BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Getaran adalah gerak bolak balik dalam suatu interval waktu tertentu.
Pelajaran tentang getaran berhubungan dengan gerak osilasi benda dan gaya
yang berhubungan dengan gerak itu. Semua benda yang mempunyai massa
dan elastic mampu bergetar. Jadi kebanyakan mesin dan struktur rekayasa
(engineering) mengalami getaran sampai derajat tertentu, dan rancangannya
biasanya memerlukan pertimbangan sifat osilasinya.
Sistem yang berosilasi secara luas dapat digolongkan sebagai linier atau
tidak linier. Untuk sistem linier prinsip superposisi berlaku, dan teknik
matematika yang ada untuk melaksanakan hal itu dikembangkan dengan
baik. Sebaliknya, teknik untuk menganalisis sistem tidak linier kurang
dikenal, dan sukar digunakan. Tetapi pengetahuan tentang sisitem tidak
linier dibutuhkan, sebab semua sisitem cenderung menjadi tidak linier
dengan bertambahnya amplitudo osilasi.
Ada dua kelompok getaran yang umum yaitu bebas dan paksa. Getaran
bebas terjadi jika sistem berosilasi karena bekerjanya gaya yang ada dalam
sistem itu sendiri (in-herent), dan jika tidak ada gaya luar yang bekerja.
Sistem yang bergetar bebas akan bergetar pada satu atau lebih frekuensi

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

naturalnya. yang merupakan sifat sistem dinamika yang dibentuk oleh

distribusi massa dan kekakuannya.
Getaran yang terjadi karena rangsangan gaya luar disebut getaran paksa.
Jika rangsangan tersebut berosilasi, maka sistem dipaksa untuk bergetar pada
frekuensi rangsangan. Jika frekuensi rangsangan sama dengan salah satu
frekuensi natural sistem, maka akan didapat keadaan resonansi dan osilasi
besar yang berbahaya mungkin terjadi. Kerusakan pada struktur besar seperti
jembatan, gedung atau sayap pesawat terbang, merupakan kejadian
menakutkan yang disebabkan resonansi. Jadi, perhitungan frekuensi natural
merupakan hal penting yang utama dalam pelajaran getaran.
Semua sistem yang bergetar mengalami redaman sampai derajat tertentu
karena energi didisipasi oleh gesekan dan tahanan lain. Jika redaman itu
kecil, maka pengaruhnya sangat kecil pada frekuensi natural sistem, dan
perhitungan frekuensi natural biasanya dilaksanakan atas dasar tidak ada
redaman. Sebaliknya redaman adalah penting sekali untuk membatasi
amplitudo osilasi pada waktu resonansi.
Jumlah koordinat bebas yang dibutuhkan untuk menggambarkan gerak
sistem disebut derajat kebebasan sistem. Jadi suatu partikel bebas yang
mengalami gerak umum dalam ruang akan mempunyai tiga derajat
kebebasan, sedangkan benda kaku akan mempunyai enam derajat kebebasan,
yaitu tiga komponen posisi dan tiga sudut yang menyatakan orientasinya.
Selanjutnya, benda elastik kontinu akan membutuhkan jumlah koordinat
SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

yang tak berhingga (tiga untuk tiap titik pada benda) untuk menggambarkan
geraknya, jadi derajat kebebasannya harus tak berhingga.
Tetapi, dalam banyak kasus, bagian bagian dari benda semacam itu
boleh dianggap tegar (rigid), dan sistem secara dinamis dapat dianggap
ekivalen dengan sistem yang mempunyai derajat kebebasan berhingga. Dalam
kenyataannya, sejumlah besar persoalan getaran dapat diselesaikan dengan
ketelitian yang cukup memadai, dengan menyederhanakan sistem yang
bersangkutan menjadi sistem yang mempunyai satu derajat kebebasan.

1.2 Tujuan

BAB II
SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

DASAR TEORI

2.1 GERAK OSILASI

2.1.1 Gerak Harmonik
Gerak osilasi dapat berulang secara teratur, seperti pada roda
pengimbang sebuah arloji, atau dapat juga sangat tidak teratur, seperti
misalnya pada gempa bumi. Jika gerak itu berulang dalam selang waktu
yang sama

, maka gerak disebut gerak periodik. Waktu pengulangan

tersebut disebut perioda osilasi, dan kebalikannya

f = 1/

T,

disebut

frekuensi. Jika gerak dinyatakan dalam fungsi waktu x(t), maka setiap gerak
periodik harus memenuhi hubungan (t) = x(t + T).
Bentuk gerak periodik yang paling sederhana adalah gerak harmonik.
Hal ini dapat diperagakan dengan sebuah massa yang digantung pada sebuah
pegas ringan seperti terlihat dalam (gambar 2.1.1-1). Jika massa tersebut
dipindahkan dari posisi diamnya dan dilepaskan, maka massa tersebut akan
berosilasi naik turun. Dengan menempatkan suatu sumber cahaya pada
massa yang berosilasi tersebut, maka geraknya dapat direkam pada suatu
keping film peka cahaya yang bergerak pada kecepatan konstan.
Gerak yang terekam pada film dapat dinyatakan dengan persamaan :
x = A sin

t
T
(2.1.1-1)

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

Gambar 2.1.1-1 Rekaman Gerak Harmonik

Dengan A adalah amplitudo osilasi diukur dari posisi setimbang massa

dan T adalah perioda. Gerak diulang pada t = T.
Gerak harmonik sering dinyatakan sebagai proyeksi suatu titik yang
bergerak melingkar dengan kecepatan tetap kepada suatu garis lurus, seperti
terlihat dalam (Gambar 2.1.1-2). Dengan kecepatan sudut garis op sebesar ,
perpindahan simpangan x dapat dituliskan sebagai :
x = A sin t
Besaran

(2.1.1-2)

biasanya diukur dalam radian per detik dan disebut

frekuensi lingkaran karena gerak berulang dalam

radian, maka

didapat hubungan.
=
dengan

2
T

= 2 f

(2.1.1-3)

adalah perioda dan frekuensi gerak harmonik, berturut turut

biasanya diukur dalam detik dan siklus per detik.

Kecepatan dan percepatan gerak harmonik dapat diperoleh secara mudah
dengan diferensiasi persamaan (2.1.1-1). Dengan menggunakan notasi titik
untuk turunannya, maka didapat :

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

 = A cos t = A sin ( t +

(2.1.1-4)

= -2A sin t = 2 sin ( t +

(2.1.1-5)

Gambar 2.1.1-2 Gerak Harmonik sebagai proyeksi suatu titik

yang bergerak pada lingkaran

(Gambar 2.1.1-3 Dalam gerak harmonik kecepatan dan percepatan

mendahului simpangan dengan

dan

Jadi kecepatan dan percepatan juga harmonic dengan frekuensi osilasi

yang sama, tetapi mendahului simpangan, berturut turut dengan

dan

radian. Gambar (2.1.1-3) menunjukan baik perubahan terhadap waktu

maupun hubungan fasa vektor antara simpangan, kecepatan dan percepatan

pada gerak harmonik.
Peninjauan persamaan (2.1.1-2 ) dan (2.1.1-5) menunjukan bahwa :

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

 = -2x

(2.1.1-6)

Sehingga dalam gerak harmonik, percepatan adalah sebanding dengan

sampingan dan arahnya menuju titik asal. Karena Hukum Newton kedua
untuk gerak menyatakan bahwa percepatan sebanding dengan gaya, maka
gerak harmonik dapat diharapkan pada sistem dengan pegas linier dengan
gaya bervariasi sebagai kx.
Bentuk

eksponensial,fungsi

trigonometrik

sinus

dan

cosinus

dihubungkan dengan fungsi eksponensial oleh persamaan Euler :

ei = cos + i sin

(2.1.1-7)

Suatu vektor dengan amplitudo A yang berputar dengan kecepatan sudut

tetap

dapat dinyatakan sebagai besaran kompleks z dalam diagram

Argand seperti terlihat dalam gambar (2.1-4).

z = Aeit
= A cos t + iA sin t

(2.1.1-8)

= x + iy
Besaran disebut sinusoid kompleks dengan x dan y adalah komponen
riil dan imajiner. Besaran = Ae it juga memenuhi persamaan (2.1.1-6)
untuk gerak harmonik.
y

Gambar 2.1.1-5

z = Aeit

A
t

-t

z*

Gambar 2.1.1-4

Vektor z dan konyugotnya z*

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

Gambar (2.1.1-5) menunjukan z dan konjugatnya

z* = Ae -it

yang

berputar kearah negatif dengan kecepatan sudut -. Jelaslah dari digram ini
bahwa komponen riil x dapat dinyatakan dalam

dan

z*

dengan

persamaan :
x=

1
2

( z + z* ) = A cos t = Re Aeit

(2.1.1-9)

dengan Re berarti bagian riil dari besaran z. Akan terlihat kelak bahwa
bentuk eksponensial gerak harmonik sering memberikan keuntungan
matematis.
Beberapa peraturan operasi eksponensial antara z1 = A1ei1 dan z1 = A2ei2
adalah :
Perkalian
Pembagian
Perpangkatan

z1 z2 = A1A2ei (1 + 2)
z1
A1
=
ei (1 + 2)
z2
A2
zn = An ein
z1/n = A1/n ei/n

2.1.2 Gerak Periodik

Pada getaran biasanya beberapa frekuensi yang berbeda ada secara
bersama-sama. Sebagai contoh, getaran biola terdiri dari frekuensi dasar f
dan semua harmoniknya 2f, 3f dan seterusnya. Contoh lain adalah getaran
bebas sistem banyak derajat kebebasan, dimana getaran pada tiap frekuensi
natural memberi sumbangannya.

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

Getaran semacam ini menghasilkan bentuk gelombang kompleks yang

diulang secara periodik seperti ditunjukan dalam gambar 2.2.1.
x(t)

T
Gambar 2.1.2-1. Gerak Periodik dengan perioda T

Matematikawan perancis J. Fourier (1768 1830) menunjukan bahwa

tiap gerak periodic dapat dinyatakan oleh deretan sinus dan cosinus yang
dihubungkan secara harmonik. Jika x(t) adalah fungsi periodik dengan
perioda

T, maka

fungsi ini dinyatakan oleh deret Fourier.

x(t) =

a0
2

+ a1 cos 1t + a2 cos 2t + ..

+ b1 sin 1t + b2 sin 2t +
dengan

1 =

(2.1.2-1)

2
T

n = nt
Untuk menentukan koefisien an dan bn, kedua ruas persamaan (2.1.2-1)
dikalikan dengan cos n t atau sin nt kemudian tiap suku diintegrasi untuk
perioda
T /2

T. Dengan

mengingat hubungan berikut :

cos nt cos m t dt= 0

T /2
T / 2

Jika m
n
Jika m

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

=n

T/2

sin nt sin mt dt= 0

T /2
T /2

T /2

(2.1.2-2)

cos nt sin mt dt = 0
0
T / 2

Semua suku kecuali satu pada ruas kanan persamaan adalah nol, dan
diperoleh hasil :
T /2

2
T

an =

bn =

x (t)cos n t dt

(2.1.2-

T / 2

3)

T /2

2
T

x ( t ) sin n t dt

T / 2

Deret Fourier juga dapat dinyatakan dalam fungsi eksponensial. Dengan

mensubstitusi :
cos nt

1
2

(eint + e-int )

sin n t

=-

1
2

(eint + e-int )

Dalam persamaan (2.2.-1) didapat :

x(t) =

1
2

a0
+
2
n=1

(an ibn) e

int

int
-int
a0
+ cn e + cn*e }
2 n=1

eint

n=

Dimana :

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

1 an + ibn) e-int

2
(2.1.2-4)

c0 =

cn =

1
a
2 0

(2.1.2-

1 an ibn)

5)

Dengan mensubstitusikan an dan bn dari persamaan (2.2-3), diperoleh cn

sebesar :
T /2

1
T

cn =

x (t)(cos n tisin n t)dt

(2.1.2-

T / 2

1
T

t
x ()
T /2

6)
e-int

T / 2

Beberapa pekerjaan komputasi dapat dikurangi bila fungsi x(t) dapat

dipecah dalam fungsi genap dan fungsi ganjil.

x(t) = E(t) + O (t)

(2.1.2-7)

Suatu fungsi genap E(t) adalah setangkup (simetri) terhadap titik asal

sehingga E(t) =E(-t), yaitu

cos t

memenuhi hubungan O (t) = -0(-t) yaitu sin

berikut ini akan berguna :
SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

t
). Suatu fungsi ganjil
cos
t

= -sin(- t . Integral

T /2

E ( t ) sin n t dt=0

T / 2
T /2

O (t ) cos n t dt

T / 2

Bila koefisien deret Fourier digambar terhadap frekuensi

, maka

hasilnya merupakan deretan garis garis diskrit yang disebut spektrum

fourier. Biasanya yang digambar adalah nilai mutlak

a n2 +bn2

[ 2c

] =

dan fasa n = tan-1 bn / an, yang sebagai contoh ditunjukan

dalam (gambar 2.1.2-2).

(Gambar 2.1.2-2 Spektrum Fourier untuk pulsa)

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

Dengan bantuan computer digital saat ini analisis harmonik dapat

dilaksanakan dengan cepat. Suatu algoritma computer yang dikenal dengan
nama Fast Fourier Transform* (FFT) biasa digunakan untuk membuat
waktu komputasi sesingkat mungkin.

2.1.3 Terminologi Getaran

Terminologi tertentu yang digunakan dibidang getaran perlu disebutkan
disini. Terminologi yang paling sederhana adalah nilai puncak dan nilai rata
rata.
Nilai puncak biasanya menyatakan tekanan maksimum yang dialami
bagian yang bergetar. Nilai ini juga menentukan batas pada kebutuhan
ruang gemeretak (=rattle space)
Nilai rata-rata menyatakan nilai tunak (steady) atau nilai statik yang
agak serupa dengan tingkat DC suatu arus listrik. Nilai ini dapat diperoleh
dari integral waktu.
T

x=lim
T

1
x (t) dt
T 0

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

(2.1.31)

Sebagai contoh nilai rata rata gelombang sinus untuk siklus yang
lengkap, A sin t adalah nol, sedangkan nilai rata ratanya untuk setengah
siklus adalah
T

x=

x (t)

dt =

2A

= 0.637A

Jelaskan bahwa ini juga merupakan nilai rata rata untuk setengah siklus.
x(t)
A
T
Gambar 2.1.3-1. Nilai rata rata gelombang sinus yang direktifikasi

Kuadrat simpangan biasanya dikaitkan dengan energi getaran yang

diukur dari nilai purata kuadrat. Nilai purata kuadrat (mean square value)
suatu fungsi waktu x(t) ditemukan rata rata nilai yang dikuadratkan, dan di
integrasikan untuk suatu selang waktu T.
T

lim
T

1
x
T 0

(2.1.3-

(t) dt

2)

Sebagai contoh, bila x(t) = A si t , maka nilai purata kuadratnya adalah :

A
x2 lim
T

/ T

12

(1 - cos 2 t ) dt =

1
2

A2

Nilai akar purata kuadrat (apk) (root mean square = rms) adalah akar
nilai purata kuadrat. Dari contoh terdahulu, apk gelombang sinus dengan

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

amplitudo A adalah A/

2=0,707 A .

Getaran biasanya diukur dalam

meter apk.
Decibel : Decibel adalah satuan ukuran yang biasanya digunakan dalam
pengukuran getaran. Decibel didefinisikan lewat rasio daya.
Db = 10 log10 (p1/p2)
= 10 log10 (x1/x2)

(2.1.33)

Persamaan kedua dipeoleh dari kenyataan bahwa daya adalah sebanding

dengan kuadrat amplitudo atau tegangan (Voltage). Decibel sering
dinyatakan dalam amplitudo atau tegangan pangkat satu sebagai
Db = 20 log10 (x1/x2)

(2.1.34)

Jadi sebuah penguat (amplifier) dengan bati tegangan (voltage gain) 5

mempunyai bati decibel sebesar:
20 log10 (5) = +14
Karena decibel merupakan satuan logaritmik, maka ia menciutkan atau
melebarkan skalanya.
Octaf : Bila batas atas suatu jangkauan (range) frekuensi adalah dua kali
batas bawahnya, maka lebar rentangan (span) frekuensi tersebut dinamakan
satu octaf. Sebagai contoh, tiap pita frekuensi yang diberikan dibawah ini
menyatakan satu pita octaf.
Pita
1

Jangkauan frekuensi (Hz)

10 20

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

Lebar pita frekuensi

10

2
3
4

20 40
40 80
200 400

20
40
200

2.2 GETARAN BEBAS

Semua sistem yang memiliki massa dan elastisitas dapat mengalami
getaran bebas atau getaran yang tanpa rangsangan luar. Hal pertama yang
menarik untuk sistem semacam itu adalah frekuensi natural getarannya.
Sasaran kita disini adalah belajar menulis persamaan geraknya dan
menghitung frekuensi natruralnya yang terutama merupakan fungsi massa
dan kekakuan (stiffness) sistem.
Redaman dalam jumlah yang sedang mempunyai pengaruh yang kecil
pada frekuensi natural dan dapat diabaikan dalam perhitungannya.
Kemudian sistem dapat dianggap sebagai sistem konservatif dan prinsip
kekekalan energi memberikan pendekatan lain untuk menghitung frekuensi
natural. Pengaruh redaman sangat jelas pada berkurangnya amplitudo
terhadap waktu. Walaupun terdapat banyak model redaman namun model
yang menghasilkan cara analitik yang mudah yang dibahas dalam bab ini.
2.2.1.Persamaan Gerak Frekuensi Natural
Sistem yang berosilasi yang paling sederhana terdiri dari massa dan
pegas seperti dalam (gambar 2.2.1-1). Pegas yang menunjang massa
dianggap mempunyai massa yang dapat diabaikan dan kekakuan k Newton

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

per meter simpangan. Sistem mempunyai satu derajat kebebasan karena

geraknya digambarkan oleh koordinat tunggal x.
Bila digerakkan, osilasi akan terjadi pada frekuensi natural fn, yang
merupakan milik (property) sistem. Konsep dasar yang dihubungkan dengan
getaran bebas sistem dengan satu derajat kebebasan.
Hukum Newton kedua adalah dasar pertama untuk meneliti gerak
sistem. Seperti ditunjukan pada (gambar 2.2.1-1). Perubahan bentuk pegas
pada posisi kesetimbangan statik adalah

dan gaya pegas k

adalah

sama dengan gaya gravitasi w yang bekerja pada massa m.

k = w = mg
Dengan mengukur simpangan x dari posisi kesetimbangan statik maka
gaya gaya yang bekerja pada m adalah k(

+ x) dan w. Dengan x yang

dipilih positif dalam arah kebawah , semua besaran gaya , kecepatan dan
percepatan juga positif dalam arah ke bawah.
(2.2.1-1)

Gambar 2.2.1-1 Sistem pegas massa dan diagram benda

Sekarang hukum Newton kedua untuk gerak diterapkan pada massa m

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

m =
dan karena k

= w k(

+ x)

= w, diperoleh :
m = kx

(2.2.1-2)

Jelaslah bahwa pemilihan posisi kesetimbangan statik sebagai acuan unt

uk x mengiliminasi w yaitu gaya yang disebabkan gravitasi, dan gaya pegas
statik k

dari persamaan gerak, hingga resultan gaya pada m adalah gaya

pegas karena simpangan x saja . Dengan mendefinisikan frekuensi lingkaran

n lewat persamaan :
k
m

2n =

(2.2.1-3)

Persamaan (2.2.1-2) dapat ditulis :

(2.2.1-4)

+ 2nx = 0

Dan dengan membandingkan persamaan (2.1.1-6) disimpulkan bahwa

gerak adalah harmonik. Persamaan (2.2.1-4) suatu persamaan diferensial
linier orde kedua yang homogen mempunyai solusi umum berikut :
x=

A sin

t + B cos

(2.2.1-5)

dengan A dan B adalah kedua konstanta yang perlu. Konstanta konstanta

ini dihitung dari kondisi awal x(0) dan (0) dan persamaan (2.4.1-5) dapat
ditunjukan menjadi :
x=

(0)
n

sin

t + x(0) cos

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

(2.2.1-6)

Perioda natural osilasi dibentuk dari

nT

T=2

=2

atau

m
k

(2.2.1-7)

Dan frekuensi natural adalah :

fn =

1
T

1
2

k
m

(2.2.1-8)

Besaran besaran ini dapat dinyatakan dalam penyimpangan statik

dengan mengamati persamaan (2.2.1-1) k = w = mg jadi

persamaan (2.2.1-8) dapat dinyatkan dalam penyimpangan statik

sebagai :
fn =

1
2

dan frekuensi natural sistem dengan satu derajat kebebasan ditentukan

secara unik oleh penyimpangan statik

. Satuan digunakan dalam

persamaan diatas harus konsisten. Misalnya gravitasi dalam satuan inchi/

sekon2 maka

harus dalam inchi. Dengan menggunakan g = 9,81 m/s2

dan dalam meter, maka m = m m x 10-3 maka :

fn =

1
2

1
2

9,81
mm x 0,001

15,76
m

2.2.2.Metoda Energi
Dalam suatu sistem konservatif energi totalnya adalah konstan , dan
persamaan diferensial gerak juga dapat dibentuk dari prinsip kekekalan
energi. Untuk getran bebas suatu sistem yang tak teredam, energinya
SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

sebagian adalah kinetik dan sebagian potensial. Energi kinetic T disimpan

dalam massanya karena kecepatannya , sedang energi potensial U disimpan
dalam bentuk energi regangan dalam perubahan bentuk elastic atau kerja
yang dilakukan dalam suatu medan gaya seperti gravitasi.
Karena energi total adalah konstan maka laju perubahan adalah Nol
seperti digambarkan oleh persamaan berikut.
T +U = konstan

(2.2.2-

d
(T +U) = 0
dt

1)
(2.2.2-

2)
Bila perhatian hanya tertuju pada frekuensi natural sistem , maka
frekuensi itu dapat ditentukan dari pertimbangan berikut. Dari prinsip
kekekalan energi dapat ditulis
T1 +U1 = T2 +U2

(2.2.2-

3) 1 saat
dengan indeks 1 dan 2 menyatakan saat yang berbeda. Ambil indeks
ketika massa sedang melewati posisi kesetimbangan statik dan pilih U1 =0
sebagai acuan untuk energi potensial. Ambil indeks 2 saat yang sesuai
dengan simpangan maksimum dari massa. Pada posisi ini kecepatan massa
adalah Nol, hingga T2 =0 jadi diperoleh :
T1 + 0 = 0 + U2

(2.2.2-

Namun, bila sistem mengalami gerak harmonic, maka T1 dan U2

4)
merupakan nilai maksimum, jadi
(2.4.2-

Tmaks = Umaks
5)
SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

2.2.3 Getaran Bebas Teredam Karena Kekentalan

Bila sistem satu linier dengan satu derajat kebebasan dirangsang, maka
responnya akan tergantung pada jenis rangsangan dan redazman yang ada.
Bentuk persamaan geraknya pada umumnya adalah :
m + Fd + kx = F(t)

(2.2.3-

dengan F(t) adalah perangsang dan Fd gaya redaman. Walaupun1)gambaran

gaya redaman sebenarnya adalah sulit, dapat diasumsikan model model
redaman ideal yang sering menghasilkan perkiraan respons yang
memuaskan. Dari model model ini gaya redaman karena kekentalan, yang
sebanding dengan kecepatan , menghasilkan pengolahan matematika yang
paling mudah.
Gaya redaman karena kekentalan dinyatakan oleh persamaan :
Fd = c

(2.2.3-

Dengan c adalah konstanta kesebandingan. Secara simbolik2) gaya ini

dinyatakan oleh peredam seperti terlihat dalam gambar 2.5-1. Dari diagram
benda bebas persamaan gerak dapat ditulis sebagai :
m + Fd + Rx = F(t)

(2.2.3-3)

Solusi persamaan diatas ada dua macam. Jika F(t) = 0 maka diperoleh
persamaan differensial homogen yang solusinya secara fisis sesuai dengan
getaran teredam bebas. Dengan F(t) 0, diperoleh solusi khusus yang
disebabkan karena rangsangan tanpa tergantung pada solusi homogen. Mula
SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

 mula akan diperiksa persamaan homogen yang akan memberi pengertian

tentang persamaan redaman.
Dengan persamaan homogen :
m + c + kx = F(t)

(2.2.3-

Maka pendekatan yg biasa adalah memisalkan solusi dengan bentuk4):

(2.2.3-5)

x = est

c
x

w
F(t)
Dengan s adalah konstanta. Dengan mensubstitusi kedalam persamaan
Gambar 2.2.3-1

differensial, diperoleh
(ms2 +cs + k) est = 0
yang harus dipenuhi untuk semua nilai t bila :
s2 +

c
m

s+

k
m

(2.2.3-

=0

6)
Persamaan 2.5-6 yang dikenal sebagai persamaan karakteristik, mempunyai

dua akar :

s1,2 = -

c
2m

c
(
)
2m

k
m

(2.2.37)

Jadi solusi umum diberikan oleh persamaan :

x = Aes t + Bes t
1

(2.2.38)

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

dengan A dan B adalah konstanta yang harus dihitung dari kondisi awal
x (0) dan

(0), persamaan (2.2.3-7) disubstitusikan kedalam (2.2.3-8)

menghasilkan :
x = e - (c/2m)t (Ae
suku pertama e

- (c/2m)t

(c/2m)^2 k/m t

+ Be

(c/2m2 k/m t)

adalah fungsi waktu meluruh

(2.2.3-

9) secara
(decaying)

eksponen sial. Tetapi sifat sukusuku didalam karung tergantung pada nilai
numeric dibawah akar yaitu apakah positif, Nola tau negatif.
Bila suku redaman (c/2m)2 lebih besar dari (k/m) maka eksponen pada
persamaan diatas merupakan bilangan riil dan getaran tidak mungkin.
Keadaan ini disebut banyak teredam (overdamped).

Bila suku redaman (c/2m)2 kurang dari (k/m) maka eksponen menjadi
bilangan khayal i (k/m - (c/2m)2t. Karena :
e +-

k/ m (c/2m)^2 t

= cos (k/m - (c/2m)2t

i sin (k/m - (c/2m)2t

Maka suku suku persamaan (2.2.3-9) dalam kurung adalah berosilasi.

Keadaan ini disebut kurang kurang teredam (overdamped).Sebagai batas
antara gerak berosilasi dan gerak tanpa berosilasi dedifinisikan redaman
kritis sebagai nilai c yang mereduksi nilai dibawah tanda akar (radikal)
menjadi Nol.
Sekarang dianjurkan untuk memeriksa tiga keadaan itu dengan lebih
teliti, dengan menggunakan besaran yang dipakai dalam praktek dan dimulai

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

dari teredam kritis. Redaman kritis Cc, radikal dalam persamaan (2.2.3-9)
adalah Nol.
(Cc/2m)2 = k/m = n2
Atau,
Cc = 2

k /m = 2m n

(2.2.3-10)

Nilai suatu redaman biasanya dinyatakan dalam redaman kritis oleh

rasio nondimensional

c
Cs

(2.2.3-11)

yang disebut rasio redaman :

c
2m

c
2m

akar persamaan (2.5-7) sekarang dinyatakan sehingga persamaan

menjadi :

(2.2.3s1,2 = (

-1) n

dan ketiga keadaan redaman yang diatas tergantung pada apakah

12)

lebih

besar dari, kurang dari atau sama dengan 1. (Gambar 2.2.3-2) menunjukan
persamaan (2.2.3-12) yang digambar pada bidang kompleks dengan
sepanjang sumbu horizontal. Bila
s1,2 / n =

= 0 persamaan (2.2.3-12) menjadi

i sehingga akar pada sumbu khayal menunjukan keadaan

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

tanpa redaman. Untuk 0

1 persamaan (2.2.3-12) dapat ditulis

kembali menjadi:
s1,2 / n = -

Gambar 2.2.3-2

Jadi akar-akar s1 dan s2 adalah titik titik kompleks konjugasi pada busur
lingkaran yang konvergen dititik s 1,2 / n = -1,0 (gambar 2.2.3-2). Bila

bertambah sebelum satu, maka akar-akar sepanjang sumbu horizontal dan

tetap merupakan bilangan nyata. Dengan mengingat diagram ini solusi yang
diberikan oleh persamaan (2.2.3-9) akan diperiksa.

Gerak Berosilasi [

1,0 (keadaan kurang teredam). Dengan

mensubtitusi persamaan (2.5-12) kedalam (2.5-8) solusi umum menjadi :

(2.2.3-13)
Persamaan diatas juga dapat ditulis seperti salah satu dari kedua bentuk
berikut :
(2.2.3-14)
(2.2.3-15)
SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

Dengan konstanta- konstanta x, atau c1 c2, dapat ditunjukan bahwa

dari kondisi awal x(0) dan (0) dapat ditunjukan bahwa persamaan (2.2.315) menjadi:
(2.2.3-16)

Persamaan ini menunjukan bahwa frekuensi getaran teredam adalah

sama dengan:

(2.2.3-17)

Gambar 2.2.3-3 menunjukan wujud umum gerak berisolasi :

Gerak tak beriosilasi

1,0 (keadaan banyak teredam)]. Bila

lebih besar dari satu, maka kedua akar tetap berada pada sumbu riil.

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

(Gambar 2.2.3-2) dan berpisah satu membesar dan satu mengecil. Solusi
umum menjadi :

(2.2.3-18)

Gerak ini merupakan fungsi yang menurun secara eksponensial terhadap

waktu seperti terlihat pada (gambar 2.2.3-4) dan disebut aperiodik.

Gambar 2.2.3-4 Gerak aperiodik

Gerak teredam kritis [

s2 = -

1,0] untuk

= 1 diperoleh akar ganda s1 =

dan kedua suku persamaan (2.2.3-8) bergabung membentuk

suku tunggal :
SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

x = (A + B) e nt

= C e n t

yang kurang dalam jumlah konstanta yang dibutuhkan untuk memenuhi

kedua kondisi awal. Solusi untuk kondisi awal x(0) dan

(0) dapat dicari

dengan persamaan :
x = e nt

{[

(0) +

x(0)t + x(0)}

(2.2.3-19)

Gambar dibawah ini menunjukan tiga respons dengan simpangan awal x(0).
Bagian bagian yang bergerak pada banyak meter listrik dan istrumen
adalah teredam kritis untuk mencegah penyimpangan yang melampaui batas
osilasi.

Gambar Teredam kritis

2.2.4 Pengurangan Logaritmik

=1,0

Suatu cara untuk menentukan jumlah redaman yang ada dalam suatu
sistem adalah dengan mengukur laju perubahan osilasi bebas. Makin besar
redamannya makin besar pula laju peluruhannya (kemundurannya).
Perhatikan suatu getaran teredam yang dinyatakan oleh persamaan umum :

Yang ditunjukan secara grafik pada (gambar 2.2.4.1). Disini

diperkenalkan istilah pengurangan logaritmik (logarithmic decrement) yang

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

didefinisikan o sebagai logaritma natural dari rasio dua amplitudo berurutan.

Jadi rumusan pengurangan logaritmik menjadi :
(2.2.41)
Dengan karena nilai nilai sinusnya adalah sama bila waktu ditambah
dengan perioda redaman Td maka hubungan diatas menjadi :
(2.2.4-2)

Laju peluruhan osilasi yang diukur dengan pengurangan logaritmik

Dengan mensubstitusi perioda redaman

Td

= 2/n 1 -

maka

pengurangan ritmik menjadi :

(2.2.4-3)
yang merupakan persamaan eksak. Bila

kecil, 1 -

dan diperoleh pendekatan :

(2.2.4-4)
(Gambar 2.2.4-2) menunjukan diagram nilai nilai
maupun pendekatannya sebagai fungsi .
SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

yang eksak

Pengurangan logaritmik sebagai fungsi

2.2.5 Redaman Coulumb

Redaman Coulumb diperoleh dari gesekan antara dua permukaan
kering. Gaya redaman adalah sama dengan hasil kali gaya normal dengan
koefisien gesekan

dan dianggap tidak tergantung pada kecepatan, bila

gerakan telah dimulai. Karena tanda gaya redaman selalu berlawanan dengan
tanda kecepatan, maka persamaan differensial gerak untuk tiap tanda hanya
benar untuk selang setengah siklus.
Untuk menentukan peluruhan amplitudo, diperhatikan prinsip kerja
energi yang menyampaikan kerja yang dilakukan dengan perubahan energi
kinetic. Dengan memilih sebuah setengah siklus yang dimulai dari posisi
ekstrim dengan kecepatan yang sama dengan Nol dan amplitudo
samadengan x1 maka perubahan energi kinetik adalah Nol dan kerja yang
dilakukan pada m adalah juga Nol.

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

1
2

Atau
,

k (x1 x2-1) - Fd (x1 + x-1) = 0

1
2

k (x1 x-1) = Fd

dengan x1 adalah amplitudo setelah siklus seperti yang ditunjukan pada

gambar dibawah ini.

4FI

X
X1

X-1

X2

Gambar 2.6-1 Getaran bebas dengan redaman Coulumb

Bila prosedur

ini diulang untuk setengah siklus berikutnya, maka

diperoleh pengurangan amplitudo lagi sebesar 2Fd/k sehingga peluruhan

amplitudo per siklus adalah konstan dan sama dengan :
x1 x2 =

4 Fd
k

Gerak akan berhenti, bila amplitudonya adalah lebih kecil dari

Pada posisi itu gaya pegas tidak cukup untuk mengatasi gaya gesekan statik,
yang biasanya lebih besar dari gaya gesekan kinetik. Dapat ditunjukkan juga
bahwa frekuensi osilasi adalah

k /m

yang adalah sama dengan

frekuensi sistem yang tak teredam. Gambar 2.5-1menunjukan getaran bebas

suatu sistem dengan redaman Coulumb. Perlu dicatat bahwa amplitudo
meluruh secara linier terhadap waktu.

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH

2.3 GETARAN YANG TEREKSITASI SECARA HARMONIK

2.3.1 Getaran Harmonik Paksa

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI FATAHILLAH