Teknik Pengaturan

(Sistem Kendali)

Definisi

Bab 1 Pendahuluan

Sistem kendali atau sistem kontrol (control

system) adalah proses pengaturan
terhadap satu atau beberapa besaran
(variabel/parameter) sehingga berada
pada suatu harga atau dalam suatu
rangkuman harga tertentu

Bab 1 Pendahuluan

Sistem Kendali

Jika dilihat dari segi peralatan Sistem

kendali atau sistem kontrol (control
system) adalah suatu alat (kumpulan alat)
untuk mengendalikan, memerintah, dan
mengatur keadaan dari suatu sistem.

Bab 1 Pendahuluan

Tujuan

Tujuan utama dari sistem pengontrolan

adalah untuk mendapatkan optimasi
proses dimana hal ini dapat diperoleh
berdasarkan fungsi daripada sistem
kontrol itu sendiri yaitu pengukuran,
pembandingan, pencatatan dan
perhitungan dan perbaikan
4

Bab 1 Pendahuluan

Klasifikasi

Jika dilihat dari jaringan pengendaliannya

sistem kendali dibagi dalam dua kategori
yaitu

Open loop sistem kendali dimana

keluaran sistem tidak memberikan efek
terhadap masukannya
Close loop sistem kendali dimana
keluaran sistem memberikan efek terhadap
masukannya
5

Bab 1 Pendahuluan

Diagram blok open loop secara umum

Input

Proses

Output

Contoh sistem open loop

Pengendara

Kaki

Pengatur

Laju
Kendaraan

Laju kendaraan hanya dipengaruhi oleh alat

pengatur kecepatan yang dikendalikan oleh
pijakan kaki pengendara
6

Bab 1 Pendahuluan

Diagram blok close loop secara umum

Input

Proses

Output

Feedback

Contoh sistem close loop

Pengendara

Kaki

Pengatur

Laju Kendaraan

Speedometer

Laju kendaraan dipengaruhi juga oleh nilai

kecepatan yang ditunjukkan oleh
spedometer

Bab 1 Pendahuluan

Jika dilihat dari cara pengendaliannya

sistem kendali ada 2 tipe yaitu :

Manual
memerlukan operator
Otomatis menggunakan mesin/alat yang
bergerak sendiri sesuai urutan kerja yag telah
ditentukan

Bab 1 Pendahuluan

Karakteristik Sistem Kendali Otomatis

Merupakan sistem yang dinamis (berubah

terhadap waktu)
Bersifat menerima informasi, memproses,
mengolah dan mengembangkannya
Komponen / unit yang membentuk sistem
kontrol ini akan saling mempengaruhi
(berinteraksi)
9

Bab 1 Pendahuluan

Overview

NASA flight simulator robot arm with

electromechanical control system components

10

Bab 1 Pendahuluan

Overview

The space shuttle consists of multiple subsystems

11

Bab 1 Pendahuluan

Terminologi pada Sistem Kendali

Sistem

Kontroler

Respon sistem yang diinginkan

Output

mengatur, mengarahkan, memerintahkan

Input (Set Point, Reference)

Sebuah susunan komponen komponen fisik yang saling terhubung

dan membentuk satu kesatuan untuk melakukan aksi tertentu
Contoh : tubuh, pemerintahan, motor

Respon sistem sebenarnya

Plant

Obyek yang dikontrol

12

Bab 1 Pendahuluan

Contoh Sistem Kendali - Elevator

a. Early elevators were
controlled by hand ropes or an
elevator operator. Here, a rope
is cut to demonstrate the safety
brake, an innovation in early
elevators;
b. Modern Duo-lift elevators
make their way up the Grande
Arche in Paris, driven by one
motor, with each car
counterbalancing the other.
Today, elevators are fully
automatic, using control
systems to regulate position
and velocity.
13

Bab 1 Pendahuluan

Contoh Sistem Kendali Tekanan pada

Tungku

14

Bab 1 Pendahuluan

Contoh Sistem Kendali Governor

Watt untuk kontrol kecepatan

15

Bab 1 Pendahuluan

Diagram Blok dan Komponen2nya

input

Plant/
Proses

output

input

1
Input
sensor

Plant/
Proses

output

Plant/
Proses

output

Output
sensor

2
input

input

Input
sensor

Kontroler

Aktuator

Output
sensor

Plant/
Proses

output

16

Bab 1 Pendahuluan

Diagram Blok dan Komponen2nya

Error detector
(comparator)
Set Point
(input)

r(t)

Energy or
fuel
Sinyal
error

Kontroller

e(t)

Sinyal
kontrol

Aktuator

u(t)

y(t)

Variabel
yg dimanipulasi

Sinyal
feedback

Plant/
Process
Sensor

Variabel yg.
diukur

Disturbances
/gangguan

Variabel yg
dikontrol (output)
17

Bab 1 Pendahuluan

Diagram Blok dan Komponen2nya

Variabel yang dikontrol

Variabel yang diukur

Output dari measurement device.

Set Point

Mata sistem, mengukur controlled variable dan menghasilkan sinyal

output yang mewakili statusnya

Sinyal feedback

Kondisi dari controlled variable pada saat tertentu dalam pengukuran

Sensor

Variabel aktual yang diawasi dan dijaga pada nilai tertentu yang
diinginkan di dalam proses.

Nilai dari controlled variable yang diinginkan

Error detector

Pembanding set point dengan sinyal feedback, dan menghasilkan

sinyal output yang sesuai dengan perbedaan tersebut

18

Bab 1 Pendahuluan

Diagram Blok dan Komponen2nya

Sinyal error

Kontroler

Besaran fisik yang merupakan hasil dari kerja yang dilakukan aktuator.

Plant/proses

Otot dari sistem. Ia adalah alat yang secara fisik melakukan keinginan
kontroler dengan suntikan energi tertentu

Variabel yang dimanipulasi

Otak dari sistem. Ia menerima error sebagai input dan menghasilkan

sinyal kontrol yang menyebabkan controlled variable menjadi sama
dengan set point

Aktuator

Output dari error detector

Proses tertentu yang dikontrol oleh sistem

Disturbances/gangguan

Faktor pengganggu, menyebabkan perubahan pada variabel yang

dikontrol

19

Bab 1 Pendahuluan

Open Loop VS Close Loop

Sistem kontrol open loop

Aksi kontrolnya tidak tergantung dari output sistem.

Tidak dapat memberikan kompensasi/koreksi jika ada gangguan

(lihat gambar a).

Ketepatan hasil bergantung pada kalibrasi.

Sederhana dan murah.

Contoh : mesin cuci, oven, dll

Sistem kontrol close loop

Aksi kontrolnya bergantung pada output sistem (melalui

feedback).
Mengatasi kelemahan sistem open loop karena bisa memberikan
koreksi saat ada gangguan
Mungkin terjadi overkoreksi, sehingga sistem justru menjadi
tidak stabil
Kompleks dan mahal, karena komponen lebih banyak

Contoh : pengaturan kecepatan motor, pendingin-pemanas ruangan20

Bab 1 Pendahuluan

Open Loop VS Close Loop

Feedback path
Catatan : gambar di atas disebut Diagram Blok Sistem Kontrol

21

Bab 1 Pendahuluan

Contoh Close Loop CS - Antenna

a. Konsep sistem

The search for extraterrestrial

life is being carried out with radio
antennas like the one pictured
here. A radio antenna is an
example of a system with
position controls.

b. Layout detail

22

Bab 1 Pendahuluan

Contoh Close Loop CS - Antenna

c. Rangkaian skematik
23

Bab 1 Pendahuluan

Contoh Close Loop CS - Antenna

d. Blok Diagram Fungsional

24

Bab 1 Pendahuluan

Latihan

Manakah yang lebih baik, open loop atau close loop

system?
Open Loop atau Close Loop?

Buat mesin cuci open loop dan close loop

Buat pengatur suhu ruangan open loop dan close loop

Tentukan komponen-komponen sistemnya (input,

output, plant, transducer, controller)!

Orang mengendarai mobil

Robot pengambil barang
Sistem pengaturan level air
25

Bab 1 Pendahuluan

Latihan

Tentukan : input, output, input sensor, output sensor, error detector,

kontroler, aktuator, plant!
Buat dalam diagram blok!

26

Bab 1 Pendahuluan

Where Will We Go for One Semester?

Proses desain sistem kontrol keseluruhan

Step 1 : Menentukan sistem fisik dari

kebutuhan kita

Step 2 : Menggambar diagram blok fungsional

Gambar d

Step 3 : Membuat diagram skematik yang detail

Gambar a

Gambar c

Step 4 : Mengembangkan model matematika -diagram

blok
Step 5 : Mereduksi diagram blok
Step 6 : Analisa, desain, dan tes (validasi)

Tujuan : menghasilkan transient response yang diinginkan,

menghilangkan error steady state, mencapai kestabilan.

27