METODE RESPON FREKUENSI

PENDAHULUAN
Respon

Frekuensi adalah tanggap keadaan tunak suatu

sistem terhadap masukan sinusoida.

Kelebihan

dari pendekatan respons frekuensi dalam

mencari kriteria kestabilan adalah tidak perlu lagi
menentukan akar-akar persamaan karakteristik.

Kelebihan

lainnya adalah bahwa pengujian respon

frekuensi pada umumnya sederhana dan dapat
dilakukan secara teliti dengan menggunakan
pembangkit sinyal sinusoida yang telah tersedia dan
alat-alat ukur yang teliti.

Seringkali

fungsi alih komponen-komponen yang rumit

dapat ditentukan secara eksperimental dengan
pengujian respon frekuensi.

Korelasi

antara respon frekuensi dan transien adalah

tidak langsung, kecuali untuk sistem orde kedua.
2

Keadaan Tunak thd masukan sinusoida

Karakteristik

respon frekuensi suatu sistem dapat diperoleh

secara langsung dari fungsi alih sinusoida, yaitu fungsi alih
yang diperoleh dengan mengganti s dengan j (frekuensi).

Tinjau

sistem linier parameter konstan, dengan masukkan

x(t) adalah sinusoida: x(t) = X sin t

Misal fungsi alih G(s) dapat ditulis sebagai

perbandingan dua polinomial dalam s, yaitu:

G(s)

p(s)
p(s)

q(s) (s s1 )(s s2 )...(s sn )

3

Selanjutnya transformasi Laplace keluaran Y(s)

adalah :
p(s)
Y(s) G(s) X(s)
X(s)
q(s)
dimana X(s) adalah transformasi Laplace dari
masukan
x(t) yang stabil, bagian nyata dari s adalah
Untuk sistem
i
negatif dan respon keadaan tunak sistem linier stabil
parameter konstan terhadap masukan sinusoida
tidak tergantung pada syarat awal (syarat awal nol).
Jika Y(s) hanya terdiri dari kutub-kutub yang
berbeda, maka persamaan dapat diurai secara
p(s) X
parsial menjadi:
Y(s)
q(s) s2 2

b1
b2
bn
a
a

...
s j s j s s1 s s2
s sn

dimana a dan bi adalah konstanta-konstanta dan a

adalah konjugasi kompleks dari a.

Transformasi Laplace balik dari persamaan

memberikan:
y(t) ae jt aejt b1e s1t b2 e s2 t ... bne snt

(t 0)

Untuk sistem stabil si mempunyai bagian nyata

negatif. Oleh karena itu jika t mendekati , maka e-st
mendekati nol, maka respon keadaan tunak sistem
adalah:
y(t) ae jt aejt
dimana konstanta a dapat dihitung sebagai berikut:
X
XG( j)
a G(s) 2
(s j)

2
2j
s
s j
5

Dengan cara yang sama, konjugasi a :

X
XG( j)
a G(s) 2
(s j)

2
2j
s
s j

Karena G(j) adalah besaran kompleks, maka dapat

ditulis dalam bentuk:
G( j) G( j) e j

dimana |G(j)| menyatakan besar dan

menyatakan sudut dari G(j).
Dengan cara yang sama, ekspresi untuk G(-j):

G( j) G( j) e j G( j) e j

Selanjutnya persamaan dapat ditulis:

ej(t ) e j(t )
y(t) X G( j)
X G( j) sin(t )
2j
6

y(t) Y sin(t )
dimana Y = X|G(j)|.

Kita lihat bahwa suatu sistem linier stabil parameter

konstan yang dikenai masukan sinusoida, pada
keadaan tunak, akan mempunyai keluaran sinusoida
dengan frekuensi yang sama dengan masukan.

Tetapi amplitudo dan fasa dari keluaran, pada

umumnya berbeda dengan masukan.

Amplitudo keluaran merupakan hasil kali amplitudo

masukan dengan |G(j)|, sedangkan sudut fasa
berbeda dari masukan sebesar = G(j)

untuk masukan sinusoida:

Y( j)
amplitudosinusoidakeluaran
G( j)

X( j) amplitudosinusoidamasukan

G( j)

Y( j)
pergeseran
fasa
X( j)

Sudut fasa negatif disebut fasa ketinggalan (phase

lag), sudut fasa positif disebut fasa mendahului
(phase lead)

Gelombang Sinus

Gelombang Sinus

Sistem
Masukan

Keluaran

Respons frekuensi menggambarkan besar dari gelomb

sinus keluaran bervariasi sebagai fungsi dari frekuensi
gelombang sinus masukan.

SOAL
Tinjau sistem dibawah ini:x(t)

K
Ts 1

y(t)

Untuk masukan sinusoida x(t) = X sin t , maka

gambarkan fungsi keluarannya y(t).
Jawab:

Fungsi alih G(s) adalah:

K
G(s)
Ts 1

Dengan mensubstitusikan s=j pada G(s) diperoleh:

K
G(s)
jT 1
10

Perbandingan amplitudo keluaran terhadap

masukan adalah:
K
G( j)
1 T 2 2
Sedangkan sudut fasa adalah :
G( j) tan1 T
Jadi, untuk masukan x(t) = X sin t , keluaran y(t)
dapat diperoleh sebagai berikut:
XK
y(t)
sin t tan1 T
1 T 2 2

Dapat dilihat bahwa untuk yang kecil, amplitudo

keluaran y(t) hampir sama dengan K kali amplitudo
masukan.
Pergeseran fasa keluarannya adalah kecil untuk

11

Untuk yang besar, amplitudo keluarannya kecil dan

hampir berbanding terbalik dengan .
Pergeseran fasa keluarannya mendekati -90 jika
mendekati tak terhingga.

12

Respon frekuensi dari diagram kutub-nol

Respon

frekuensi dapat ditentukan secara grafis dari

diagram kutub-nol fungsi alih.
Tinjau fungsi alih berikut:
K(s z)
G(s)
s(s p)
dimana p dan z adalah nyata.

Respon frekuensi dapat ditentukan dari :

K( j z)
G( j)
j( j p)

Besar G(j) adalah :

G( j)

K j z
j j p

K AP
OP. BP
13

Dan sudut fasa G(j) adalah

G( j) j z j j p
-1
1
tan
90 tan
1 2
z
p
14

 Dari

analisis respon transien sistem loop tertutup, kita

tahu bahwa pasangan konjugasi kompleks didekat sumbu
j akan menghasilkan mode osilasi respon transien yang
tinggi
Pada respon frekuensi, pasangan kutub-kutub semacam
itu akan menghasilkan puncak respon yang tinggi.
Sebagai contoh
tinjau fungsi alih berikut:

K
G(s)
(s p1 )(s p2 )
dimana p1 dan p2 adalah konjugasi kompleks,
seperti diperlihatkan pada gambar berikut.
15

K
G( j)

AP. BP
j p1 j p2
G( j) 1 2

16

|AP||BP| adalah sangat kecil di dekat = 1 , maka

|G(j)| sangat besar.
Jadi sepasang kutub konjugasi kompleks di dekat sumbu
j akan menimbulkan puncak respon frekuensi yang
tinggi.
Sebaliknya jika respon frekuensi tidak mempunyai puncak
yang tinggi, maka fungsi alih tersebut tidak mempunyai
kutub-kutub konjugasi kompleks di dekat sumbu j.
Fungsi alih semacan ini tidak akan menunjukkan osilasi
transien yang tinggi.
Karena respon frekuensi secara tidak langsung
menunjukkan letak kutub dan nol dari fungsi alih, maka
kita dapat memprediksi karakteristik respon transien
suatu sistem dari karakteristik respon frekuensinya.
Karena

17

DIAGRAM BODE
Ada tiga jenis penyajian :
1.
2.
3.

Diagram Logaritmik atau Diagram Bode

Diagram Polar
Diagram Log Besar terhadap Fasa
Karakteristik respon frekuensi sistem kontrol dengan
fungsi alih sinusoidal dicirikan oleh besar dan sudut fasa,
dengan frekuensi sebagai parameternya.
Fungsi alih sinusoida dapat disajikan dengan dua diagram
yang terpisah:
- Diagram besar terhadap frekuensi
- Diagram sudut fasa terhadap frekuensi
Keduanya digambar terhadap frekuensi dalam skala
logaritmik.
18

Satuan yang digunakan dalam penyajian logaritmik

adalah decibel (db): db = 20 log 10 |G(j)|.

Kurva-kurva digambarkan pada kertas semilog, dengan

menggunakan skala log untuk frekuensi dan skala linier
untuk besar (dalam dB) atau sudut fasa (dalam derajat).
Kelebihan utama penggunaan diagram logaritmik
adalah bahwa perkalian dapat diubah menjadi
penjumlahan.
Penentuan fungsi alih secara eksperimental dapat
dipermudah jika data respon frekuensi disajikan dalam
bentuk diagram logaritmik.
Penyajian logaritmik berguna dalam menunjukkan
karakteristik fungsi alih baik pada frekuensi rendah
maupun pada frekuensi tinggi dalam satu diagram.

19

Faktor-faktor Dasar dari G(j)H(j)

Faktor-faktor dasar yang sangat sering terdapat pada
suatu fungsi alih sembarang G(j)H(j) adalah:
1. Penguatan K
2. Faktor integral dan turunan (j)1
1
3. Faktor orde pertama (1 + jT)
4. Faktor kuadratik [1 + 2(j/n) + (j/n)2]1

Buat bentuk umum setiap G(j)H(j) dengan

membuat sketsa kurva untuk setiap faktor dan
menyusun diagram logaritmik gabungan dengan
menjumlah kurva-kurva individual secara grafis
(penjumlahan logaritma penguatan berkaitan
dengan mengalikan).
Proses untuk mendapatkan diagram logaritmik
selanjutnya dapat disederhanakan dengan

20

1. Faktor Penguatan K

Setiap angka yang lebih besar dari satu mempunyai

harga positif dalam decibel, sedangkan angka yang
lebih kecil dari satu mempunyai harga negatif.
Kurva log-besar untuk suatu penguatan K yang
konstan merupakan garis lurus horisontal dengan
besar 20 log K db.
Sudut fasa dari penguatan K adalah nol.
Pengaruh perubahan penguatan K pada fungsi alih
adalah menaikkan atau menurunkan kurva log-besar
dari fungsi alih tersebut sesuai dengan besar 20 log K
, tetapi tidak mempunyai pengaruh pada sudut fasa.
Gambar berikut memperlihatkan garis konversi
bilangan-decibel dimana harga decibel setiap
bilangan dapat diperoleh dari garis ini.
21

Jika bilangan membesar dengan faktor 10, maka harga

decibel membesar dengan faktor 20. Bisa dibuktikan dengan
20 log (K x 10n) = 20 log K + 20n
Kebalikan suatu bilangan :
20 log K = - log (1/K)
22

2. Faktor Integral dan Turunan (j)1

Besar logaritmik dari 1/j dalam db adalah :

20 log |1/j| = -20 log db
sudut fasa dari 1/j adalah konstan (-90).

Pada diagram logaritmik, perbandingan frekuensi

dinyatakan dalam bentuk oktaf atau dekade.

Oktaf adalah pita frekuensi dari 1 sampai 2 1 , dimana

1 adalah suatu harga frekuensi sembarang.

Dekade adalah pita frekuensi dari 1 sampai 101

dimana 1 juga merupakan suatu frekuensi sembarang.

Pada kertas semilog, setiap perbandingan frekuensi

dapat dinyatakan dengan jarak horisontal yang sama.
Misalnya jarak horisontal dari = 1 sampai = 10
sama dengan jarak horisontal dari = 3 sampai = 30.
23

Jika log besar -20 log db digambar terhadap pada skala

logaritmik, akan diperoleh suatu garis lurus. Karena:
(-20 log 10 db = (-20 log db

Maka kemiringan garis tersebut adalah:

-20 db/dekade

atau

-6 db/oktaf

Dengan cara yang sama, log besar dari j dalam db

adalah:
20 log |j| = 20 log db

Sudut fasa dari j adalah konstan (90).

Kurva log-besar tersebut merupakan suatu garis lurus

dengan kemiringan 20 db/dekade.

Gambar berikut menunjukkan kurva respon frekuensi

masing-masing untuk 1/j dan j.
24

Kurva respon frekuensi dari

Kurva respon frekuensi dari25

Kedua log-besar tersebut menjadi sama dengan 0 db

pada =1.

Fungsi alih mengandung faktor (1/j)n atau (j)n ,

maka besar log-besar masing-masing menjadi:

20 log
atau

1
( j)

20nlogj 20nlog db

20 log( j)n 20n logj 20n log db

Selanjutnya kemiringan kurva log-besar masingmasing adalah -20n db/dekade dan 20n db/dekade.

Sudut fasa dari (1/j)n adalah -90 x n di seluruh

daerah frekuensi, sedangkan sudut fasa dari (j)n
adalah 90 x n di seluruh daerah frekuensi.
26

3. Faktor Orde Pertama (1+jT)1

1
Log-besar dari faktor orde pertama :
adalah
(1 jT)
1
20 log
20 log 1 2 T 2 db
1 j T
Untuk frekuensi rendah, << 1/T , log-besar dapat
didekati dengan:

20 log 1 2 T 2 20 log1 0 db

Jadi kurva log-besar untuk frekuensi rendah konstan

0 db.
Untuk frekuensi tinggi,2 2>> 1/T
20 log 1 T 20 logT db
Pada =1/T log-besar = 0 db;
pada =10/T log-besar = -20 db (-20
db/dekade).

27

Jadi harga -20 log wT mengecil 20 db setiap dekade dari

w.

Untuk w >> 1/T, kurva log-besar menjadi suatu garis

lurus dengan kemiringan -20 db/dekade (-6 db/oktaf).

Penyajian logaritmik kurva respon frekuensi dari faktor :

1/(1+jwT) dapat didekati dengan dua buah garis lurus
asimtot:
- Garis lurus 0 db untuk daerah frekuensi 0 < w < 1/T
- Garis lurus dengan kemiringan -20 db/dekade (1/T < w
< ).

Frekuensi pada perpotongan dua asimtot disebut

frekuensi patah (break/corner frequency), yaitu w = 1/T.

Frekuensi patah membagi kurva respon frekuensi

menjadi dua daerah: frekuensi rendah dan frekuensi
tinggi.
28

Sudut fasa dari faktor 1/(1 + jwT) adalah

= - tan-1 wT

Pada frekuensi nol, sudut fasa =0.

Pada frekuensi patah, sudut fasanya adalah

1 T
tan
tan1 1 45
T

Di titik tak terhingga, sudut fasa =-90.

Karena sudut fasa dinyatakan oleh fungsi tangen
balik, maka sudut fasa akan simetrik pada titik
infleksi di =-45.

29

30

Bode Diagram

Magnitude (dB)

3dB

-5
-10
-15
-20
-25

Phase (deg)

-45

5
-90

10

10

10

Frequency (rad/sec)

31

SOAL
Filter RC
R
Vi

Fungsi pindah:

Vo

Vo ( s )
1

Vi ( s ) RCs 1

1
1
G( j)

jRC 1 j 1
32

Bode plot
Kemiringan 20 dB/dec
dimulai dari frek. kutub

0
-10

Mag (dB)

-20
-30
-40
-50 0
10

Fasa frek. rendah = 0

10

1/RC

10

10

0
-20

Phase (deg)

-40

Fasa frek. Tinggi

-90

-60
-80
-100
0
10

10

10

1/RC
Fasa turun menjadi -90 pada bagian kutub

10

33

Bode plot - single zero

G ( j ) j 1

20

Mag,
dB

Kemiringan +20 dB/dec

90

Phase,
deg

1/10

1/

10 / 34

Bode plot - Single

pole
1
G ( j )

Mag,
dB

j 1

Low freq gain

(diperoleh pada s=0)

Kemiringan -20 dB/d

-20

Phase,
deg

-90

1/10

1/

10 / 35

SOAL
0.5s 1
G(s)
s 1 0.2s 1

Buat diagram Bode untuk setiap kutub/nol secara terpisa

Kemudian gabungkan untuk memperoleh hasil akhir.
Jawab:
Dua kutub: s = -1, dan s = -5
Satu nol:
s = -2

36

0.5s 1
G (s)
s 1 0.2s 1
Mag,
dB

20

0
-20

90

Phase,
deg
0

-90

0.1 .2

1 2

10 20

10037

0.5s 1
G (s)
s 1 0.2s 1
Mag,
dB

20

0
-20

90

Phase,
deg
0

-90

0.1

10

10038

0.5s 1
G (s)
s 1 0.2s 1
Mag,
dB

20

0
-20

90

Phase,
deg
0

-90

0.1

.5

10

50

10039

Overall response
is sum of component
responses

0.5s 1
G (s)
s 1 0.2s 1
Mag,
dB

20

0
-20

90

Phase,
deg
0

-90

0.1 .2

.5

1 2

10 20

50

10040

4.

Faktor Kuadratik [1 + 2(j/ ) +

n
A Complex Conjugate Pair of Poles
2 and
1 phase plots of a complex conjugate (underdamped)
The (j/
magnitude
)
]
n
pair of poles
is more complicated than those for a simple pole. Consider
the transfer function:

Magnitude
The magnitude is given by

41

Case 1) <<0. This is the low frequency case. We can write an

approximation for the magnitude of the transfer function

The low frequency approximation is shown in red on the diagram

below.

Case 2) >>0. This is the high frequency case. We can write an

approximation for the magnitude of the transfer function

The high frequency approximation is at shown in green on the

diagram below. It is a straight line with a slope of -40 dB/decade
going through the break frequency at 0 dB. That is, for every factor
of 10 increase in frequency, the magnitude drops by 40 dB.

42

Case 3) 0. It can be shown that a peak occurs in

the magnitude plot near the break frequency. The
derivation of the approximate amplitude and location of
the peak are given here. We make the approximation
that a peak exists only when
0<<0.5
and that the peak occurs at 0 with height 1/(2).
To draw a piecewise linear approximation, use the low
frequency asymptote up to the break frequency, and the
high frequency asymptote thereafter. If <0.5, then
draw a peak of amplitude 1/(2) Draw a smooth curve
between the low and high frequency asymptote that
goes through the peak value.
As an example For the curve shown below,

43

The peak will have an amplitude of 5.00 or 14 dB.

The resulting asymptotic approximation is shown as a black

dotted line, the exact response is a black solid line.
44

45