SISTEM KOORDINAT BERGERAK

SISTEM KERANGKA TAK INERSIAL

Z*
Z

*
r
h

O*

Y*

Y
X*

X
Sistem koordinat O : sebagai acuan.
Sistem koordinat O*: bergerak terhadap O.

Pada saat t, O* berada di h

Tinjau partikel bermassa M yang pada saat t berada di r menurut O atau di r * oleh O*;

kaitan antara r dan r * diberikan oleh:

r r* h

Turunanya:

dr dr * dh

dt
dt
dt

v v * vh

dimana v = kecepatan partikel terhadap O

v * = kecepatan partikel terhadap O*

v h = kecepatan O* terhadap O

(i)

Jika sumbu-sumbu (X*, Y*, Z*) membentuk sudut yang tetap terhadap sumbu-sumbu
(X, Y, Z) maka gerak system koordinat O* terhadap system koordinat O berupa gerak
translasi.

(ii)

Jika pusat koordinat O dan O* selalu berimpit (atau posisi O* terhadap O tetap) maka
gerak yang mungkin adalah gerak rotasi.

Gerak secara umum merupakan gabungan antara gerak translasi atau rotasi.

D:Sulhul Hadi\Unnes\Mekanika2\Sistem Koordinat Bergerak

Gerak Translasi
Tinjau gerak translasi O* terhadap O dengan sumbu-sumbu X*//X; Y*//Y; Z*//Z.
Z*
Z

*
r

O*

Y*

Y
X*

r r* h
xi yj zk

xx yy zz

r * x * i y * j z * k

x * x * y * y * z * z *

dimana: x x * ;

*
y y

; z z *

h hx i h y j hz k

jadi:

x x * hx
y y * hy

z z * hz

v v * vh
v x v *x v hx
v y v *y v hy

v z v *z v hz

a a * ah
a x a *x a hx
a y a *y a hy

a z a *z a hz

d 2r d 2r * d 2h

2
dt 2
dt 2
dt

D:Sulhul Hadi\Unnes\Mekanika2\Sistem Koordinat Bergerak

d 2r
d 2r *
d 2h
m 2 m 2 m 2
dt
dt
dt

F F * ma h

(i)

Jika system koordinat O* bergerak secara GLB, maka F F * ; Hukum Newton

berlaku.

(ii)

Jika system koordinat O* bergerak tidak secara GLB, maka Hukum Newton tidak
berlaku.

Gerak Rotasi
Tinjau pusat koordinat O dan O* berimpit
Z*

Z
M

*
rr
O,O*
X

Y*
Y

X*

r r*

X X* ; Y Y* ; Z Z*
Jadi:

r xx yy zz

r * x * x * y * y * z * z *

Jika r r *
, y
, z
x

xx yy zz x * x * y * y * z * z *

.(1.1)

: vektor-vektor satuan yang arahnya tetap

* , z *
x * , y

dimana: x x * ;

: vektor-vektor satuan yang arahnya berubah-ubah

*
y y

; z z *

*
x x* ; y y ; z z*

Tinjau sebarang vector A t

Turunannya terhadap waktu:

lim A t t A t
dA t

t 0
dt
t

D:Sulhul Hadi\Unnes\Mekanika2\Sistem Koordinat Bergerak

Menurut system koordinat O:

A Ax x Ay y Az z

Menurut system koordinat O*:

A Ax* x * A*y y * Az* z *

Definisikan:

d
: turunan terhadap waktu menurut system koordinat O
dt
d*
: turunan terhadap waktu menurut system koordinat O*
dt

(i)

dA
d
Ax x Ay y Az z

dt
dt
x A
y A
z
A
x
y
z

dA
d

Ax* x * A*y y * Az* z *

dt
dt

* x * A
* y * A
* z * A* x * A* y * A* z *
A
x
y
z
x
y
z

(ii)

d*A d*
Ax x Ay y Az z

dt
dt
x A
y A
z A x A y A z
A
x
y
z
x
y
z

d*A d* * *

Ax x A*y y * Az* z *
dt
dt

* x * A
* y * A
* z *
A
x
y
z

Catatan: Ingat bahwa ada dua pengertian dari notasi dot ( ) yaitu

d
d*
dan
dt
dt

Andaikan system koordinat O* yang bergerak melingkar terhadap system koordinat O.

Tinjau sebarang vector B yang bergerak melingkar terhadap koordinat O (dengan

kecepatan sudut )

.t
B (t )
B(t t )

D:Sulhul Hadi\Unnes\Mekanika2\Sistem Koordinat Bergerak

Arah sejajar sumbu putar dan mengikuti kaidah tangan kanan atau putaran skrup.

Perubahan B :

B B t t B t

B B t sin .t

B sin B
t

Untuk lim t 0

B
t

dB

B
dt

atau

hubungan tersebut berlaku untuk sebarang vector B yang bergerak melingkar dengan

kecapatan sudut .

misal: Pilih B sebagai posisi partikel (r ) yang bergerak melingkar dengan kecepatan

dr
r
maka: v
dt

Tinjau system koordinat O* yang bergerak melingkar terhadap system koordinat O

sedemikian rupa sehingga vector B diam menurut system koordinat O*, ini berarti:

d *B
0
dt

Vektor-vektor satuan dari system koordinat O* tentunya juga bergerak melingkar terhadap

O dengan kecepatan sudut . Maka vector-vektor satuan tersebut memenuhi:

dx *
x *
dt

d * x *
0
dt

dy *
y *
dt

d * y *
0
dt

dz *
z *
dt

d * z *
0
dt

Telah kita peroleh hubungan:

dA
* x * A * y * A
* z * A* x * A* y * A* z *
A
x
y
z
x
y
z
dt

D:Sulhul Hadi\Unnes\Mekanika2\Sistem Koordinat Bergerak

dx *
dy *
dz *
A x* x * A *y y * A z* z * Ax*
A*y
Az*
dt
dt
dt

Maka hubungan tersebut dapat dituliskan sebagai:

dA d * A

Ax* x * A*y y * Az* z *

dt
dt

dA d * A

A (1.2)
atau:
dt
dt

persamaan ini berlaku untuk sebarang vector A .

Bagaimana turunan kedua dari A terhadap t ?

dA
Definisikan vector C ; C
dt

Karena persamaan (1.2) berlaku untuk sebarang vector; maka vector C juga memenuhi

persamaan (1.2).

dC d *C

C
dt
dt

d 2 A d * dA
dA

dt dt
dt
dt 2
d*

dt

d*A
d*A

A
A
dt

dt

d *2 A d *
d*A

A 2
A
dt
dt
dt 2

Jika A diganti dengan posisi partikel r maka diperoleh:

dr
d *r

r
dt
dt

d 2 r d *2 r d *
d *r
2
r 2
r Teorema Coriolis
dt
dt
dt 2
dt

d *r
percepatan Corioli
dt

r percepatan sentripetal

dimana: 2

r r 2 r sin

2 R percepatan sentripetal

r

r

D:Sulhul Hadi\Unnes\Mekanika2\Sistem Koordinat Bergerak

Jika Hukum Newton berlaku untuk system koordinat O maka sebuah benda yang mencapai

gaya F akan memenuhi: (m tetap)

d 2r
m 2 F
dt

d 2r
d *2 r
d *
d *r

m 2 m 2 m
r 2m
m r
dt
dt
dt
dt

d *2 r
d
d *r

atau m 2 F m
r 2m
m r
dt
dt
dt
Jika kerangka acuan juga mengalami gerak translasi dengan percepatan A0;

d *2 r
d
d *r

m 2 F m
r 2 m
m r mA0
dt
dt
dt
dimana:

radial kedalam (sentripetal)

radial keluar (sentrifugal)

Fsf m r gaya sentrifugal

d *r
FC 2m
gaya Coriolis
dt

m
r hanya memberikan kontribusi jika tidak konstan
dt

(gaya transversal)
Gerak Melingkar

O : F : Fsp

d 2r
m 2 Fsp
dt

O* : benda diam

d *2 r
m 2 C
dt

Fsp

Fsp

D:Sulhul Hadi\Unnes\Mekanika2\Sistem Koordinat Bergerak

d
d *r

Fsp m
r 2m
m r 0
dt
dt

d
Fsp Fsf m
r 0
dt

GMB konstan, maka:

Fsp Fsf 0

Benda diam terhadap O* FC 0

Benda yang bergerak terhadap O*
misal: gerak mobil atau angin terhadap permukaan bumi

d *r
FC 2m
dt

F , Fsf , FC , F

FC

FC
*
vC
v* *
v

contoh pengaruh gaya Coriolis adalah putaran arah angin pada Daerah Belahan Utara dan
Selatan.
Benda Jatuh

d 2r

m 2 F mg
dt

d *2 r
d
d *r

m 2 mg m
r 2m
m r
dt
dt
dt

r
g

d *2 r

m 2 m g r FC F
dt

D:Sulhul Hadi\Unnes\Mekanika2\Sistem Koordinat Bergerak

d *2 r
m 2 mg e FC F
dt

abaikan FC dan F

d *2 r
sehingga m 2 mg e
dt
Akibat dari ini adalah bentuk bumi pada katulistiwa adalah lonjong sehingga arah gravitasi

ge

menuju pusat bumi. g e adalah gravitasi yang terukur.

g ge

D:Sulhul Hadi\Unnes\Mekanika2\Sistem Koordinat Bergerak