Modul Teknik Pengaturan

PERTEMUAN 11 :
GETARAN BEBAS TANPA REDAMAN (UNDAMPED
VIBRATION)

A. TUJUAN PEMBELAJARAN
Pada bab ini akan dijelaskan mengenai getaran bebas tanpa redaman.
Setelah pembelajaran materi ini, Anda harus mampu menjelaskan kondisi getaran
bebas tanpa redaman pada suatu sistem mekanik translasi yang terdiri dari balok,
pegas, dan peredam.

B. URAIAN MATERI
Tujuan Pembelajaran 1.1.:
Persamaan matematis getaran bebas tanpa redaman.

Dalam getaran bebas tanpa redaman (c = 0), sistem tidak mendapat gaya
luar sehingga sistem bergerak disebabkan oleh kondisi awal yaitu perpindahan
dan/atau kecepatan awal pada saat t = 0. Sistem seperti ini diberikan dalam
Gambar 11.1.

Gambar 11.1. Model Matematis Sistem Satu Derajat Kebebasan Tanpa Redaman

S1 Teknik Mesin Universitas Pamulang 1

Modul Teknik Pengaturan

Jika tidak ada beban luar yang bekerja pada sistem, maka sistem akan
bergerak bebas menurut persamaan :
(1)

Untuk kondisi getaran bebas tanpa redaman, dimana nilai c = 0, maka pers. (1)
menjadi :
(2)

Persamaan gerak adalah perintah kedua homogen, persamaan diferensial

biasa (ODE). Jika massa dan kekakuan pegas adalah konstanta, yang ODE
menjadi ODE homogen linear dengan koefisien konstan dan dapat diselesaikan
dengan metode Persamaan Karakteristik. Persamaan karakteristik untuk masalah
ini adalah :
2
ms + k = 0
Yang menentukan 2 akar independen untuk masalah getaran tidak
teredam. Solusi akhir berisi 2 akar independen dari persamaan karakteristik dan
memenuhi kondisi awal.
Gerakan yang terjadi adalah gerakan harmonik sederhana sistem benda-
pegas. Bila kita menganggap bahwa kita memulai getaran sistem dengan
meregangkan pegas sejauh A kemudian melepaskannya, solusi persamaan di atas
yang memberikan gerakan massa adalah:
it  it
y(t )  Ae  Be (3)

Kita dapat menuliskan pers. (3) dengan :

dengan :

Dimana :

  2 f n
Sehingga :

S1 Teknik Mesin Universitas Pamulang 2

Modul Teknik Pengaturan

Dan

ω disebut sebagai circular/angular frequency system (frekuensi sudut sistem)

dengan satuan rad/det, fn adalah frekuensi natural sistem dengan satuan Hz dan Tn
periode natural dengan satuan detik.
Catatan: frekuensi sudut ω (ω = 2πf) dengan satuan radian per detik kerap kali
digunakan dalam persamaan karena menyederhanakan persamaan, namun besaran
ini biasanya diubah ke dalam frekuensi “standar” (satuan Hz ketika menyatakan
frekuensi sistem.
Solusi ini menyatakan bahwa massa akan berosilasi dalam gerak harmonis
sederhana yang memiliki amplitudo A dan B dan frekuensi fn . Bilangan fn
adalah salah satu besaran yang terpenting dalam analisis getaran dan dinamakan
frekuensi alami tak redam. Frekuensi ini disebut pula sebagai frekuensi natural
(natural frequency) dan hanya bergantung pada massa sistem dan kekakuan pegas
(yaitu setiap redaman tidak akan mengubah frekuensi alami sistem). Bila massa
dan kekakuan (tetapan k) diketahui frekuensi getaran sistem akan dapat ditentukan
menggunakan rumus di atas.
Frekuensi natural struktur adalah frekuensi dimana struktur akan bergetar
secara alamiah akibat gaya dari dalam struktur sendiri. Redaman dalam jumlah
yang sedang mempunyai pengaruh yang kecil pada frekuensi natural dan dapat
diabaikan dalam perhitungannya. Redaman mempunyai pengaruh yang jelas pada
berkurangnya amplitudo getaran terutama pada daerah resonansi. Kemudian
sistem dapat dianggap sebagai sistem konservatif. Jadi frekuensi natural dihitung
dari getaran bebas sistem atau dengan vektor gaya yang sama dengan nol dan
tidak terdapat redaman.
Konstanta A dan B diperoleh dari kondisi awal getaran sistem. Jika pada
saat awal getaran t = 0 :
1. Sudah ada simpangan sistem, yakni sebesar y(0), dan

2. Ada kecepatan awal sistem, yakni = y (0)
maka diperoleh A dan B :

Sehingga diperoleh solusi persamaan getaran bebas sistem sbb :

S1 Teknik Mesin Universitas Pamulang 3

Modul Teknik Pengaturan

(3)

y(t) merupakan simpangan sistem pada saat t, atau simpangan sistem merupakan
fungsi dari variabel waktu t.

Pers. (3) dapat juga ditulis dalam bentuk sinus :

Dengan amplitudo C merupakan amplitudo getaran bebas tanpa redaman dan fase
awal  :

dimana :

Pers. (3) dapat juga ditulis dalam bentuk cosinus :

dimana :

S1 Teknik Mesin Universitas Pamulang 4

Modul Teknik Pengaturan

Gambar 11.2 memperlihatkan hubungan antara amplitudo C dengan y(0) dengan


y (0)
.


Gambar 11.2. Amplitudo C, pada Getaran Bebas Tak Diredam

solusinya dapat dinyatakan dengan bentuk yang setara,

y(t )  A0 cos(t  0 )
Dengan amplitudo Ao dan fase awal o:
2
 
y
A0  y0 2   
 
 
  
y 
0  tan 1 
 y0 
 

Tujuan Pembelajaran 1.2.:

Hubungan Pegas Seri dan Paralel.

S1 Teknik Mesin Universitas Pamulang 5

Modul Teknik Pengaturan

Konstanta Pegas ekivalen diperlukan dalam menganalisa suatu sistem

pegas rangkaian seperti dalam Gambar 1.4. Dalam dua pegas paralel, gaya total
yang diperlukan untuk menghasilkan perpindahan satu satuan sama dengan
jumlah konstanta pegasnya.

Gambar 11.3 Kombinasi Pegas. (a) Pegas Paralel. (b) Pegas Seri.

Secara umum untuk n buah pegas tersusun paralel, konstanta pegas ekivalennya
adalah :

Secara umum untuk n buah pegas tersusun seri, konstanta pegas ekivalennya
adalah :

Tujuan Pembelajaran 1.2.:

Kondisi getaran sistem tanpa redaman.

Pola getaran sistem tak teredam akan muncul sebagai berikut :

S1 Teknik Mesin Universitas Pamulang 6

Modul Teknik Pengaturan

Gambar 11.4. Respon getaran bebas tak teredam.

Harap dicatat bahwa asumsi redaman nol biasanya tidak akurat. Pada
kenyataannya, ada hampir selalu ada beberapa hambatan dalam sistem getaran.
Perlawanan ini akan menghambat getaran dan menghilangkan energi; gerakan
osilasi yang disebabkan oleh gangguan awal pada akhirnya akan berkurang
menjadi nol.

C. SOAL LATIHAN/TUGAS

Hitung frekuensi pribadi fn dari sistim massa-pegas seperti pada gambar dibawah.

D. DAFTAR PUSTAKA
Buku
Alan S. Morris, Reza Langar. 2012. Measurement and Instrumentation:
Theory and Application. Elsevier. California.

Ogata, K. 2010. Modern Control Engineering. New York. Prentice Hall.

W. Bolton. 2006. Programmable Logic Controllers. 4th Ed. Newnes. Oxford.

S1 Teknik Mesin Universitas Pamulang 7

Modul Teknik Pengaturan

L.A. Bryan. E.A. Bryan. 1997. Programmable Controllers: Theory and

Implementation. Second Edition.Industrial Text Company.Georgia
USA.

Norman S Nise. 2011. Control Systems Engineering. 6th Ed. John Wiley &
Sons, Inc.

GLOSARIUM

Sistem mekanik translasi adalah sistem mekanik yang terdiri dari massa,
peredam dan pegas. Massa dan pegas merupakan elemen penyimpan energi,
sedangkan peredam merupakan pelepas energi. Sistem ini analogi dengan
sistem RLC dimana kapasitor dan induktor sebagai penyimpan energi
sedangkan resistor sebagai pelepas energi.

DAFTAR PUSTAKA

Alan S. Morris, Reza Langar. 2012. Measurement and Instrumentation: Theory

and Application. Elsevier. California.

Ogata, K. 2010. Modern Control Engineering. New York. Prentice Hall.

W. Bolton. 2006. Programmable Logic Controllers. 4th Ed. Newnes. Oxford.

L.A. Bryan. E.A. Bryan. 1997. Programmable Controllers: Theory and

Implementation. Second Edition.Industrial Text Company.Georgia USA.

Norman S Nise. 2011. Control Systems Engineering. 6th Ed. John Wiley & Sons,
Inc.

S1 Teknik Mesin Universitas Pamulang 8