

pengukuran

Gambar 14. Accelerometer

Inclinometer
Inclinometer atau clinometer adalah instrumen yang digunakan untuk

mengukur kemiringan

atau sudut kemiringan objek yang berkaitan dengan gravitasi. Sensor ini dapat digunakan
pada kamera, pengendali pesawat terbang, sistem keamanan mobil dan lain sebagainya. Contoh
inclinometer seperti ilustrasi gambar 15.

Gambar 15. Inclinometer

Sensor Vision
Saat ini pada aplikasi robot banyak sekali penggunaan sensor vision, demikian juga pada
mekatronika. Sensor vision erat kaitannya dengan pendeteksian atau pengenalan suatu objek,
sehingga di dalamnya terkandung sistem kecerdasan buatan (AI), yang digunakan sebagai
pengambilan keputusan. Dengan demikian sensor vision dapat dinyatakan sebagai sensor yang
berfungsi menganalisi s citra (image) untuk pengenalan atau pendeteksian objek, pengenalan
karakter, pendeteksian posisi,dan pendeteksian kerusakan ataucacat.
Terdapat setidaknya 13 macam poduk sensor vision,antara lain sensor untuk menentukan
posisi, sensor untuk penjejakan (tracking), dan sensor camera. Gambar 16. adalah berbagai
bentuk fisik dari sensor vision:

Sensor jenis FQ

Jenis FZ3

Jenis FL

Jenis FQ-M

Gambar 16. Berbagai jenis sensor vision

TUGAS

Jenis FZM1

1. Jelaskan perbedaan fungsi Binary Sensor dan Vision Sensor

2. Dalam aplikasi mekatronika, apakah A/D Converter atau Analog to Digital converter
dapat digunakan di semua kondisi
3. Pada gerak melingkar beraturan, apakah dalam menentukan momentum, perlukah
mencari besar kecepatan linear. Jelaskan
4. Berikan contoh konkret dalam aplikasi mekatronika system sensor berikut ini
Gyroscope, Accelerometer, Inclinometer