Bab 1

Bab 1 Mekanika Benda Tegar
Program Studi Fisika

Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan Kalijaga Yogyakarta

1
Bab 1
Mekanika Benda Tegar

Benda tegar didefinisikan sebagai sistem partikel yang terdistribusi secara
kontinu dimana jarak relatif antara partikel-partikel penyusunnya tetap. Benda tegar
dapat juga didefinisikan sebagai benda yang bentuk dan ukurannya tetap atau tidak
mengalami deformasi. Ada tiga kemungkinan gerak benda tegar, yakni translasi, rotasi dan
gabungan translasi-rotasi.
Pada bab ini akan dibahas rotasi benda tegar yang paling sederhana, yakni rotasi
planar. Rotasi planar adalah gerak rotasi benda tegar pada sumbu tetap. Rotasi planar
dapat dibedakan menjadi dua jenis, yakni rotasi dengan sumbu rotasi diam dan rotasi
dengan sumbu rotasi bergerak (translasi). Rotasi dengan sumbu bergerak disebut juga
gerak laminar.
1. PUSAT MASSA BENDA TEGAR
Pada bab sebelumnya telah dijelaskan bahwa pusat massa sistem partikel yang
terdistribusi secara diskrit ( ) , ,
cm cm cm
x y z didefinisikan
; ;
i i i i i i
i i i
cm cm cm
i i i
i i i
x m y m z m
x y z
m m m
= = =

.
Pusat massa benda tegar diperoleh dengan melakukan penggantian jumlahan ( ) dengan
integral ( } ) dan massa partikel (m) dengan elemen massa (dm),
; ;
V V V
cm cm cm
V V V
xdV ydV zdV
x y z
dV dV dV

= = =
} } }
} } }
(1.1)


2
dengan adalah rapat massa dan dV elemen volume benda tegar, dm dV = . Jika
benda tegar tersebut homogen (serba sama) maka rapat massa benda konstan sehingga
dapat saling menghapuskan antara pembilang dengan penyebut.
Elemen massa dm dV = berlaku untuk benda tegar 3 dimensi (berupa volume).
Untuk benda tegar 2 dimensi (berupa luasan) dan benda tegar 1 dimensi (berupa garis
atau kurva) elemen massa dm masing-masing adalah
, dm dA o = (1.2)
dengan o rapat massa luas dan dA elemen luasan yang memuat dm,
, dm dl = (1.3)
dengan rapat massa panjang dan dl elemen panjang yang memuat dm.
2. Simetri
Apabila benda tegar yang ditinjau memiliki simetri sedemikian sehingga setiap partikel
i
m
memiliki bayangan
'
i
m jika dicerminkan terhadap bidang simetri maka pusat massa benda
itu berada pada bidang simetrinya. Misal setengah bola pejal, bidang simetrinya berupa
bidang datar yang membagi setengah bola tersebut menjadi dua bagian yang sama. Pusat
massa setengah bola pejal itu berada pada bidang simetri tersebut. Secara matematis,
benda tegar yang memiliki bidang simetri xy misalnya, maka

( )
( )
' '
'
i i i i
i
cm
i i
i
z m z m
z
m m
+
=
+

tetapi karena
'
i i
m m = dan
'
i i
z z = maka 0
cm
z = . Oleh karena itu, titik pusat massa benda
tegar itu terletak pada bidang simetrinya. Dengan cara sama, dapat ditunjukkan jika benda
tegar memiliki simetri garis maka pusat massa benda terletak pada garis simetri.
3. Pusat Massa Benda Tegar yang Memiliki Simetri
Dalam sub bagian ini akan dibahas pusat massa benda tegar yang memiliki simetri seperti
setengah bola pejal, setangah bola berongga, bidang setengah lingkaran dan kawat


3
setengah lingkaran. Simetri benda tegar memudahkan kita dalam menentukan pusat
massanya. Bahasan pada sub bagian ini dibatasi pada benda tegar homogen.
a. Setengah Bola Pejal

Gambar 1.1 Pusat massa setengah pola pejal
Pusat massa setengah bola pejal homogen dengan jari-jari a, terletak pada jari-jari
bola (sumbu z) tegak lurus dengan bidang horisontal (sumbu x) seperti pada
gambar 1.1 di atas. Untuk menentukan pusat massa
cm
z , tinjau elemen volume
berbentuk cakram lingkaran dengan tebal dz dan jari-jari
2 2
r a z = sehingga

2 2 2
( ) . dV r dz a z dz t t = = (1.4)
Oleh karena itu, pusat massa setengah bola pejal

2 2
4 4
0
3 3
2 2
0
1 1
( )
( )
3
2 4
.
1
8
( )
( )
3
a
cm a
z a z dz
a a
z a
a a
a z dz
t
t
t
t

= = =
}
}
(1.5)
b. Setengah Bola Berongga
Analog dengan setengah bola pejal, pusat massa setengah bola berongga terletak
pada sumbu z. Tinjau elemen luasan ds dengan potongan kecil lingkaran sepanjang
dl adu = seperti pada gambar 1.2 sedemikian sehingga

1
2 2
2
2 2 ( ) , ds rdl a z ad t t u = = (1.6)
dengan


4

1
sin
z
a
u

| |
=
|
\ .

dan

( )
1
2 2 2
d a z dz u

=
sehingga 2 ds adz t = . Oleh karena itu, pusat massa setengah bola berongga
adalah

3
0
2
0
1
2
2
1
2
.
2 2
2
a
cm a
z adz
a
z a
a
adz
t
t
t
t
= = =
}
}
(1.7)
c. Bidang Setengah Lingkaran

Gambar 1.2 Pusat massa bidang setengah lingkaran
Pusat massa bidang setengah lingkaran adalah

4
.
3
cm
a
z
t
= (1.8)
Penurunan persamaan (1.8) silakan dilakukan oleh mahasiswa sendiri sebagai
latihan.
d. Kawat Setengah Lingkaran
Untuk menentukan pusat massa kawat setengah lingkaran dengan jari-jari a dan
rapat massa . Ditinjau potongan kecil lingkaran dl adu = dan sin z a u =
sehingga pusat massa kawat tersebut adalah


5

2
0
0
( sin )
(1 ( 1)) 2
.
cm
a ad
a a
z
a
ad
t
t
u u
t t
u

= = =
}
}
(1.9)

Gambar 1.3 Pusat massa kawat setengah lingkaran.

4. Rotasi Benda Tegar pada Sumbu Tetap
Setelah menentukan pusat massa benda tegar homogen bahasan mekanika benda
tegar selanjutnya adalah rotasi benda tegar pada sumbu tetap. Tinjau benda tegar
sembarang yang dirotasi pada sumbu tetap, yakni sumbu z arah keluar bidang kertas.
Benda yang berotasi memiliki kelajuan linier dan kelajuan rotasi. Untuk memudahkan
pembahasan, misalkan elemen massa yang membentuk benda tegar tersebut terdistribusi
secara diskrit dan dirotasi dengan kelajuan sudut konstan sebesar . e

Gambar 1.4 Benda tegar dirotasi pada sumbu z
0
d

a
dl
x
z


6
Karena sumbu rotasinya adalah sumbu z maka partikel
i
m yang terletak pada posisi
( , , )
i i i
x y z dari titik origin O akan berotasi pada bidang xy membentuk lingkaran dengan
jari-jari
( )
1
2 2
2
i i i
x y R + = . Kelajuan linier partikel i adalah

( )
1
2 2
2
i i i i
v R x y e e = = +
dengan e

adalah kelajuan sudut rotasi. Energi kinetik rotasi benda tegar diperoleh melalui

2 2 2 2
1 1 1
,
2 2 2
rot i i i i z
i i
T mv mR I e e
| |
= = =
|
\ .

(1.10)
dengan

( )
2 2 2
.
z i i i i i
i i
I mR m x y = = +

(1.11)
Besaran
z
I dinamakan momen inersia (momen kelembaman) terhadap sumbu z.
Momentum sudut partikel
i i i
L r mv =

, komponen sumbu z momentum sudut
dituliskan

2 2
( ) ( )
i i i i i i i i
m x y y x m x y e = (1.12)
dengan
i
x dan
i
y masing-masing diperoleh dari gambar 1.4 yakni,

sin
cos
0
i i i i
i i i i
i
x v y
y v x
z
| e
| e
= =
= =
=
(1.13)
Komponen momentum sudut total pada sumbu z diperoleh dengan menjumlahkan
momentum sudut sumbu z untuk seluruh partikel, yakni

2
.
z i i z
i
L mR I e e = =
(1.14)
Kemudian hendak ditentukan laju perubahan momentum sudut benda tegar yang dirotasi
pada sumbu z. Laju perubahan momentum sudut sistem partikel (benda tegar) sama
dengan momen gaya total yang dihasilkan oleh gaya eksternal yang dikenakan pada
benda tersebut,


7

( )
.
z z
z
dL d I
N
dt dt
e
= = (1.15)
Karena benda tegar maka jarak antar partikel adalah tetap sehingga
z
I konstan. Oleh
karenanya,

z z z
d
N I I
dt
e
e = = (1.16)
Secara garis besar, perbandingan antara gerak translasi pada sumbu x dan gerak rotasi
pada sumbu z ditampilkan dalam tabel berikut.
Tabel 1. Perbandingan gerak translasi dan gerak rotasi benda tegar.
Gerak translasi pada sumbu x Gerak rotasi pada sumbu z
Momentum Linier
x x
p mv = Momentum Sudut
z z
L I e =
Gaya
x x
F mv = Torsi (torka)
z z
N I e =
Energi Kinetik
2
1
2
T mv = Energi Kinetik
2
1
2
rot z
T I e =

5. Momen Inersia (Momen Kelembaman)
Sebuah partikel bermassa m yang berada pada jarak r dari garis lurus S memiliki
momen inersia

2
s
I mr = (1.17)
Definisi di atas dapat diperluas untuk sistem partikel yang terdistribusi secara diskrit,

2
s i i
i
I mr =
(1.18)
Sedangkan untuk sistem partikel yang terdistribusi secara kontinu

2
s
I r dm =
}
(1.19)
dengan dm adalah elemen massa. Untuk benda tegar yang berupa composite body
(gabungan beberapa benda tegar) momen inersia total benda tersebut berupa jumlahan
momen inersia benda-benda penyusunnya, yakni

1 2
... I I I = + + (1.20)



8
a. Momen Inersia Batang Tipis
Batang tipis homogen panjangnya a dengan massa m, momen inersia terhadap sumbu
rotasi yang berada pada salah satu ujung batang

Gambar 1.5 Momen inersia batang tipis homogen.
a) Sumbu rotasi pada salah satu ujung batang adalah

2 3 2
0
1 1
3 3
a
z
I x dx a ma = = =
}
(1.21)
dengan a m = .
b) Sumbu rotasi pada pusat batang

2
2 3 2
2
1 1
12 12
a
z
a
I x dx a ma
= = =
}
(1.22)
b. Momen Inersia Silinder Tipis Berongga
Momen inersia silinder tipis berongga bermassa m dan berjari-jari a dengan sumbu
rotasi berada pada pusat silinder adalah

2
z
I ma = (1.23)
c. Momen Inersia Cakram atau Silinder Pejal
Untuk menentukan momen inersia cakram atau silinder pejal homogen dengan jari-
jari a dan massa m, lebih mudah menggunakan koordinat polar.


9

Gambar 1.6 Momen inersia silinder pejal.
Tinjau elemen massa berupa cincin dengan jari-jari r tebalnya dr,
2 dm rdr t = (1.24)
dengan rapat massa per satuan luas. Momen inersia terhadap sumbu rotasi
pada pusat silinder adalah

2
2 2
0
1
2 2
4 2
a
z
a
I r rdr ma t t = = =
}
(1.25)
dengan
2
m a t = .
d. Momen Inersia Bola Pejal
Untuk menentukan momen inersia bola pejal homogen bermassa m dengan jari-jari
a, ditinjau cakram tipis berjari-jari y yang membagi bola pejal menjadi bagian-bagian
kecil berbentuk lingkaran. Momen inersia cakram tipis homogen tersebut adalah
2
1
2
y dm tetapi karena
2
dm y dz t = maka

4 2 2 2 5
1 1 8
( )
2 2 15
a a
z
a a
I y dz a z dz a t t t

= = =
} }
(1.26)
Massa bola pejal

3
4
3
bola
m V a t = =
sehingga diperoleh momen inersia bola pejal homogen adalah

2
2
5
z
I ma = (1.27)


10
Meskipun dalam kasus ini dipilih sumbu rotasi pada arah sumbu z, mudah
ditunjukkan bahwa
z x y
I I I = = .
e. Momen Inersia Bola Tipis Berongga
Momen inersia bola tipis berongga homogen diperoleh dengan mendeferensialkan
persamaan (1.25) terhadap variabel a,

4
8
3
z
dI a da t = (1.28)
Persamaan di atas adalah momen inersia permukaan bola yang tebalnya da
dengan jari-jari a . Massa elemen luasan bola tersebut adalah
2
4 dm a da t =
sehingga

2
2
.
3
z
I ma = (1.29)
6. Teorema Sumbu Tegak
Teorema sumbu tegak menyatakan:
Jika sistem partikel seluruhnya terletak pada bidang xy (z = 0), pada umumnya
berbentuk plat tipis/lempeng, maka berlaku hubungan

z x y
I I I = +
dengan
x
I dan
y
I masing-masing adalah momen inersia terhadap sumbu x dan
sumbu y.
Sebuah plat tipis berada pada bidang xy seperti pada gambar berikut.

Gambar 1.7 Teorema sumbu tegak untuk menentukan momen inersia benda tegar.


11
Momen inersia terhadap tegak, yakni sumbu z adalah

2 2 2 2
( )
z i i i i i i i
i i i
I m x y m x m x = + = +

(1.30)
Suku pertama ruas kanan
2
i i
i
m x
adalah momen inersia terhadap sumbu y karena z = 0

untuk semua partikel penyusun benda tegar tersebut. Sedang suku yang kedua
2
i i
i
m y
tidak lain adalah momen inersia terhadap sumbu x.

Contoh lain adalah silinder tipis homogen bermassa m dan berjari-jari a yang terletak pada
bidang xy.

Gambar 1.8 Teorema sumbu tegak pada silinder tipis homogen.
Pada sub bab sebelumnya telah dijelaskan bahwa momen inersia silinder tipis homogen
adalah

2
1
2
z x y
I ma I I = = + (1.31)
Menggunakan persamaan (1.30) dan karena silinder tipis homogen itu simetri pada sumbu
x maupun sumbu y maka
x y
I I = sehingga

2
1
.
4
x y
I I ma = = (1.32)
7. Teorema Sumbu Sejajar
Teorema sumbu sejajar:
Jika S adalah garis yang melalui pusat massa sistem, P adalah garis sejajar dan
berjarak a terhadap garis S, maka momen inersia sitem partikel terhadap garis P
adalah

2
cm
I I ma = + (1.33)


12
dengan
cm
I momen inersia terhadap garis S (momen inersia pusat massa).
Tinjau sistem benda tegar yang dirotasi pada sumbu z, seperti pada gambar berikut.

Gambar 1.9 Teorema sumbu sejajar untuk benda tegar sembarang.
Momen inersia benda tegar terhadap sumbu z adalah

2 2
( )
z i i i
i
I m x y = +
(1.34)
i
x dan
i
y dapat dinyatakan dalam bentuk koordinat pusat massa ( ) , ,
cm cm cm
x y z dan
koordinat relatif terhadap pusat massa ( ) , ,
i i i
x y z sehingga

i cm i
i cm i
x x x
y y z
= +
= +
(1.35)
Persamaan (1.34) dapat dituliskan kembali menjadi

( ) ( )
2 2 2 2 2 2
2 2
z i i i i cm cm cm i i cm i i
i i i i
I m x y m x y x m x y m y = + + + + +

(1.36)
Suku pertama ruas kanan persamaan di atas adalah momen inersia terhadap sumbu rotasi
paralel terhadap sumbu z dan melalui pusat massa, ditulis
cm
I . Untuk suku yang kedua,
definisikan
2 2 2
cm cm
l x y = + jarak pusat massa terhadap sumbu z. Dua suku terakhir lenyap
karena
0
i i i i
i i
m x m y = =

sehingga didapat persamaan

2
.
cm
I I ml = + (1.37)


13
Persamaan (1.37) di atas disebut teorema sumbu sejajar.

8. Jari-jari Girasi
Jari-jari girasi didefinisikan sebagai hasil bagi antara momen inersia dengan massa
total benda tegar,

2
I I
k k
m m
= = (1.38)
Tampak bahwa bila jari jari girasi benda tegar diketahui maka secara implisit momen
inersianya juga diketahui. Misal, jari-jari girasi batang tipis homogen terhadap sumbu pada
salah satu ujung batang adalah

2
1
( )
3
.
3
ma
a
k
m
= = (1.39)

9. Ayunan Fisis
Sistem fisis berupa benda tegar yang dapat berayun (berosilasi) secara bebas pada
suatu titik tetap karena berat yang dimilikinya dinamakan ayunan fisis (physical pendulum
atau coumpond pendulum).

Gambar 1.9 Ayunan fisis
Perhatikan gambar di atas! CM adalalah pusat massa dan O adalah titik tetap yang dilalui
sumbu rotasi. Andaikan sudut yang dibentuk oleh garis OCM dan garis vertikal OA adalah


14
u maka besar momen gaya (torka/torsi) gaya gravitasi pada pusat massa terhadap sumbu
rotasi adalah
sin N mgl u = (1.40)
Dengan menggunakan hukum II Newton untuk gerak rotasi N I I e u = =

diperoleh
persamaan getaran selaras

sin 0
mgl
I
u u + =
. (1.41)
Untuk 0 u maka sinu u ~ sehingga
0
mgl
I
u u + =
(1.42)
Solusi bagi persamaan ini adalah
( )
0 0
cos 2 f t u u t o = (1.43)
dengan
0
u adalah amplitudo getaran dan o sudut fase. Frekuensi getaran didefinisikan
sebagai

0
1
2
mgl
f
I t
= (1.44)
dengan periode getaran

0
0
1
2
I
T
f mgl
t = = . (1.45)
Periode getaran dapat pula dituliskan dalam jari-jari girasi k, yakni

2
0
2
k
T
gl
t = (1.46)


15
Tampak bahwa periode getaran ayunan fisis sama dengan periode getaran selaras (simple
pendulum) dengan tali
2
k
l
.
10. Momentum Sudut Benda Tegar dalam Gerak Laminar
Gerak benda tegara pada suatu bidang datar disebut gerak laminar. Gerak laminar terjadi
ketika partikel-partikel penyusun benda tegar bergerak sejajar terhadap suatu bidang tetap.
Pada gerak laminar terjadi gerak translasi dan rotasi. Contoh gerak laminar: ayunan fisis
dan silinder pejal yang menggelinding pada bidang miring.

Gambar 1.10 (a) Pendulum fisis (b) dan (c) Silinder yang menggelinding pada bidang miring.
Gambar di atas adalah beberapa contoh gerak laminar benda tegar. Gambar (a) Ayunan
fisis dengan sumbu rotasi tetap O sehingga percepatan sumbu rotasi adalah
0
0 = r .
Gambar (b) Silinder pejal yang menggelinding pada bidang miring dengan sumbu rotasi O
pada pusat massa silinder. Dalam kasus ini sumbu rotasi mengalami percepatan rotasi
sebanding dengan percepatan rotasi pusat massa. Gambar (c) silinder pejal menggelinding
pada bidang miring dengan sumbu rotasi O ditinjau pada titik kontak antara permukaan
silinder dengan bidang miring. Pada kasus ini, pusat massa silinder mengalami percepatan
tangensial dan sentripetal. Percepatan tangensial pusat massa
cm
b = a o sehingga jumlah
total percepatan pada arah tangensial adalah nol. Oleh karena itu, percepatan yang dialami
silinder tinggal percepatan sentripetal
c
a saja.
1. Benda Tegar Menggelinding pada Bidang Miring
Ditinjau benda tegar (silinder atau bola), untuk memudahkan dalam subbab ini
ditinjau silinder pejal, yang menggelinding pada bidang miring membentuk sudut
u dengan bidang horison seperti pada gambar berikut.



16

Gambar 1.11 Silinder pejal menggelinding pada bidang miring
Gaya-gaya yang dialami oleh silinder ditunjukkan pada gambar. F
N
adalah gaya
normal dan F
P
gaya gesek antara permukaan silinder dengan bidang miring.
Komponen-komponen gaya berdasarkan hukum II Newton di titik pusat massa
silinder pada arah sumbu x dan sumbu y masing-masing adalah

sin
cos
cm P
cm N
mx mg F
my mg F
u
u
=
= +
(1.47)
Karena silinder selalu mengalami kontak dengan bidang miring, dapat
dikatakan bahwa y konstan, sehingga
0
cm
y = (1.48)
dan
cos
N
F mg u = . (1.49)
Satu-satunya gaya yang menyebabkan momen gaya pada pusat massa silinder
adalah gaya gesek F
P
. Besarnya momen gaya
a
N F a = sehingga berlaku

cm P
I F a e = (1.50)
Selanjutnya hendak ditinjau gerak laminar benda pejal dengan dan tanpa slip.

2. Silinder Pejal Menggelinding pada Bidang Miring dan Mengalami Slip


17
Apabila permukaan bidang miring cukup kasar sedemikian sehingga gaya
gesekan tidak dapat diabaikan (tidak terjadi slip) maka besarnya gaya gesekan
adalah

P s N
F F s (1.51)
dengan
s
adalah koefisien gesekan statis. Untuk benda yang bergerak
melingkar berlaku hubungan

cm
x a a | e = =
(1.52)

cm
x a a | e = =
(1.53)
Subtitusi persamaan (8.55) kedalam persamaan (8.52) diperoleh

2
cm
cm P
I
x F
a
= (1.54)
Apabila persamaan (8.56) dimasukkan kedalam persamaan hukum II Newton,
persamaan (8.49) diperoleh persamaan gerak

2
sin
cm
cm cm
I
mx mg x
a
u = (1.55)
atau

2 2
sin sin
1
cm
cm cm
g g
x
I k
m
a a
u u
= =
| | | |
+ +
| |
\ . \ .
(1.56)
dengan k
cm
adalah jari-jari girasi pusat massa silinder. Persamaan ini
menunjukkan bahwa silinder menggelinding pada bidang miring dengan
percepatan linier konstan dan perceptan sudut
cm
x
a
o e = =

.
Sebagai contoh, silinder pejal homogen
2
2
2
cm
a
k
| |
=
|
\ .
persamaan geraknya
adalah


18

2
sin sin 2
sin
1 3
1 1
2
cm
cm
g g
x g
k
a
u u
u == = =
| | | |
+ +
| |
\ . \ .
. (1.57)
Contoh lain persamaan gerak bola pejal homogen
2
2
2
5
cm
a
k
| |
=
|
\ .
adalah

sin 5
sin
2 7
1
5
cm
g
x g
u
u = =
| |
+
|
\ .
(1.58)
3. Silinder Pejal Menggelinding pada Bidang Miring Tanpa Slip
Apabila terjadi slip silinder akan meluncur sepanjang bidang miring. Andaikan
koefisien gesekan (slidding friction) antara permukaan bidang miring dengan
permukaan silinder adalah
k
maka besarnya gaya gesek yang dialami silinder
adalah
cos ,
P k N k
F F mg u = = (1.59)
Sehingga persamaan gerak silinder sepanjang bidang miring, yakni persamaan
(1.47) menjadi
sin sin cos
cm P k
mx mg F mg mg u u u = = (1.60)
atau
( ) sin cos
cm k
x g u u = (1.61)
untuk gerak translasi dan
( ) cos
cm k
I mg a e u = (1.62)
untuk gerak rotasi silinder.
Persamaan (1.61) dan persamaan (1.62) menunjukkan bahwa silinder meluncur
dengan percepatan konstan sebesar ( ) sin cos
k
g u u dan dengan
percepatan sudut yang konstan pula, yakni


19

2
cos cos
k k
cm cm
mga ga
I k
u u
e = = . (1.63)

Andaikan silinder mula-mula diam, saat 0 t = , 0,
cm
x = 0 | =
maka kecepatan
linier dan kecepatan sudut untuk sembarang t dapat diperoleh dengan
mengintegralkan persamaan (1.62) dan persamaan (1.63), yakni
( ) sin cos
cm k
x g t u u = (1.64)

2
cos
k
cm
a
g t
k
u
e |
| |
= =
|
\ .
(1.65)
Kecepatan linier dan kecepatan sudut benda yang bergerak melingkar
memenuhi kaitan x Re = , sehingga dalam kasus ini berlaku

cm
x a e = (1.66)
dengan adalah tetapan kesebandingan yang diperoleh dari persamaan (1.64-
65), yakni

2
2 2
2
sin cos tan
1 .
cos
k cm
k k
cm
k
a a
k
u u u
u
| |
= =
|
| |
\ .
|
\ .
(1.67)
Mengingat ae tidak mungkin lebih besar dari
cm
x maka tidak boleh kurang
dari 1. Artinya, 1 = menjadi batas kritis saat
cm
x ae = sehingga nilai kritis
koefisien gesekan agar silinder meluncur tanpa rotasi adalah

kritis 2
tan
1
cm
a
k
u
=
| |
+
|
\ .
. (1.68)
Jika
s
lebih besar dari
kritis
di atas maka benda akan meluncur tanpa slip.
Misal sebuah bola pejal homogen yang diletakkan pada puncak bidang miring


20
yang membentuk sudut 45
o
dengan bidang horisontal maka bola pejal itu akan
meluncur tanpa slip jika koefisien gesekan antara bola dengan permukaan
bidang miring lebih besar dari
tan 45 5
5 7
1
2
=
| |
+
|
\ .
.
11. Impuls dan Tumbukkan Benda Tegar
Pada subbab ini akan dibicarakan konsep impuls pada sistem partikel (benda tegar).
Secara garis besar, konsep impuls pada partikel titik dapat diperluas untuk benda tegar
yang mengalami gerak laminar. Persamaan gerak translasi sebuah benda bermassa m
konstan diberikan oleh hukum II Newton

d
m
dx
=
v
F . (1.69)
Apabila gaya yang bekerja pada benda merupakan gaya impulsif, yakni gaya yang dapat
menyebabkan perubahan gerak benda biasanya terjadi karena tumbukkan, maka

cm
dt m = = A
}
F P v . (1.70)
Artinya, gaya impulsif yang dikenakan pada benda menyebabkan perubahan kecepatan
benda secara tiba-tiba menurut

cm
m
A =
P
v . (1.71)

Persamaan gerak rotasi benda tegar diberikan oleh persamaan hukum II Newton untuk
gerak rotasi

d
N L I
dt
e
= =
(1.72)
sehingga perubahan perubahan momentum sudut pada benda tegar memenuhi
Ndt I e = A
}
(1.73)


21
Besaran Ndt
}
dinamakan impuls rotasi. Apabila impuls P dikenakan secara tegak lurus
pada benda tegar pada jarak l dari sumbu rotasi maka berlaku, N Fl = , sehingga
. Ndt Pl =
}
(1.74)
Perubahan kecepatan sudut yang dialami benda tegar akibat impuls P yang dikenakan
padanya adalah

Pl
I
e A = (1.75)
Pada umumnya gerak laminar sumbu rotasi dipilih melalui pusat massa sehingga
cm
I I = .
Namun pada kasus tertentu misalnya benda tegar memiliki kendala sedemikian sehingga
sumbu rotasinya adalah sumbbu tetap (tidak melalui pusat massa) maka I adalah momen
inersia pada sumbu tetap itu.

12. Tugas Mandiri
1. Tentukan pusat massa benda-benda berikut
a. Kawat tipis berbentuk dengan panjang tiap elemen a cm.
b. Bidang seperempat lingkaran berjari-jari r cm.
c. Wilayah yang dibatasi parabola
2
x
y
a
= dan garis lurus y a = .
d. Volume benda pejal yang dibentuk oleh paraboloida
2 2
x y
z
b
+
= dan bidang z b =
2. Sebuah batang memiliki rapat massa cx = dengan c konstanta dan x jarak dari
salah satu ujung batang. Jika panjang batang itu adalah b tentukan pusat massanya!
3. Hitunglah momen inersia kulit silinder homogen bermassa m panjang l dan diameter
penampang lintang d terhadap garis sejajar sumbu dan pada kulit silinder tersebut!
4. Tentukan momen inersia silinder pejal homogen bermassa m panjang l dan diameter
penampang lintang d terhadap garis sejajar sumbu dan terletak pada kulit silinder
tersebut!
5. Silinder pejal memiliki rapat massa sebagai fungsi jarak dari pusat silinder menurut
persamaan


22
( )
0
r ar = +
dengan
0
dan a konstanta, r = jarak bagian silinder dari sumbu silinder. Apabila
panjang silinder l dan diameter penampang silinder d, tentukan momen inersia silinder
tersebut terhadap garis sejajar sumbu dan berjarak d dari sumbu silinder!
6. Hitunglah momen inersia plat homogen berbentuk empat persegi panjang dengan
panjang l dan lebar d bermassa m terhadap garis tegak lurus plat dan melalui salah
satu titik sudut empat persegi panjang tersebut!

Bab 1

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bab 1

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bab 1 Mekanika Benda Tegar

Program Studi Fisika

adalah momen inersia terhadap sumbu y karena z = 0

tidak lain adalah momen inersia terhadap sumbu x.

Anda mungkin juga menyukai