TENSOR

PENDAHULUAN
Pergerakkan benda tegar dapat

digambarkan dengan menggunakan dua sistem

koordinat,sistem koordinat inersia dan sistem koordinat benda,yaitu sistem koordinat tetap
terhadap benda. Selanjutnya , untuk menentukan posisi ,koordinat harus ditentukan. Tiga dari ini
biasanya diambil sebagai koordinat pusat massa benda dan tiga koordinat lain yang diambil
untuk menjadi sudut yang menggambarkan orientasi benda sumbu sumbu koordinat sehubungan
dengan inersia sumbu koordinat .Sudut indepenen yang umum digunakan adalah sudut
Euler,seperti yang akan dijelaskan dalam bab ini.
Maka pada bab ini kita akan membahas mengenai :
1. Momentum sudut dan energi kinetik
2. Tensor inersia
MOMENTUM SUDUT DAN ENERGI KINETIK
Mari kita pertimbangkan benda kaku B seperti ditunjukkan pada gambar 1.1 . Benda
tersebut berputar pada sumbu melewati titik O tetap, sedangkan sistem koordinat OXYZ tetap
paa benda dari titik asalnya O.

Gambar 1.1 benda kaku B berotasi pada velositas sudut (x, y, z) sekitar sumbu melewati
titik tetap O.
Kecepatan translasi vi dari partikel P dari massa m i yang berada pada jarak ri dari titik
asal O,adalah :
vi = x ri.............(1.1)

Dimana adalah kecepatan sudut benda dengan komponennya x, y, z seperti yang

ditunjukkan. Momentum sudut L relatif terhadap titik O, arena sistem partikel m i dapat
didefinisikan dengan
n

L=

mi ri x v 1
i=1

................(1.2)

Subtitusikan ke vi dari persamaan 1.1

n

L=

mi r i x ( x r 1)
i=1

................(1.3)

Menggunakan aturan indentitas pada ketiga hasil silang

A x ( B x A) = A2B-A(A.B)
Sehingga diperoleh
Ri x ( x ri) = ri2 - ri(ri x )
= ( xi2+ yi2+ zi2) (ix + jy + kz )- (ixi + jyi + kzi) ( xix
+ yiy + ziz )
Kombinasikan hasil ini dengan persamaan (1.1) dan disusun kembali

Sehingga kita dapatkan hasil yang sama dengan menggunakan pengembangan matriks

Yang jika kita sederhanaan dan digabung dengan persamaan (1.3) memberikan hasil
Persamaan ( 1.6) yaitu :

Dimana kuantitas Ixx, Iyy, dan Izz, dan Izz menggunaan jumlah kuadrat dari koordinat dan
disebut dengan momentum inersia dari benda disekitar sumbu koordinat , yakni ( penjumlahan
yang diperoleh dari 1= 1 ke n)
mi ( y i + z i )
mi (r i xi )
=
= momen inersia di sekitar sumbu X

Ixx =

m i (xi + zi )
2

Iyy =

m i (r i y i )
2

= momen inersia di sekitar sumbu Y

mi (xi + yz i )
mi (r i xi )
Ixx =
=
= momen inersia di sekitar sumbu Z

Kuantintas Ixy, Ixz..... menggunakan jumlah produk y dari koordinat dan disebut produk inersia
yaitu :

Dari persamaan ( 1.8) bahwa L tida harus memiliki arah yang sama seperti
sumbu,sementara rotasi L tidak selalu memiliki arah yang sama dengan . Contohnya ,jika
sumbu Z merupakan arah rotasi , = (0,0,); yaitu x = y = 0 dan z = , maka persamaan
(1.8)
Lx = - Ixz,

Ly = - Iyz,

Lz = + Izz..................(1.9)

Artinya L, memiliki komponen Lz = Izz pada arah rotasi, tetapi juga memiliki dua
komponen lainnya dengan arah tegak lurus arah rotasi. Jadi L dan tidak berada pada arah yang

sama. Hal ini selanjutnya digambarkan dalam Contoh 1.1. Komponen L dietahui pada persamaan
(1.8) sehingga dapat ditulis dalam bentuk
3

Lk =

l I kk

.................. ( 1.10)

i=1

Dimana k =1 ,2,3 dan L = 1,2,3 ; yaitu x,y dan z digantikan dengan 1,2,3.
Mari kita menghitung energi kinetik yang benda kaku yang berputar pada sumbu
melewati titik tetap dengan kecepatan sudut . Sebuah partikel massa m 1 pada jarak r1 memliki
kecepatan v1.
vi = x ri
Sehingga energi kinetik dari seluruh benda dietahui dengan
n

1
1
1 m v i = 1 m v i . v i
2 i
2 i
i=1
2

T=

i=1

x r1

( m1 v 1 ].

=
.................. ( 1.12)
n

i=1

Tetapi dalam tiga produk skalar , titik dan kali dapat saling dipertukaran,yakni
( A X B ) . C = A . ( B X C ) ................. ( 1. 13)
(

x r 1 . ( m1 v 1) = .(r 1 x m1 v 1 )

....... ( 1.14)

Karena energi kinetik adalah T, maka persamaan ( 8.12) menjadi

n

T =

(r 1 x m1 v 1)
i=1

Karena

................( 1.15 a )

sama terhadap semua partikel, dan dari definisi momentum sudut

diketahui dari persamaan ( 1.),maka

T =

(r 1 x m1 v 1)
i=1

...................( 1. 15 b)

1
. L .. ( 1.16 )
2

T =

Dari prsamaan ini diketahui bahwa tidak seperti L, yang merupakan sebuah vektor
dan memiliki tiga komponen, energi kineti rotasional T merupakan skalar ( hasil titik dari
1
dan L
. Juga, persamaan untuk T ini analog terhadap persamaan energi kinetik
2
translasional Ttran yang dietahui dengan rumus
Ttran =

1
v .p
2 c c .................. ( 1. 17 )
Dimana

vc

merupakan velositas pusat massa, dan

pc

adalah momentum linier

dari sistem.Gunakan persamaan :

= i + j + k ............ ( 1.18 )
x
y
z

Dan persamaan (1.8) untuk L dalam persamaan ( 1.16) sehingga diperoleh

T=

1
1
1
1
. L= x . Lx + y . Ly + z . Lz
2
2
2
2
1
1
1
x . Ixx+ x . Iyy+ x . IzzxyIxyyzIzzzxIzx
....(1.19)
2
2
2
Daripada menggunaan ( x,y,z) ita dapat menggunakan = 1,2,3 dan L = 1,2,3 dan T dalam

bentuk yang paat sehingga menjadi

n

T=

1
1
k l I kl = . L

2 k=1
2
b .................................. ( 1. 20 )
l=1

Dalam prakteknya , benda kaku teriri dari massa ontinu dengan kepadatan

, yang

mungkin tida konstan . Dalam demikian , penjumlahan harus digantikan dengan integrasi volune.
Sehingga , momentum inersia dan inersia produk inersia menjadi
2

v
) dx dy dz
Ixx =

x2

Iyy = v ) dx dy dz

v
) dx dy dz
Izz =

Ixy =

v xy dx dy dz

Iyz =

v yz dx dy dz

Izx =

v zy dx dy dz

.......................... ( 1.21 a)

......................... ( 1.21 b)

Contoh 1.1
Dua titik massa massa m yang sama dihubungkan oleh sebuah batang kaku tak bermassa
dengan panjang 2a membentuk halter. Halter tersebut dibatasi untuk berotasi dengan kecepatan
konstan

disekitar sumbu yang membentuk sudut

pada batang. Hitung besar dan arah

momentum sudut dan torsi yang terjadi pada sistem tersebut.

Penyelesaian
Seperti yang ditunjukkan pada gambar contoh 1.1(a) misalkan halter berotasi pada
kecepatan sudut disekitar sumbu (AOA juga merupakan arah dari poros dan bantalan paa titik
O ). Maka titik O merupakan titik awal dari sistem koordinat. Maka momentum sudut ari sistem
terhadap kedua massa adalah
L = L1+L2 = mr1 x ( x r 1) + mr2 x ( x r 2) .............. (i)
Perhatikan bahwa titik L1 dan L2 terdapat pada arah yang sama seperti L, seperti yang
ditunjukkan pada contoh 8.1(a). maka jelaslah bahwa L tidak memiliki arah yang sama dengan

. Seperti yang ditunjukkan pada bagian (b) , Jika L dipecah ke dalam dua komponen, maka

hanya L yang searah dengan

, sementara LL , mesipun berada pada bidang sudut kanan

adalah nol. Maka besarnya momentum sudut adalah

L = ma2 sin + ma2 sin

= 2 ma2 sin = I sin .................. (ii)
Dimana I merupakan momen inersia dari halter di seitar sumbu tegak lurus terhadap
panjang penghubung batang.

Gambar contoh 1.1

Selanjutnya , momentum sudut vektor L terus mengalami perubahan arah arena berputar
disekitar

. Sehingga L tidak konstan, dan perlu menggunakan torsi T untuk

mempertahankan gerakkannya. Sehingga

=

dl
=L .......... (iii)
dt
Dimana L merupakan vetor yang searah dimana ujung ( kepala) vektor L bergera. Dalam

anologi terhadap hubungan r = x r , maka dapat ditulis dengan

L = x L .........(iv)

Sehingga besar torsi yang digunakan menjadi ( substitusikan ke L dari persamaan (ii)

|=

L|=
2
2 ma2 sin cos ...... (v)

( 89 )=

Dan arah torsi,dari persamaan (iv) tegak lurus terhadap bidang yang L dan

setiap

saat. Jika misalnya tidak memiliki satu halter seperti pada gambar contoh 1.1 (a) , ada dua halter
bergera simetris, dengan menggambar diagram sederhana kita dapat menunjukkan L dan

yang berada pada arah yang sama.

Tensor Inersia
Mari kita lanjutkan dengan menuliskan persamaan terhadap energi kinetik dan
momentum sudut dalam notasi tensor. Sekali lagi, kita menganggap benda kaku berputar pada
sumbunya melewati titik yang tetap yang terletak di dalam atau di luar benda. Kita akan
menggunakan I,j untuk menjalankan indeks mengacu pada partikel, sementara k, l dan s
digunakan untuk mewakili sumbu koordinat. Maka persamaan rotasi energi kinetik adalah
n

T =T rot =

1
m ( x r i) 2
2 i=1 1

Gunakan identitas vektor

( A x B )2=( A x B ) . ( A x B )=A 2 B2 ( A . B )2
Pada persamaan (8.22) , dapat kita peroleh:
n

1
T =T rot = m1 [ 2 r i2( .r i) 2 ]
2 i=1
Vektor

ri

memiliki komponen

k ( 1 , 2 , 3 )

sehingga

x is

x ,x ,x
, yakni ( i 1 i2 i 3 ) , dan memiliki komponen

1
T =T rot = m1
2 i=1

k=1

s =1

( ) ( )
( ) ( )
k2
3

x is2

k xik

ml x il

k=1

i =1

Gunakan relasi
k = l kl
l

Dimana dari persamaan menjadi

kl=1

kl=0
jika k =l dan

jika k l , sehingga

persamaan (8.25) menjadi

T=

1
m1 k l kl
2
i
k ,l

x is2 k l x ik x il

( )
s

Karena seluruh titik pada satu benda kaku memiliki velositas sudut yang sama, maka kita dapat
memfaktorkannya sehingga kita peroleh
T=

1
k i m1 kl
2
k ,l
i

[ ( x )x x ]

Jika kita menetapkan

I kl

2
is

ik

il

sebagai elemen ke kl
n

dari penjumlahan

I kl= ml kl xis 2x ik x il
i=1

Atau, perhatikan bahwa

x i12 + x i 22 + x i 32=r i2 , sehingga diperoleh

I kl= ml [ kl r i2x ik x il ]
i=1

Kemudian persamaan (8.26) untuk energy kinetic rotasional menjadi

T=

1
I kl k l
2
k ,l

I , maka

I kl

yang diperoleh dari persamaan (8.27), memiliki Sembilan komponen dan merupakan

elemen kuantitas I , yang disebut momen tensor inersia atau disebut tensor inersia dari benda
kaku yang relative terhadap system koordinat benda. I sama bentuknya denan matriks 3 x 3, dan
kita akan lihat bahwa ini merupakan factor yang secara proporsional antara L dan

antara T dan

dan juga

( kuantitas yang disebut dyadic ). Dimensi I merupakan (massa) x (panjang) 2.

Elemen I dapat diperoleh dari persamaan (8.27) dan dapat ditulis dalam susunan 3 x 3 .

Dimana untuk satu titik massa m diturunkan menjadi

Atau secara umum

I 11 I 12 I 13
I =I kl I 21 I 22 I 23
I 31 I 32 I 33
Elemen diagonal
n

I 11 , I 22

I kl= ml [ r i x ik
2

i=1

, dan

I 33

, menjadi

Yang disebut dengan momen inersia disekitar sumbu k. elemen diagonal diperoleh dengan
n

I kl=I lk = mi x ik x il
i=1

Disebut produk inersia, karena elemen diagonal simetris

I kl=I lk

, tensor inersia merupakan

tensor simetris. Dengan demikian hanya enam elemen dari I yang terikat. Selanjutnya, tensor I
memiliki bentuk positif.

I 11

Mari kita perhatikan elemen

x i22 +x i 32
sehingga
diagonal

, yakni

merupakan kuadrat dari jarang dari titik massa ke- I terhadap sumbu
I 11
I kk

X1 ,

selalu positif atau nol. Biasanya, kita dapat menyimpulkan bahwa elemen
selalu positif atau nol.

ke- k. Disisi lain, Elemen

I lk

I kk

adalah nol jika seluruh massa berada pada sumbu

bisa positif, negative atau nol.

Sifat lain dari tensor inersia adalah sifat elemen yang dapat ditambah. Artinya, tensor inersia
pada benda dapat dianggap sebagai jumlah dari tensor untuk berbagai bagian benda. Sehingga
untuk distribusi kontinu, dapat diperolehdengan menggunakan persamaan (8.27),

Dimana volume elemen

dV =d x 1 d x 2 d x3 , (r )

merupakan densitas, dan integrasi yang

diperoleh atas seluruh volume. Perlihatkan bahwa indeks untuk massa partikel tidak dibutuhkan.
Sehingga kita tiba pada persamaan yang sama dengan tensor inersia dengan menulis persamaan
momentum sudut. Yakni dengan menetapkan
L= mi r i x v i= mi r i x ( x r i )
i

Gunakan identitas vector

A x ( B x A )= A 2 B A (A . B)
Sehingga kita peroleh
n

L= m i [ r i r i (r i . ) ]
2

i=1

Tidak seperti T, momentum sudut merupakan kuantitas vector, dengan demikian untuk
komponen ke- k, maka dapat kita tulis:

Seperti sebelumnya,

I kl

diketahui dengan
n

I kl= ml kl xis 2x ik x il
i=1

Sehingga kita peroleh

Lk = I kl l
l

Atau dalam notasi tensor

L=I .

Seperti yang disebutkan sebelumnya dan ditunjukkan pada contoh 8.1 , L dan

tidak

memiliki arah yang sama.

Sehingga hubungan antara L dan T tampak seperti di bawah ini. Kalikan kedua sisi dari

persamaan (8.40) dengan

dan k.
2

1
1
k Lk = I kl k l=T

2 k
2 k ,l
Atau
T=

1
1
k Lk = . L
2
2
k

Subsitusikan L dari persamaan (8.41)

1
1
T = . L= . I .
2
2
Dari persamaan (8.41), dapat kita simpulkan bahwa hasil dari satu tensor dan satu vector adalah
satu vektro, sementara dari persamaan (8.43) dapat kita simpulkan bahwa hasil dari dua vector
dan satu tensor adalah satu scalar.

Contoh 8.2
Hitunglah komponen dari konfigurasi berikut ini. Massa titik dari unit 1,2,3 dan 4 berada pada
(1,0,0), (1,1,0), (1,1,1) dan (1,1,-1)
Penyelesaian
n = 4, jumlah massa titik;
ml =massa dari partikel ke-i
r = jarak dari partikel ke-I dari awal
x i1 , xi 2 , dan x i 3 adalah koordinat untuk partikel I = 1,2,3,4. Seluruh kuantitas berada pada unit
yang bebas. Massa dan koordinat partikel ditunjukkan pada kolom matriks berikut.

Hitunglah jarak r dari awal dan tetapkan fungsi

kj

Dengan menggunakan persamaan (8.27b), kita dapat menulis momen tensor inersia seperti yang
ditunjukkan dibawah ini.

n
16 9 1
I kj= m i [ kj (r i )2x ik . x ij ] I = 9 17 1
i=1
1
1 19

Contoh 8.3
Perhatikan kubus homogen dengan densitas

,massa M, dan sisi L. untuk salah satu sudut di

titik asal O dan sumbu diarahkan sepanjang tepi seperti yang ditunjukkan pada gambar.
Hitunglah item tensor inersianya.

Penyelesaian
Hitung elemen tensor inersia dengan menggunakan persamaan (8.35)
x
( i) x k x l

kl dx dy dz
2

(r )
I k ,l =
Karena kubus homogeny, maka

adalah konstanta

kl= jika ( k=l , 1,0 ) M = . L3

Elemen diagonal dari tensor inersia seluruhnya sama dan dihitung seperti yang ditunjukkan
berikut ini. (masukkan dan kemudian subsitusikan ke

L L L

I 11 = ( y 2 + z2 ) dx dy dz
0 0 0

2
2
5
2
I 11 = . . L = . M . L
3
3
Karena simetris, maka seluruh elemen diagonal sama dan dihitung sebagai berikut :

L L L

I 12 = x . y dx dy dz
0 0 0

1
1
I 12 = . . L5 = . M . L2
4
4
Seluruh diagonal elemen =

I 11

, seluruh elemen diagonal luar =

I 12

k
1..3 I
1..3 M
1 L
1
1 m
1..3 n
1..3
Dengan menggunakan nilai yang berbeda , kita dapat menghitung momen tensor inersia.
Perhatikan bahwa masing-masing elemen harus dikalikan y.
1
I 11 =M . L2 I 12 = . M . L2
4
I m ,n := jika(m=n , I 11, I 12 )

0,667 0,25 0,25

I = 0,25 0,667 0,25
0,25 0,25 0,667

0,667 0,25 0,25

I = 0,25 0,667 0,25 . =M . L2
0,25 0,25 0,667