Getaran Bebas

Gerak Harmonik
Gerakan osilasi dapat berulang secara teratur, seperti dalam kasus pendulum sederhana, atau mungkin
menunjukkan ketidakteraturan yang cukup besar, seperti dalam kasus gerakan tanah selama gempa bumi.
Jika gerakan diulang setelah interval waktu yang sama, ini disebut gerakan periodik. Jenis gerakan
periodik yang paling sederhana adalah gerakan harmonik.
Gerakan yang diberikan ke massa m karena
mekanisme Scotch yoke yang ditunjukkan pada
Gambar 1 adalah contoh gerakan harmonik
sederhana. Dalam sistem ini, engkol dengan jari-
jari A berputar di sekitar titik O. Ujung lain dari
engkol, P, meluncur dalam batang berlubang dan
bergerak maju mundur pada penghubung vertikal
R. Ketika engkol berputar dengan kecepatan
sudut ω, titik S dan massa m dari sistem massa
pegas berpindah dari posisi tengahnya sejauh
x (dalam rentang waktu t).

Hubungan perpindahan vertikal (x)

dengan radius engkol A adalah

Sin θ=x/A, maka x=Asin θ

Gambar 1 Mekanisme scotch yoke
(Sumber Rao, Mechanical Vibrations)
𝑥 = 𝐴 sin 𝜃 , 𝜃 = 𝜔𝑡
maka 𝑥 = 𝐴 sin 𝜔𝑡
(𝜃 = 𝜔𝑡 analog dengan s = vt)
s = perpindahan linear 𝜃 = perpindahan
(m) sudut (radians atau
derajat),
v = kecepatan (m/s) 𝜔 = kecepatan
sudut (radians/s)
t = waktu (s) t = waktu (s)
Perubahan posisi massa m terhadap waktu dinyatakan dalam fungsi
𝑥(𝑡) = 𝐴 sin 𝜔𝑡
Kecepatan massa m dinyatakan sebagai
𝑑𝑥
𝑣 = 𝑥̇ = = 𝜔 𝐴 cos 𝜔𝑡
𝑑𝑡
(kecepatan = turunan pertama fungsi perpindahan)
Percepatan massa m dinyatakan sebagai
𝑑2 𝑥
𝑎 = 𝑥̈ = 2 = −𝜔2 𝐴 sin 𝜔𝑡
𝑑𝑡
(percepatan = turunan kedua fungsi perpindahan)
Karena 𝑥 = 𝐴 sin 𝜔𝑡, maka
𝑑2 𝑥
= −𝜔2 (𝐴 sin 𝜔𝑡) = −𝜔2 𝑥
𝑑𝑡 2

Siklus.
Gerakan benda yang bergetar dari posisi tidak terganggu atau posisi keseimbangannya (ekuilibrium) ke
posisi ekstrimnya dalam satu arah, lalu kembali ke posisi keseimbangannya (ekuilibrium), lalu ke posisi
ekstremnya di arah lain, dan kembali ke posisi keseimbangannya (ekuilibrium) disebut satu siklus getaran.
Satu revolusi (yaitu perpindahan sudut 2πradian) merupakan sebuah siklus.

Amplitudo
Perpindahan maksimum (posisi ekstrim) benda yang bergetar dari posisi kesetimbangannya disebut
amplitudo getaran. Dalam Gambar 1, amplitudo getaran sama dengan A.

Periode osilasi
Waktu yang dibutuhkan untuk menyelesaikan satu siklus gerak disebut sebagai periode osilasi dan
dilambangkan dengan (T).
2𝜋
𝑇=
𝜔
Frekuensi osilasi.
Jumlah siklus per satuan waktu disebut frekuensi osilasi atau frekuensi dan dilambangkan dengan f.
1 𝜔
𝑓= =
𝑇 2𝜋
Di sini 𝜔 sering disebut juga frekuensi melingkar (circular frequency) untuk membedakannya dari
𝜔
frekuensi linier (𝑓 = 2𝜋) Variabel 𝜔 menunjukkan kecepatan sudut dari gerakan siklik; 𝑓 satuannya dalam
jumlah siklus per detik atau hertz (Hz), sedangkan ω satuannya dalam radians per detik.

Sudut Fase (Phase angle)

Dua gerakan getaran yang dilambangkan sebagai
x1 = 𝐴1 sin 𝜔𝑡
x1 = 𝐴2 sin(𝜔𝑡 + ∅)
Dua gerakan harmonik yang diberikan oleh persamaan diatas disebut sinkron karena memiliki frekuensi
atau kecepatan sudut yang sama 𝜔. Dua osilasi sinkron tidak perlu memiliki amplitudo yang sama, dan
keduanya tidak perlu mencapai nilai maksimumnya pada saat yang bersamaan. Gerakan yang diberikan
oleh persamaan diatas dapat direpresentasikan secara grafis seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.

Gambar 2 Getaran berbeda fase ∅

Pada Gambar 2 x2 mendahului x1 sebesar ∅ , ∅ disebut sudut fase. Ini berarti maksimum x2 akan terjadi ∅
radian lebih awal dari x1. Persamaan x1 dan x2 dikatakan berbeda fase sebesar ∅

Frekuensi alami (Natural frequency)

Jika suatu sistem, setelah gangguan awal, dibiarkan bergetar dengan sendirinya, frekuensi osilasi tanpa gaya
eksternal disebut sebagai frekuensi alaminya. Sistem getaran yang memiliki sejumlah n derajat kebebasan
secara umum akan memiliki sejumlah n frekuensi alami getaran yang berbeda.

Suatu sistem dikatakan mengalami getaran bebas ketika hanya berosilasi karena gangguan awal tanpa gaya
eksternal yang bekerja sesudahnya. Beberapa contoh adalah osilasi bandul, gerakan osilasi vertikal yang
dirasakan pengendara sepeda setelah menabrak benturan di jalan, dan gerakan anak di ayunan setelah
dorongan awal.

Getaran Bebas
Gambar 3 menunjukkan sistem massa pegas yang merepresentasikan sistem getaran yang paling sederhana.
Ini disebut sistem derajat kebebasan tunggal, karena satu koordinat (x) cukup untuk menentukan posisi
massa m kapan saja. Tidak ada gaya eksternal yang diterapkan. Massa m ditarik sejauh x dengan arah
ditunjukkan pada Gambar 3(a). Pegas akan mengalami pertambahan panjang sebesar x, dari panjang awal
lo (Gambar 3(b)). Massa m akan mengalami gaya pegas sebesar kx (Gambar 3(c)).
 Gambar 3 (a) Sistem massa pegas (b) Pegas (c) Diagram benda bebas (DBB) massa m

Tidak ada gaya eksternal yang diterapkan untuk massa; karenanya gerakan yang dihasilkan dari gangguan
awal akan menjadi getaran bebas. Karena tidak ada elemen yang menyebabkan disipasi energi selama
gerakan massa, amplitudo gerakan tetap konstan seiring waktu; ini adalah sistem yang tidak teredam. Dalam
praktik aktual, kecuali dalam ruang hampa, amplitudo getaran bebas berkurang secara bertahap seiring
waktu, karena hambatan yang ditimbulkan oleh media sekitarnya (seperti udara). Getaran seperti itu
dikatakan teredam.

Beberapa sistem mekanis dan struktural dapat diidealkan sebagai sistem kebebasan tunggal. Dalam banyak
sistem praktis, massa didistribusikan, tetapi untuk analisis sederhana, massa dapat didekati dengan satu titik
massa. Demikian pula, elastisitas sistem, yang dapat didistribusikan ke seluruh sistem, juga dapat diidealkan
oleh pegas tunggal.

Getaran bebas tak teredam

Penyusunan Persamaan Diferensial Gerak Menggunakan Prinsip D’Alembert
Prosedur yang akan digunakan dalam penurunan persamaan gerak dapat diringkas sebagai berikut:
1. Pilih koordinat yang sesuai untuk menggambarkan posisi massa atau benda kaku dalam sistem. Gunakan
koordinat linier untuk mendeskripsikan gerakan linier suatu benda kaku atau pusat massa dari benda kaku,
dan koordinat sudut untuk menggambarkan gerakan sudut benda kaku.

2. Tentukan konfigurasi kesetimbangan statik sistem dan ukur perpindahan massa atau benda kaku dari
posisi kesetimbangan statiknya.

3. Gambarkan diagram benda-bebas (DBB) dari massa atau benda kaku ketika diberikan perpindahan
positif dan kecepatan. Tunjukkan semua gaya aktif dan reaktif yang bekerja pada massa atau benda kaku.

4. Turunkan persamaan gerak sistem dari DBB sistem.

1. Karena sistem seimbang secara statik, maka

DBB ∑𝐹 = 0
m𝑥̈ , gaya inersia
m 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0
𝑥, 𝑥̇ , 𝑥̈ 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0 adalah Persamaan Diferensial Gerak
m sistem
Dimisalkan 𝑥 = 𝐴 sin 𝜔𝑡 + 𝐵 cos 𝜔𝑡, maka
k 𝑥̇ = 𝜔 𝐴 cos 𝜔𝑡 − 𝜔 𝐵 sin 𝜔𝑡
kx
𝑥̈ = − 𝜔2 𝐴 sin 𝜔𝑡 − 𝜔2 𝐵 cos 𝜔𝑡
𝑥̈ = − 𝜔2 (𝐴 sin 𝜔𝑡 + 𝐵 cos 𝜔𝑡)
𝑥̈ = − 𝜔2 𝑥
𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0
𝑥 = fungsi perpindahan/posisi 𝑚(− 𝜔2 𝑥) + 𝑘𝑥 = 0
𝑥̇ = fungsi kecepatan, turunan pertama dari x 𝑘𝑥 − 𝑚 𝜔2 𝑥 = 0
𝑥̈ = fungsi percepatan, turunan kedua dari x (𝑘 − 𝑚 𝜔2 )𝑥 = 0
Getaran terjadi, jika x # 0.
Sebuah sistem massa pegas, mengalami perpindahan posisi, Oleh karena itu (𝑘 − 𝑚 𝜔2 ) = 0 dan akibatnya
kecepatan, percepatan seperti digambarkan pada arah panah 𝑚 𝜔2 = k
(𝑥, 𝑥̇ , 𝑥̈ ) k k
𝜔2 = atau 𝜔 = √
Dari DBB massa m, terdapat gaya pegas kx. Dengan menerapkan 𝑚 𝑚

prinsip D’Alembert, maka juga terdapat gaya inersia (digambarkan k

𝜔𝑛 = √ ,
dengan garis putus-putus) yang besarnya m𝒙̈ , arahnya ke atas 𝑚

(melawan arah percepatan yang digambarkan ke bawah. 𝜔𝑛 adalah frekuensi natural, atau frekuensi pribadi
sistem. Setiap benda dapat bergetar bebas, jika benda
Prinsip D’Alembert : suatu sistem dinamik dapat tersebut memiliki massa m dan kekakuan k, dan
diseimbangkan secara statik dengan menambahkan gaya frekuensi getarnya sama dengan frekuensi pribadi
khayal yang disebut dengan gaya inersia, dimana besarnya
sama dengan massa dikali percepatan, arah gaya tersebut 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0 jika disusun ulang dengan membagi
melawan arah percepatan kedua ruas dengan m, menjadi
𝑘
𝑥̈ + 𝑥 = 0
𝑚
Bagian yang dihighlight kuning menjadi 𝜔𝑛 2
𝑘
𝜔𝑛 2 =
𝑚
Menghitung frekuensi pribadi (Natural Frequency) sistem
2. DBB
m𝑥̈ , gaya inersia

kx
Suatu sistem terdiri atas balok ditumpu sederhana dengan
beban massa ditengah. Turunkan persamaan frekuensi pribadi
sistem Menerapkan hukum pegas F = kx, maka untuk balok
𝑃 = 𝑘𝛿
Jawab : 𝑃𝐿3
Karena untuk sistem diatas 𝛿 =
48𝐸𝐼

Balok ditumpu sederhana dengan beban ditengah sebesar Maka konstanta pegas ekivalen dari sistem balok ditumpu
P=mg. maka besar lendutan (𝛿 ) ditengah diketahui adalah sederhana dengan beban ditengah adalah
𝑃 𝑃 48𝐸𝐼
seperti terlihat pada tabel defleksi. (Lihat referensi Mekanika 𝑘= = = 3
𝑃𝐿 3
Kekuatan Material/Bahan) 𝛿 𝐿
48𝐸𝐼
𝑃𝐿3
𝛿 = 48𝐸𝐼 , E=modulus elastisitas, I = Momen inersia penampang Menerapkan ∑ 𝐹 = 0, maka dari DBB massa m diperoleh
DBB : 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0
𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0 adalah Persamaan Diferensial Gerak sistem

Karena DBB sistem soal No.2 = DBB sistem pada pada

soal No. 1, telah dijelaskan bahwa
Sumber : https://www.omnicalculator.com/construction/beam-deflection k
frekuensi pribadi sistem adalah 𝜔𝑛 = √ ,
𝑚

Dengan substitusi nilai k di atas, maka diperoleh

48𝐸𝐼
𝜔𝑛 = √ 3
𝑚𝐿

DBB untuk massa terletak diatas balok diperlihatkan

disamping. Gaya kx berasal dari idealisasi balok yang
memiliki elastisitas.
3. Lendutan diujung batang (𝛿) pada kantilever diberikan
Sebuah kantilever memiliki gaya P diujung balok. Turunkan oleh rumus
persamaan frekuensi pribadi sistem 𝑃𝐿3
𝛿=
3𝐸𝐼
Jawab
Dengan menerapkan hukum gaya pada pegas P=kδ,
(rumus defleksi dapat dilihat pada buku Mekanika Kekuatan Material)
diperoleh konstanta pegas kantilever
𝑃 𝑃
𝑘= =
𝛿 𝑃𝐿3
3𝐸𝐼
Sumber : https://www.omnicalculator.com/construction/beam-deflection) 3𝐸𝐼
𝑘= 3
𝐿
DBB Maka frekuensi pribadi sistem kantilever adalah
P k 3𝐸𝐼
𝜔𝑛 = √ = √ 3
𝑚 𝑚𝐿
4. Pada massa m bekerja gaya inersia yang besarnya
massa*percepatan, arahnya ke atas (melawan arah
percepatan ke bawah). Perubahan posisi di ujung
balok ini adalah
𝛿2 = 𝐿𝜃, maka percepatan adalah 𝛿2̈ = 𝐿𝜃̈
Maka gaya inersia diperoleh
𝑚𝑥̈ = 𝑚𝛿2̈ = 𝑚𝐿𝜃̈

Suatu balok ditumpu pegas pada jarak a dan terdapat massa m Menggunakan ∑ 𝑀𝐴 = 0
diujung balok. Balok ditumpu engsel di A. Turunkan persamaan (𝑘𝑎𝜃)(𝑎) + (𝑚𝐿𝜃̈)(𝐿) = 0
frekuensi pribadi sistem 𝑚𝐿2 𝜃̈ + 𝑘𝑎2 𝜃 = 0
2 ̈ 2
𝑚𝐿 𝜃 + 𝑘𝑎 𝜃 = 0 adalah persamaan diferensial
Jawab gerak sistem.
DBB : Dimisalkan 𝜃 = 𝐴 sin 𝜔𝑡 + 𝐵 cos 𝜔𝑡, maka
𝜃̇ = 𝜔 𝐴 cos 𝜔𝑡 − 𝜔 𝐵 sin 𝜔𝑡
̈
𝜃 = − 𝜔2 𝐴 sin 𝜔𝑡 − 𝜔2 𝐵 cos 𝜔𝑡
θ 𝑥, 𝑥̇ , 𝑥̈
B 𝜃̈ = − 𝜔2 (𝐴 sin 𝜔𝑡 + 𝐵 cos 𝜔𝑡)
𝜃̈ = − 𝜔2 𝜃
kx = kaθ C
maka
𝑚𝑥̈ = 𝑚𝐿𝜃̈ 𝑚𝐿2 𝜃̈ + 𝑘𝑎2 𝜃 = 0
𝑚𝐿 (− 𝜔2 𝜃) + 𝑘𝑎2 𝜃 = 0
2

𝑚𝐿2 𝜔2 𝜃 = 𝑘𝑎2 𝜃
𝑘𝑎2
𝜔2 = 𝑚𝐿2
Akibat massa m diujung balok, maka balok mengalami
𝑎 𝑘
perpindahan ke bawah (digambarkan oleh panah 𝑥, 𝑥̇ , 𝑥̈ ). 𝜔𝑛 = √
𝐿 𝑚
Perubahan posisi balok merupakan fungsi simpangan sudut θ di Bisa juga 𝜔𝑛 diperoleh dengan menyusun ulang Pers.
A. Balok mengalami perpindahan atau defleksi linear sebesar δ1 Diff Gerak seperti berikut
di B dan defleksi sebesar δ2 di C. δ1 dan δ2 adalah fungsi sudut θ,
𝑚𝐿2 𝜃̈ + 𝑘𝑎2 𝜃 = 0
yaitu
𝑚𝐿2 𝑘𝑎2
𝛿1 = 𝑎𝜃 dan 𝛿2 = 𝐿𝜃 𝜃̈+ 𝜃=0
𝑚𝐿2 𝑚𝐿2
2
𝑘𝑎
Pegas mengalami perpendekan sebesar δ1, gaya pegas F=kx di B 𝜃̈ + 𝜃=0
𝑚𝐿2
diperoleh Maka bagian dihighlight kuning adalah 𝜔𝑛 2 , yaitu
𝑘𝑥 = 𝑘𝛿1 = 𝑘𝑎𝜃 𝑘𝑎2
𝜔𝑛 2 =
𝑚𝐿2
5.
Sebuah bandul matematis dengan panjang L dan
berat massa m diperlihatkan pada gambar berikut.
Bandul diberi simpangan sebesar θ sesuai arah
panah. Turunkan persamaan frekuensi pribadi
sistem.
θ L
Sesuai arah simpangan θ, maka bandul mengalami
perpindahan 𝜽, kecepatan 𝜽̇,dan percepatan 𝜽̈ pada
arah yang diperlihatakan pada gambar diatas. Pada
massa bekerja gaya berat mg dan gaya inersia yaitu
massa*percepatan yang berarah melawan arah
percepatan (garis putus-putus). Perpindahan linear
yang dialami massa adalah Lsinθ, jika θ sangat
kecil, sin θ = θ sehingga Lsinθ = Lθ.
𝑥 = 𝐿𝜃
𝑥̇ = 𝐿𝜃̇
𝑥̈ = 𝐿𝜃̈
Dari DBB
∑ 𝑀𝐴 = 0

(𝑚𝐿𝜃̈ )(𝐿) + (𝑚𝑔)(𝐿𝜃)=0

𝑚𝐿2 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝐿𝜃=0 (Pers. Differensial Gerak)
Jawab Pers Diff Gerak disusun ulang seperti berikut
DBB
𝑚𝐿2 𝑚𝑔𝐿
2
𝜃̈ + 𝜃=0
𝑚𝐿 𝑚𝐿2
𝑚𝑔𝐿
𝜃̈ + 𝜃=0
𝑚𝐿2
𝑔
L mL𝜽̈ 𝜃̈ + 𝜃 = 0
𝐿
𝜽, 𝜽̇, 𝜽̈
Maka bagian dihighlight kuning adalah 𝜔𝑛 2
𝑔
𝜔𝑛 2 =
𝐿
x=Lsinθ=Lθ
Latihan

1.

Suatu sistem terdiri atas balok ditumpu sederhana dengan beban massa pada jarak yang diberikan diatas.
Turunkan persamaan frekuensi pribadi sistem.

2.

Suatu balok ditumpu pegas diujung balok dan terdapat massa m pada ditengah balok. Balok ditumpu engsel di A.
Turunkan persamaan frekuensi pribadi sistem

3.