ANALISIS SISTEM DINAMIK DENGAN DUA ATAU BANYAK

DERAJAT KEBEBASAN

1.1. Pendahuluan

Secara sederhana dinamik dapat diartikan sebagai variasi atau perubahan terhadap
waktu dalam konteks gaya yang bekerja (eksitasi) pada struktur. Beban dinamis
dapat berupa variasi besarannya (magnitude), arahnya (direction) atau  posisinya
(point of application) berubah terhadap waktu. Demikian pula respons struktur
terhadap beban dinamik, yaitu lendutan dan tegangan yang dihasilkan  juga
perubahan-waktu, atau bersifat dinamik.

a b

Gambar 1.1. Balok kantilever dengan (a) beban statis dan (b) beban dinamis.
Pada gambar diatas terlihat balok kantilever dengan dua jenis pembebanan
berbeda yaitu beban statis dan dinamis.
gambar 1. (a) menunjukan balok kantilever dengan beban statis, responnya
dipengaruhi oleh beban P.
gambar 1. (b) menunjukan balok kantilever dengan beban dinamis atau beban
yang bervariasi terhadap waktu P(t). Lendutan dan tegangan internal yang timbul
dalam kasus beban statis hanya ditimbulkan langsung oleh beban P, sedangkan
dalam kasus beban dinamis, percepatan yang dialami oleh balok akibat P(t)
menimbulkan gaya inersia yang terdistribusi pada seluruh bagian balok.
Lendutan dan tegangan pada balok sangat dipengaruhi pula oleh gaya inersia yang
ditimbulkan oleh massa balok ketika mengalami percepatan. Jika pengaruh gaya
inersia yang terjadi sangat signifikan, maka perlu dilakukan analisa dinamis.
1.2. Analisa Dinamis Pada Struktur

Dapat dikatakan bahwa langkah yang paling diperlukan dalam sebuah analisa
dinamis adalah pemodelan matematis. Namun secara keseluruhan langkah-
langkah dalam analisa dinamis dapat dilihat pada gambar berikut.

Gambar 1.2. Langkah-langkah analisa dinamis.

1.3. Sistem Dinamik Dengan Dua atau Banyak Derajat Kebebasan

Sistem yang membutuhkan dua buah koordinat bebas untuk menentukan

kedudukannya disebut sistem dua-derajat-kebebasan. Sistem dua-derajat-
kebebasan dibagi atas tiga sistem yaitu :

1. Dalam sistem massa pegas seperti terlihat dalam Gambar 2-1 di bawah ini, bila
gerakan massa ml dan m2 secara vertikal dibatasi maka paling sedikit
dibutuhkan satu koordinat x(t) guna menentukan kedudukan massa pada
berbagai waktu. Berarti sistem membutuhkan dua buah koordinat bersama-
sama untuk menentukan kedudukan massa; sistem ini adalah sistem dua-
derajat-kebebasan.
2. Bila massa m ditumpu dengan dua buah pegas yang sama seperti terlihat dalam
 Gambar 2-2 di bawah ini gerakannya dibatasi secara vertikal, maka dibutuhkan
dua buah koordinat untuk menentukan konfigurasi sistem. Salah satu
konfigurasi ini merupakan perpindahan lurus, seperti perpindahan massa x.
Koordinat yang lain yaitu perpin-dahan sudut, 8(t), yang mengukur rotasi
massa. Ke dua koordinat ini satu sama lain bebas; oleh karena itu sistem ini
adalah sistem dua derajat kebebasan.
3. Untuk p.endulum ganda seperti terlihat dalam Gambar 2-3 di bawah ini, jelas
bahwa untuk menentukan posisi massa m1 dan m2 pada berbagai waktu
dibutuhkan dua buah koordinat dan sistem adalah dua derajat kebebasan.
Tetapi x1 dan x2 atau y1 dan y2, atau θ1 dan θ2, mungkin merupakan
kelompok koordinat sistem ini.

1.3.1. Getaran bebas tanpa redaman

Analisis sistem dasar yang sederhana dalam pembahasan dinamika struktur adalah
sistem derajat kebebasan tunggal, dimana gaya geseran atau redaman diabaikan,
dan sebagai tambahan, akan ditinjau sistem yang bebas dari gaya aksi gaya luar
selama bergerak atau bergetar.
Pada keadaan ini, sistem tersebut hanya dikendalikan oleh pengaruh atau kondisi
yang dinamakan kondisi awal (initial conditions), yaitu perpindahan yang
diberikan dalam kecepatan pada saat t=0, pada saat pembahasan dimulai. Sistem
derajat kebebasan tunggal tak teredam sering dihubungkan dengan osilator
sederhana tak teredam (simple undamped oscillator) yang selalu disajikan seperti
gambar V.3 (a) dan V.3 (b) ataupun sebagai bentuk yang mirip dengan yang di
atas.

Pada model yang paling sederhana redaman dianggap dapat diabaikan, dan tidak
ada gaya luar yang memengaruhi massa (getaran bebas). Dalam keadaan ini gaya
yang berlaku pada pegas Fs sebanding dengan panjang peregangan x, sesuai
dengan hukum Hooke, atau bila dirumuskan secara matematis:
Fs= -kx
dengan k adalah tetapan pegas.
Sesuai Hukum kedua Newton gaya yang ditimbulkan sebanding dengan
percepatan massa:
∑ F=ma=mx=m {{d} ^ {2} x} over {{dt} ^ {2}}
Karena F = Fs, kita mendapatkan persamaan diferensial biasa berikut:
mx+ kx=0
Bila kita menganggap bahwa kita memulai getaran sistem dengan meregangkan
pegas sejauh A kemudian melepaskannya, solusi persamaan di atas yang
memerikan gerakan massa adalah:
x ( t )= A cos ⁡(2 π f n t)
Solusi ini menyatakan bahwa massa akan berosilasi dalam gerak harmonis
sederhana yang memiliki amplitudo A dan frekuensi fn. Bilangan fn adalah salah
satu besaran yang terpenting dalam analisis getaran, dan dinamakan frekuensi
alami takredam. Untuk sistem massa-pegas sederhana, fn didefinisikan sebagai:
 1 k
f n=
2π √ m
Catatan: frekuensi sudut ω (ω=2 πf ) dengan satuan radian per detik kerap kali
digunakan dalam persamaan karena menyederhanakan persamaan, tetapi besaran
ini biasanya diubah ke dalam frekuensi "standar" (satuan Hz) ketika menyatakan
frekuensi sistem. Bila massa dan kekakuan (tetapan k) diketahui frekuensi getaran
sistem akan dapat ditentukan menggunakan rumus di atas.
1.3.2. Getaran bebas dengan redaman viskus/ liat
Bila peredaman diperhitungkan, berarti gaya peredam juga berlaku pada massa
selain gaya yang disebabkan oleh peregangan pegas. Bila bergerak dalam fluida
benda akan mendapatkan peredaman karena kekentalan fluida. Gaya akibat
kekentalan ini sebanding dengan kecepatan benda. Konstanta akibat kekentalan
(viskositas) c ini dinamakan koefisien peredam, dengan satuan N s/m (SI).
dx
f d =−cv=−c x ' =−c
dt
Dengan menjumlahkan semua gaya yang berlaku pada benda kita mendapatkan
persamaan
mx +cx'+kx=
Solusi persamaan ini tergantung pada besarnya redaman. Bila redaman cukup
kecil, sistem masih akan bergetar, tetapi pada akhirnya akan berhenti. Keadaan ini
disebut kurang redam, dan merupakan kasus yang paling mendapatkan perhatian
dalam analisis vibrasi. Bila peredaman diperbesar sehingga mencapai titik saat
sistem tidak lagi berosilasi, kita mencapai titik redaman kritis. Bila peredaman
ditambahkan melewati titik kritis ini sistem disebut dalam keadaan lewat redam.
1.3.3. Getaran Paksa
Getaran paksa adalah getaran yang terjadi karena rangsangan gaya luar, jika
rangsangan tersebut berosilasi maka sistem dipaksa untuk bergetar pada frekuensi
rangsangan. Jika frekuensi rangsangan sama dengan salah satu frekuensi natural
sistem, maka akan didapat keadaan resonansi dan osilasi besar yang berbahaya
mungkin terjadi. Kerusakan pada struktur besar seperti jembatan, gedung ataupun
sayap pesawat terbang, merupakan kejadian menakutkan yang disebabkan oleh
resonansi. Jadi perhitungan frekuensi natural merupakan hal yang utama.