ROBOTIC

1. C ara Kerja

Alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia,
ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Robot biasanya
digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya
kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang produksi

2 .Robot Industri

Pada Gambar 1 di atas memperlihatkan anatomi robot industri yang Komponen utamanya
terdiri dari empat bagian, yaitu:
1. Manipulator
Manipulator adalah bagian mekanik yang dapat difungsikan untuk memindah, mengangkat dan
memanipulasi benda kerja.
2. Sensor
Sensor adalah komponen berbasis instrumentasi (pengukuran) yang berfungsi sebagai pemberi
informasi tentang berbagai keadaan atau kedudukan dari bagian-bagian manipulator.
3. Aktuator
Aktuator adalah komponen penggerak yang jika dilihat dari prinsip penghasil geraknya dapat
dibagi menjadi 3 bagian, yaitu penggerak berbasis motor listrik (motor DC dan motor AC),
4. Kontroler
Kontroler adalah rangkaian elektronik berbasis mikroprosesor yang berfungsi sebagai pengatur
seluruh komponen dalam membentuk fungsi kerja. (Endra, 2006)

3. – JENIS Robot Manipulator

– Klasifikasi Robot Manipulator

Secara umum struktur robot dapat dibedakan menurut sumbu koordinat yang digunakan, untuk
lebih jelasnya diuraikan dalam tabel 1.

Tabel 1. Struktur Umum Robot

Sumbu Sumbu Sumbu Total
No. Jenis Robot 1 2 3 Rotasi

1 P P P
Cartesian
2 Cylindrical R P P 0

3 Spherical R R P 1

4 SCARA R R P 2

5 Articulated R R R 2

Sumber: Endra Pituwarno, (2006)

Catatan : P=Prismatic joint yaitu pergeseran sepanjang sumbu tertentu

R= Revolute joint yaitu perputaran pada sumbu tertentu.
a. Robot Kartesian
Struktur Robot ini terdiri dari tiga sumbu linier (prismatic). Masing-masing sumbu dapat
bergerak kearea sumbu x-y-z. Keuntungan robot ini adalah pengontrolan posisi yang mudah
dan mempunyai struktur yang lebih kokoh.
 Gambar 2. Konfigurasi cartesian
Sumber : Pitowarno, (2006)

Pada Gambar 2 memperlihatkan manipulator berkonfigurasi cartesian dimana secara relatif

adalah yang paling kokoh untuk tugas mengangkat beban yang berat. Struktur ini banyak
dipakai secara permanen pada instalasi pabrik baik untuk mengangkat dan memindah barang-
barang produksi maupun untuk mengangkat peralatan-peralatan berat pabrik ketika melakukan
kegiatan instalasi.
b. Robot Silindris
Struktur dasar dari robot silindris adalah terdiri dari Horisontal Arm dan Vertical Armyang dapat
berputar pada basel landasannya (lihat gambar 3). Jika dibandingkan dengan robot kartesian,
robot silindris mempunyai kecepatan gerak lebih tinggi dari end effectornya, tapi kecepatan
tersebut tergantung momen inersia dari beban yang dibawanya.
 Gambar 3. Konfigurasi silinder
Sumber : Pitowarno, (2006)
Konfigurasi silinder mempunyai kemampuan jangkauan berbentuk ruang silinder yang lebih
baik, meskipun sudut ujung lengan terhadap garis penyangga tetap. Konfigurasi ini banyak
diadopsi untuk sistem gantry atau crane karena strukturnya yang kokoh untuk tugas
mengangkat beban.
c. Robot Spheris/Polar
Konfigurasi struktur robot ini mirip dengan sebuah tank dimana terdiri atas Rotary
Base,Elevated Pivot, dan Telescopic Arm (lihat gambar 4). Keuntungan dari robot jenis ini adalah
fleksibilitas mekanik yang lebih baik.
 Gambar 4. Konfigurasi Polar
Sumber: Pitowarno, (2006)

Pada Gambar 4 terlihat konfigurasi polar dimana badan dapat berputar ke kiri atau kanan.
Sendi pada badan dapat mengangkat atau menurunkan pangkal lengan secara polar. Lengan
ujung dapat digerakkan maju-mundur secara translasi
d. Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
Robot Assembly bisa didesain menurut koordinat kartesian, silindris maupun spheris. Pada
beberapa aplikasi hanya membutuhkan sumbu gerak vertikal, misalnya robot assemblyyang
memasang komponen pada PCB. Robot ini mempunyai lengan dengan dua artikulasi,
sedangkan wrist mempunyaigerakan linier dan rolling. Struktur robot assembly dapat dilihat
pada gambar 5.
 Gambar 5. Struktur robot SCARASmb
er Sumber: Endra Pituwarno, (2006)
jaya.ac.id(1995)
e. Robot Artikulasi / Konfigurasi Sendi Lengan
Robot ini terdiri dari tiga lengan yang dihubungkan dengan dua Revolute Joint. Elbow
Joint menghubungkan Force Arm dengan Upper Arm. Shoulder Jointmenghubungkan Upper
Arm dengan Base. Struktur robot artikulasi ini dapat dilihat pada gambar 6 dibawah ini.
 Gambar 6. Konfigurasi sendi-lengan
Sumber: Pitowarno, (2006)
Konfigurasi ini yang paling populer untuk melaksanakan fungsi layaknya pekerja pabrik seperti
mengangkat barang, mengelas, memasang komponen mur dan baut, dan sebagainya. Struktur
lengan-sendi cocok digunakan untuk menjangkau daerah kerja yang sempit dengan sudut
jangkauan yang beragam.

1. End Effector
Kemampuan robot juga tergantung pad piranti yang dipasang pada lengan robot. Piranti ini
biasanya dikenal dengan end effector. end effector ada dua jenis yaitu Pencengkram (griper)
yang digunakan untuk memegang dan menahan obyek, peralatan (tool) yang digunakan untuk
melakukan operasi tertentu pada suatu obyek. Contohnya: bor, penyemprot cat, gerinda, las
dan sebagainya.
1. Sistem Penggerak Robot
Penggerak diperlukan oleh robot agar robot mampu bergerak atau berpindah posisinya serta
mampu mengangkat beban pada end effectornya. Macam-macam penggerak yang biasa
digunakan adalah penggerak hidrolik (berbasis bahan cair seperti oli), penggerak pneumatik
(perangkat kompresi berbasis udara atau gas nitrogen) dan penggerak elektrik (motor
servo,motor DC dan motor stepper).

1. Sensor
Adalah perangkat atau komponen yang bertugas mendeteksi (hasil) gerakan atau fenomena
lingkungan yang diperlukan oleh sistem kontroler. Dapat dibuat dari sistem yang paling
sederhana seperti sensor ON/OF menggunakan limit switch, sistem analog, sistem bus parallel,
sistem bus serial, hingga sistem mata kamera.

1. Kontroler
Dalam kontrol robotik pada dasarnya terbagi dua kelompok, yaitu sistem kontrol loop terbuka
(open loop) dan loop tertutup (close loop).
Diagram loop terbuka atau umpan maju (feed forward control) dapat dinyatakan dalam gambar
berikut ini.

Gambar 7. Kontrol robot loop terbuka

Sumber : Pituwarno (2006)

Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feedforward control) dapat dinyatakan sebagai sistem
kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroller. Keadaan apakah robot telah
benar-benar mencapai target seperti yang dikehendaki sesuai referensi, adalah tidak
mempengaruhi kerja kontroller.
Kontrol robot loop tertutup dapat dinyatakan seperti gambar di bawah:

Gambar 8. Kontrol robot loop tertutup

Sumber : Pituwarno (2006)

Pada gambar di atas , jika hasil gerak aktual telah sama dengan referensi maka input kontroler
akan sama dengan nol. Artinya kontroler tidak lagi memberikan sinyal aktuasi kepada robot
karena target akhir perintah gerak telah diperoleh. Makin kecil error terhitung maka makin kecil
pula sinyal pengemudian kontroler terhadap robot, sampai pada akhirnya mencapai kondisi
tenang (steady state).

4. Persamaan dan terkait belom

5. Contoh perancangan /prinsip

Moro LIPI V-1 merupakan robot penjinak bom yang mempunyai ciri utama penggerak platform
berupa roda dan rantai yang dipasangi sepatu karet pada sisi luarnya dan menghubungkan roda
depan dan belakang sehingga tangguh ketika melewati tanggul.
Robot dapat dioperasikan dari jarak jauh dengan komunikasi nirkabel untuk menjinakkan bom
dengan cara memotong rangkaian pemicu ledakan bom. Operator dapat mengoperasikan Moro
LIPI (Motor Robot) dari jarak jauh menggunakan joystick dengan cara melihat citra pada
monitor komputer yang dikirim oleh kamera yang dipasang di Moro LIPI.
Robot versi 1 ini dimiliki kemampuan untuk menaiki tangga dengan slope 15 derajat.
Perhubungan Bambang Susantono dan Kepala LIPI Umar Anggara Jenie mengamati cara kerja
mobil robot berlengan Morolipi (Mobil Robot Penjinak Bom LIPI) di Anyer, Banten, 10 Februari
2010. Robot yang diproduksi Pusat Penelitian Tenaga Listrik dan Mekatronik LIPI tersebut dapat
digunakan sebagai robot penjinak bom.
Morolipi tidak sekadar bisa berjalan di atas tanah datar saja, tapi dapat naik-turun tangga.
Nantinya, mobil robot ini disiapkan sebagai salah satu peralatan militer, sebagai mobil robot
yang maju di garda depan kancah pertempuran, robot pengintai, bahkan untuk membantu
pasukan anti huru-hara mengatasi kerusuhan.
“Inovasi dan kreasi baru sedang disiapkan oleh para peneliti untuk semakin menyempurnakan
kinerja mobil robot yang dioperasikan menggunakan joystick ini,” ujar Dr Eng Estiko Rijanto,
peneliti Pusat Penelitian Tenaga Listrik dan Mekatronik (Telimek) LIPI.
Terkait masalah harga, Estiko menjamin mobil robot ini bisa lebih murah hingga 50% dibanding
mobil robot penjinak bom impor yang kini mencapai harga sekitar Rp1 miliar per unit.
“Diupayakan semua onderdil yang dibutuhkan untuk merakit mobil robot yang dikendalikan
secara jarak jauh ini bisa didapatkan dari produk lokal,” ujarnya.
Meskipun untuk beberapa komponen tertentu, pihaknya masih harus mengimpor beberapa
onderdil, seperti motor listrik dan sabuk bergigi dua muka. Morolipi merupakan prototipe mobil
robot penjinak bom yang telah dikembangkan LIPI sejak 2004.
Mobil robot ini dapat dioperasikan dari jarak jauh memakai kabel untuk menjinakkan bom
dengan cara memotong kabel listrik rangkaian pemicu ledakan bom. Operator dapat
mengoperasikan mobil robot itu dari jarak maksimal 6 km menggunakan joystick dengan cara
melihat gambar di monitor komputer yang dikirim oleh video yang terpasang di mobil tersebut.
Prototipe teknologi itu telah didaftarkan hak kekayaan intelektualnya (HKI) dengan nomor
pendaftaran paten P00200500585 (17 Oktober 2005) dan pendaftaran paten P00200600696
(30 November 2006). Namun, lanjut dia, dukungan masih diperlukan untuk melakukan
penyempurnaan teknis melalui kegiatan penelitian dan pengembangan selama 1–2 tahun ke
depan, agar prototipe mobil tersebut siap ditransfer ke industri swasta dan BUMN atau
pengguna lainnya, seperti POLRI dan TNI. Morolipi-V.1 yang sudah berhasil dikembangkan tim
peneliti LIPI.
Mobil robot ini memiliki dua ruas lengan yang dapat berputar bebas ke lima arah sehingga bisa
menekuk. Masing-masing ruas lengan panjang 70 cm dan bisa bergerak 360 derajat. Tinggi
Morolipi-V.1 ini mencapai 1,5 meter, dan didukung elemen- elemen kerja berupa artikulator,
pengontrol artikulator, kamera biasa, dan inframerah yang akan mengirimkan gambar lapangan
secara nirkabel ke operator melalui layar komputer serta gripper sebagai alat penjepit dan
pemotong kabel. Rangkaian elektronik penggerak mulai kontak dengan roda penggerak, lengan,
kopling elektronika mekanisme melewati tangga, serta pengontrol supervisor untuk
memudahkan pengoperasian.
Dalam suatu uji coba Morolipi dapat memotong kabel berukuran 2 mm yang mengalirkan arus
listrik itu sebelum sampai ke bahan peledak. Kecepatan robot itu menjinakkan bom sangat
tergantung dari kecepatan operator mengendalikannya. Bahan bakar yang digunakan untuk
menggerakkan robot, yaitu aki listrik.
Selain memiliki empat roda vespa delapan inci, robot itu juga dilengkapi sabuk roda, yang
membantu robot itu menaiki tangga tanpa harus terpeleset. Kecepatan geraknya sama seperti
kecepatan jalan manusia, yaitu 3 meter per detik. “Dari jarak 6 km, robot penjinak bom itu bisa
dioperasikan. Jarak tersebut cukup aman untuk menjinakkan bom,” ujarnya.
Dalam uji coba menjinakkan bahan peledak, Morolipi terbukti dapat bekerja efektif, yaitu
memotong rangkaian kabel berukuran diameter 2 mm yang dapat memicu ledakan sehingga
bahan peledak nonaktif.
Setelah sempat terhenti selama dua tahun, 2007-2008, Estiko dan timnya mulai membuat
mobil robot generasi kedua, yaitu Morolipi V.2. Pada Morolipi versi ini robot ditingkatkan
kemampuannya untuk membawa senjata api. Robot generasi baru ini dapat dikendalikan untuk
mendekati dan menembak sasaran. Selain itu, juga akan dilakukan pengembangan ke arah
nonmiliter, yaitu melengkapi robot dengan alat pembersih tangki bahan bakar minyak di
pelabuhan.
Pengembangan robot penjinak bom atau mobil robot, baik oleh Endra maupun Estiko, dapat
mengurangi ketergantungan pada pihak asing. Pembuatan robot di dalam negeri juga dapat
menekan biaya hingga setengahnya dibandingkan impor mobil robot penjinak bom. Harga
robot impor bisa mencapai sekitar Rp 1 miliar per unit.
Pengembangan robot penjinak bom atau mobil robot, baik oleh Endra maupun Estiko, dapat
mengurangi ketergantungan pada pihak asing. Pembuatan robot di dalam negeri juga dapat
menekan biaya hingga setengahnya dibandingkan impor mobil robot penjinak bom. Harga
robot impor bisa mencapai sekitar Rp 1 miliar per unit.
Menurut dia, untuk mencapai tahap itu diperlukan waktu beberapa tahun lagi sehingga
prototipe Morolipi dapat difabrikasi oleh industri dan digunakan oleh berbagai pihak, antara
lain Polri dan TNI serta industri manufaktur dan migas.
Robot pengintai tersebut diberi nama Morolipi v1.0, sebuah mobil robot penjinak bom yang
dikembangkan oleh LIPI (Lembaga Ilmu Pengetahuan Indonesia) di tahun 2004, kemudian
dilanjutkan hingga tahun 2008.
5 Keunggulan Moro LIPI V-1 :

➀ Rancangan berbasis pesanan sesuai kebutuhan pengguna.

➁ Memaksimalkan potensi dalam negeri.

➂ Perbaikan dan perawatannya lebih mudah dilakukan karena merupakan produksi dalam negeri.

➃ Mampu melewati tanggul dan tangga dengan slope 15º.

➄ Mampu memotong kabel diameter 3 mm untuk menjinakan bom.

Spesifikasi :
Mampu berjalan di permukaan yang datar ataupun menaiki tangga dengan kecepatan 3 meter per detik
tanpa menggunakan energi karena menggunakan kopling elektrik.
Memiliki dua ruas lengan dengan panjang 70cm dan dapat bergerak bebas ke lima arah, berputar 360
derajat, juga menekuk, Terdapat gripper sebagai alat penjepit dan pemotong kabel di bagian ujung
lengannya, Didukung dengan camera, sensor inframerah, pengontrol artikulator dan artikulator yang
dapat mengirimkan detail gambar ke komputer, Dikendalikan dengan jarak maksimal 6km dengan
menggunakan tongkat pengendali atau joystick.
Memiliki rangkaian elektronik penggerak mulai kontak dengan roda penggerak, lengan, kopling
elektronika mekanisme melewati tangga, serta pengontrol supervisor untuk memudahkan
pengoperasian. Bahan bakar yang digunakan untuk menggerakkan robot berupa aki listrik, Memiliki 4
roda vespa delapan inci, plus sabuk roda untuk membantu menaiki tangga tanpa terpeleset,
Dimensi : 105 cm X 92 cm X 120 cm
Berat : 80-100 kg
Kamera : CCD Camera with infared illumination
Tenaga : Baterai 4 X @ 12 volt
Alat Komunikasi : RF (Fully digital 2.4 Ghz / 900 Mhz)
Durasi Misi : 1 Jam
Kecepatan Maksmum : 0,68 m/detik

6. Referensi
 http://garudamiliter.blogspot.com/2012/04/moro-lipi-v1_12.html
 http://id.wikipedia.org/wiki/Robotika_Indonesia#Spesifikasi_Morolipi_v1.0
 http://dreamindonesia.wordpress.com/2009/08/08/profil-morolipi-robot-militer-
buatan-indonesia-yang-membantu-densus-88-tangkap-nurdin-m-top/
 http://id.wikipedia.org/wiki/Robot
 http://muhnabil.wordpress.com/2012/06/28/definisi-robot-dan-jenis-jenis-robot/