ANALISIS ENERGI MEKANIK PADA WAHANA KORA-KORA

1
Philomena Theresia Nggowa Dapa, 2Clara Prasetyawati Prabaningrum, 3Nicholas Maryanto Lagut
Fakultas Keguruan dan Ilmu Pediddikan, Universitas Sanata Dharma
email: mensidapa01@gmail.com
Fakultas Keguruan dan Ilmu Pediddikan, Universitas Sanata Dharma
email: prasetyawatic@gmai.com
Fakultas Keguruan dan Ilmu Pediddikan, Universitas Sanata Dharma
email: ryanlagut21@gmail.com

Abstrak
Wahana kora-kora merupakan salah satu aplikasi ilmu fisika dalam kehidupan sehari-
hari. Sistem kerja wahana kora-kora juga merupakan representasi dari sistem kerja pendulum.
Pendulum bergerak, karena adanya gaya yang diberikan serta adanya energi mekanik (energi
kinetik dan energy potesial). Pendulum yang digerakan tanpa gesekan akan berosilasi terus-
menerus. Wahana kora-kora bergerak/berosilasi karena adanya mesin.
Energi mekanik 𝐻(𝜃, 𝑣) sangat berpengaruh pada proses osilasi wahana kora-kora.
Pada artikel ini, akan dihitung besarnya energi mekanik yang bekerja pada kora-kora dengan
waktu tertentu pada saat mesin dimatikan. Setelah melakukan perhitungan dengan melibatkan
𝑑𝐻
“Liapunov Function”, diperoleh besarnya energi mekanik dengan waktu tertentu 𝑑𝑡 = −𝑏𝑣 2 ,
−𝑏𝑣 2 ≤ 0 atau dengan besarnya energi mekanik dengan waktu tertentu lebih kecil dari nol.

Kata kunci :
1. Pendahuluan

Wahana perahu ayun Kora-kora adalah tongkang bergaya Korea yang bergerak maju
mundur dan berayun-ayun tinggi serta menimbulkan sensasi yang mendebarkan. Wahana
Kora-Kora adalah salah satu dari sekian banyak wahana di Dufan yang menggunakan konsep
Fisika dalam penerapannya pada prinsipnya gerakan wahana Kora-Kora adalah gerakan
berayun pendulum. Karena teori yang mendasari permainan Kora-Kora adalah teori
Pendulum, maka besaran-besaran Fisika yang terlibat adalah :
a) Massa (m)
b) Gaya Gravitasi (g)
c) Gerak harmonis sederhana (GHs)
d) Simpangan Sudut (θ)
e) Periode (T)
f) Frekuensi (f)
g) Amplitudo (A)
h) Gaya penukik pada ayunan bandul Matematis
i) Energi Potensial (Ep)
j) Energi Kinetik (Ek)
2. Landasan Teori
a) Massa
Massa adalah kandungan materi dari suatu benda yang nilainya selalu tetap.
Satuan massa adalah kilogram (kg) dan merupakan salah satu besaran vektor.
Kebanyakan orang sulit untuk membedakan antara massa dan berat. Massa dan
berat memiliki perbedaan. Salah satunya adalah seperti yang disebutkan
sebelumnya. Massa adalah kandungan materi dari suatu benda yang nilainya
selalu tetap, sedangkan berat adalah gaya yang bekerja pada benda dan nilainya
dipengaruhi oleh gaya gravitasi. Secara matematis dapat ditulis sebagai berikut
𝒘
𝒘 = 𝒎. 𝒈 𝒂𝒕𝒂𝒖 𝒎 =
𝒈
Keterangan :
w = berat;
m = berat (N);
m = massa
b) Gaya Gravitasi
Gravitasi Dalam penelitiannya, Newton menyimpulkan bahwa gaya gravitasi
atau gaya tarik menarik, antara dua benda dipengaruhi jarak kedua benda
tersebut. Sehingga gaya gravitasi bumi berkurang sebanding dengan kuadrat
jaraknya. Bumi hukum gravitasi Newton adalah setiap partikel di alam semesta
ini akan mengalami gaya tarik satu dengan yang lain. Besar gaya tarik –
menarik ini berbanding lurus dengan massa masing-masing benda dan
berbanding terbalik dengan kuadrat jarak antara keduanya. Secara sistematis,
hukum gravitasi Newton dapat dirumuskan sebagai berikut :
𝒎 𝟏 𝒎𝟐
𝑭 = −𝑮
𝒇𝟐
Keterangan :
F = gaya tarik – menarik antara kedua benda (N);
𝑚1 = massa benda 1 (kg);
𝑚2 = massa benda 2 (kg);
r = jarak kedua benda (m);
G = tetapan gravitasi (6.672 x 10-11 N.m2 /kg2)
Gaya gravitasi merupakan besaran vektor. Apabila suatu benda mengalami gaya
gravitasi dari dua atau lebih benda sumber gravitasi, maka teknik mencari
resultannya menggunakan teknik pencarian resultan vektor. Dalam bentuk
vektor gaya gravitasi dirumuskan
𝒎𝟏 𝒎𝟐
𝑭 = −𝑮 𝒓̂
𝒇𝟐
Keterangan :
𝑟̂ = vektor satuan jarak kedua benda ditinjau dari benda penyebab gaya, atau
vektor satuan arah radial (m).
Benda percepatan gravitasi yang dialami semua benda di permukaan planet
adalah sama. Jika selembar kertas jatuh ke tanah lebih lambat dari sebuah
kelereng, bukan disebabkan karena percepatan gravitasi di tempat tersebut
berbeda untuk benda yang berbeda. Hal ini disebabkan oleh adanya hambatan
udara yang menahan laju kerta tersebut.
c) Gerak Harmonik Sederhana (GHS)
Gerak harmonik sederhana adalah gerak bolak-balik benda melalui suatu titik
keseimbangan tertentu dengan banyaknya getaran benda dalam setiap sekon
selalu konstan. Gerak harmonik sederhana dapat dibedakan menjadi dua bagian,
yaitu : 1) Gerak Harmonik Sederhana (GHS) Linier, misalnya penghisap dalam
silinder gas, gerak osilasi air raksa / air dalam pipa U, gerak horizontal / vertikal
dari pegas dan sebagainya. 2) Gerak Harmonik Sederhana (GHS) Ayunan,
misalnya gerak bandul / bandul fisis, osilasi ayunan forsi dan sebagainya.
Beberapa contoh Gerak Harmonik Sederhana (GHS) :
 Gerak harmonik pada bandul

Ketika beban digantungkan pada ayunan dan tidak diberikan gaya, maka
benda akan diam di titik keseimbangan B. jika beban ditarik ke titik A dan
dilepaskan, maka beban kana bertarak ke B, C, lalai kembali lagi ke A.
gerakan beban akan terjadi berulang secara periodik dengan kata lain beban
ayunan di atas melakukan gerak harmonik sederhana.
 Gerak harmonik pada pegas
Semua pegas memiliki panjang alami. Ketika sebuah benda dihubungkan ke
ujung sebuah pegas, maka pegas akan merenggang (bertambah panjang)
sejauh Y, pegas akan mencapai titik kesetimbangan jika tidak diberikan gaya
luar (ditarik atau digoyang). Secara matematis, persamaan gerak harmonis
sederhana dapat ditulis sebagai berikut:
𝒀 = 𝑨𝒔𝒊𝒏 𝝎𝒕 + 𝜽𝟎
Keterangan :
Y = simpangan;
A = simpangan maksimum (amplitudo);
t = waktu;
𝜃0 = simpangan sudut pada sumbu.
Dari persamaan gerak harmonik sederhana, jika dihubungkan dengan
kecepatan menjadi
𝒅𝒚
𝑉= (𝒔𝒊𝒏 𝑨 𝝎𝒕)
𝒅𝒕
Kecepatan maksimum diperoleh jika nilai dikuadratkan, sehingga :
𝑌 2 = 𝐴2 𝑠𝑖𝑛2 𝜔𝑡
Maka
𝑌 2 = 𝐴2 (1 − 𝑐𝑜𝑠 2 𝜔𝑡)
𝑌 2 = 𝐴2 −𝐴2 − 𝑐𝑜𝑠 2 𝜔𝑡
𝑣
Dari persamaan 𝑤 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝑊𝑡, dikalikan sehingga didapatkan:
𝑽𝟐 = 𝝎(𝑨𝟐 − 𝒀𝟐 )
Keterangan :
V = kecepatan benda pada simpangan tertentu
𝜔= kecepatan sudut
A = amplitudo
Y = simpangan
Dari persamaan kecepatan, maka percepatan :
 𝑑𝑣 𝑑
𝑎 = 𝑑𝑡 = 𝑑𝑡
𝑎 = −𝐴 𝜔 sin 𝜔 𝑡
Jika percepatan maksimum = 90°, maka
𝝅
𝒂 𝒎𝒂𝒌𝒔 = −𝒅 𝑨 𝝎𝟐 𝒔𝒊𝒏
𝟐
𝒂 𝒎𝒂𝒌𝒔 = −𝒅 𝑨 𝝎𝟐
Keterangan :
A maks = percepatan maksimal
A = amplitudo
𝜔 = kecepatan sudut
𝜋 = kecepatan sudut

Hubungan gerak harmonik sederhana (GHS) dan gerak melingkar beraturan

(GMB)

Gerak melingkar
Gerak melingkar beraturan dapat dipandang sebagai gerakan dua gerak
harmonik sederhana yang saling tegak lurus, memiliki Amplitudo (A) dan
frekuensi yang sama namun memiliki beda fase relatif atau kita dapat
memandang gerak harmonik sederhana sebagai suatu komponen gerak
melingkar beraturan.
Jadi, dapat disimpulkan bahwa pada suatu garis lurus, progeksi sebuah benda
yang melakukan gerak melingkar beraturan merupakan gerak harmonik
sederhana. Frekuensi dan periode gerak melingkar beraturan sama dengan
frekuensi dan periode gerak harmonik sederhana yang diproyeksikan
Misalnya sebuah benda bergerak dengan laju tetap (V) pada sebuah lingkaran
yang memiliki jari-jari A. benda melakukan gerak melingkar beraturan,
sehingga kecepatan sudutnya bernilai konstan.
Hubungan antara kecepatan linier dengan kecepatan sudut dalam gerak
melingkar beraturan dinyatakan dengan persamaan :
𝑣
𝜔=
𝛾
Karena jari-jari (r) pada gerak melingkar beraturan di atas adalah A, maka
persamaan ini diubah menjadi :
𝒗
𝝎=
𝜸
d) Simpangan sudut (𝜽)
Simpangan sudut adalah perbandingan antara jarak linier X dengan jari-jari
lingkaran (r), dan dinyatakan dengan persamaan :
𝑥 𝑣𝑡
𝜃= =
𝛾 𝛾
Keterangan :
 x : jarak linier
v : kecepatan linier
t : waktu tempuh (x = vt adalah persamaan gerak lurus alis gerak
linier)
𝜃 = 𝑣𝑡 𝛾
Dengan demikian, simpangan sudut benda relatif terhadap sumbu X
dinyatakan dengan persamaan :
𝜃 = 𝜔𝑡 + 0𝑜
Posisi benda pada sumbu X dinyatakan dengan persamaan :
𝑋 = 𝐴 𝐶𝑜𝑠 (𝜔𝑡 + 𝜃𝑜 )
Persamaan posisi benda pada sumbu Y =
𝑌 = 𝐴 𝑆𝑖𝑛 (𝜔𝑡 + 𝜃𝑜 )
Keterangan :
A = amplitudo
𝜔 = kecepatan sudut
𝜃𝑜 = simpangan sudut pada sumbu t = 0

e) Periode (T)
Pada benda yang bergerak harmonis sederhana pada wahana Kora-Kora
memiliki periode. Periode ayunan adalah waktu yang diperlukan benda untuk
melakukan suatu gerakan. Benda dikatakan melakukan suatu getaran jika benda
bergerak dari titik dimana benda tersebut memiliki gerak dan kembali lagi ke
titik tersebut. Satuan periode adalah sekon atau detik. Secara matematis,
persamaan periode dapat ditulis :
1
𝑇=
𝑓
Keterangan :
T = periode (s)
f = frekuensi (Hz)
f) Frekuensi (f)
Frekuensi adalah banyaknya getaran yang dilakukan oleh benda selama satu
detik, yang dimaksudkan dengan getaran disini adalah getaran lengkap. Satuan
frekuensi adalah Hanz .
Hubungan antara periode dan frekuensi.
Frekuensi adalah banyaknya getaran yang terjadi selama satu detik. Dengan
demikian, selang waktu yang dibutuhkan untuk melakukan satu
getaran adalah :
1 𝑔𝑒𝑡𝑎𝑟𝑎𝑛 1
1 𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑 = 𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑
𝑓 𝑔𝑒𝑡𝑎𝑟𝑎𝑛 𝑓
Selang waktu yang dibutuhkan untuk melakukan satu getaran adalah periode.
Dengan demikian, secara matematis, hubungan antara periode dan frekuensi
adalah sebagai berikut :
𝟏
𝑻=
𝒇
𝟏
𝒇=
𝑻
g) Amplitudo (A)
Pada wahana Kora-Kora, selain periode dan frekuensi terdapat juga amplitudo.
Amplitudo adalah perpindahan maksimal dari titik kesetimbangan.

h) Gaya pemulih pada ayunan bandul matematis

Ayunan matematis merupakan suatu partikel massa yang tergantung pada suatu
titik tetap pada seutas tali, dimana massa tali dapat diabaikan dan tali tidak dapat
ditambah panjang. dari gambar tersebut, terdapat sebuah gerak bermassa
tergantung pada seutas kawat halus sepanjang dan massanya dapat diabaikan.
Apabila gandul itu bergerak vertikal dengan membentuk sudut, gaya pemulih
bandul tersebut adalah :

𝑚. 𝑔 𝑆𝑖𝑛 𝜃
Secara matematis dapat dituliskan
𝑭 = 𝒎. 𝒈 𝑺𝒊𝒏 𝜽
𝑦 𝑦
Oleh karena 𝑆𝑖𝑛 𝜃 = 𝑡 maka 𝐹 = −𝑚𝑦 𝑡
i) Energi Potensial
Energi potensial adalah energy yang berkaitan dengan kedudukan benda
terhadap titik acuan. Jenis-jenis potensial atara lain sebagai berikut :
1. Energi Potensial Gravitasi
Energi potensi gravitasi adalah energy potensi suatu benda yang disebabkan
oleh kedudukan benda terhadap gravitasi.
2. Energi Potensi Gravitasi Newton
Energi potensial gravitasi Newton adalah energy potensi antara dua benda
angkasa. Energi ini dirumuskan sebagai berikut :
𝑀.𝑚
𝐸𝑝 = −𝐺 𝑟
Keterangan :
𝐸𝑝 = 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑎𝑙 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑖𝑡𝑎𝑠𝑖 𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛 (𝑗𝑜𝑢𝑙𝑒)
𝑀 = 𝑀𝑎𝑠𝑠𝑎 𝑃𝑙𝑎𝑛𝑒𝑡 (𝐾𝑔)
𝑀 = 𝑀𝑎𝑠𝑠𝑎 𝐵𝑒𝑛𝑑𝑎 (𝐾𝑔)
𝑟 = 𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 𝐵𝑒𝑛𝑑𝑎 𝑑𝑖 𝑝𝑢𝑠𝑎𝑡 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑒𝑡 (𝑚)
𝑁.𝑚2
𝐺 = 𝑡𝑒𝑡𝑎𝑝 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑖𝑡𝑎𝑠𝑖 𝑈𝑛𝑖𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎𝑙 (6.673 𝑥 10−11 )
𝐾𝑔2
3. Energi Potensial Pegas
Dari persamaan sebelumnya, diketahui bahwa hubungan antara pertumbuhan
panjang dengan gaya pegas adalah sebagai berikut :
𝐹 = −𝑘. ∆𝑥
Energi potensial pegas dapat ditentukan dengan menggunakan gaya pegas dan
pertambahan panjang pegas, sehingga menjadi :
𝐸𝑝 = 𝑙𝑢𝑎𝑠 𝑠𝑒𝑔𝑖𝑡𝑖𝑔𝑎
1
𝐸𝑝 = 2 . 𝑋𝐴 . 𝐹𝐴
1
𝐸𝑝 = . 𝑋𝐴 . 𝐾. 𝑋𝐴
2
1
𝐸𝑝 = 2 . 𝑘. 𝑋𝐴 2
Secara umum, energi potensial pegas dapat dirumuskan:
1
𝐸𝑝 = 2 . 𝑘. 𝑥 2
Keterangan:
Ep = energy potensi pegas (joule)
 K = konstanta pegas (N/m)
X = pertambahan panjang (m)
F = gaya pegas (N)
Contoh penerapan energy pegas yaitu pada anak panah yang dilepaskan.
Contoh lainnya adalah pada mobil permainan yang akan bergerak maju setelah
kita beri gaya dorong ke belakang.
j) Energi Kinetik
Kata kinetic berasal dari Bahasa Yunani, yaitu Kinetik yang artinya gerak.
Ketika benda bergerak, benda pasti memiliki kecepatan. Dengan demikian,
kita dapat menyimpulkan bahwa energy kinetic adalah energy yang
menyimpulkan bahwa energi kinetic adalah energy yang mempunyai suatu
benda yang sedang bergerak. Secara khusus, energi kinetik adalah energi yang
dipunyai suatu benda bermassa yang selalu bergerak dengan kelajuan (v).
Secara matematis, persamaan energi kinetik dapat ditulis sebagai berikut:
1
𝐸𝑝 = 2 . 𝑚. 𝑣 2
Keterangan:
𝐸𝑘 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖 𝑘𝑖𝑛𝑒𝑡𝑖𝑘
𝑚 = 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑎
𝑣 = 𝑘𝑒𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛

Penerapan konsep Fisika pada Wahana perahu Kora-kora

Prinsip wahana ini hampir sama seperti menaiki ayunan. Hanya saja, ayunan
Kora-kora ini bisa mencapai sudut simpangan lebih dari Sembilan puluh derajat (90° ).
Pada prinsipnya gerakan wahana Kora-kora adalah gerak berayun Pendulum.
Pada awalnya Kora-Kora diayunkan ke atas yang dibantu oleh putaran ban
yang bergesekan dengan alas perahu. Kecepatan putaran ban dikontrol secara
elektronik. Kemudian perahu dibebaskan meluncur turun yang diakibatkan oleh gaya
gravitasi. Tinggi simpangan Kora-kora bisa diatur dengan pengaturan putaran ban.
Gerakan naik dan turun perahu ini berulang selama dua hingga empat menit. Untuk
wahana Kora-kora, simpangan maksimum dibatasi sekitar sudut 90° .
Meskipun Kora-Kora tidak melintasi satu lingkaran penuh, tetapi penumpang
seolah-olah mengalami gerak satu lingkaran penuh. Hal itu dikarenakan Kora-Kora
berayun maju mundur pada linatasan melengkung setengah lingkaran. Gerakan
ayunan ini menimbulkan sensasi perasaan yang diakibatkan harga g rendah atau
ketinggian maksimum dan harga g tinggi atau ketinggian minimum kepada
penumpang.
Karena teori yang mendasari permainan Kora-Kora adalah teori Pendulum,
maka dapat dijelaskan cara kerjanya yaitu: benda yang bermasa (m) yang berada pada
ujung seutas tali atau suatu batang yang digantung. Masa yang tergantung ini
kemudian diberi simpangan sudut sebebsar theta (θ) dan dilepaskan. Akibatnya benda
tersebut berayun bolak-balik atau Osilasi di bawah pengaruh gaya gravitasi. Osilasi
adalah gerak dari suatu titik dan kembali ke titik awal pada porosnya. Dan waktu yang
diperlukan untuk satu gerak Osilasi lengkap disebut satu perioda (T). Perioda (T)
ditentukan melalui
persamaan:
𝐿
𝑇 = 2𝜋(𝑔)2
Keterangan
𝑇 = 𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑒 𝑂𝑠𝑖𝑙𝑎𝑠𝑖
𝐿 = 𝑃𝑎𝑛𝑗𝑎𝑛𝑔 𝑡𝑎𝑙𝑖 𝑝𝑒𝑛𝑔𝑔𝑎𝑛𝑡𝑢𝑛𝑔
 𝑔 = 𝑝𝑒𝑟𝑐𝑒𝑝𝑎𝑡𝑎𝑛 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑖𝑡𝑎𝑠𝑖 ~9,8 𝑚/𝑠 2

Sewaktu perahu berayun pada kedudukan tertinggi, energi potensialnya maksimal dan
energi kinetiknya adalah nol. Sedangkan, pada waktu bergerak turun, energi potensialnya
berkurang dan energi kinetiknya semakin membesar akibat adanya perubahan kecepatan dan
ketinggian.
Lalu apa yang kita rasakan saat menaiki Kora-kora? Saat naik atau mengayun ke
belakang penumpang akan merasakan keadaan tanpa bobot sewaktu berada di ujung
ketinggiannya. Keadaan tanpa bobot yang dialami penumpang bukan disebabkan karena
berkurangnya gaya gravitasi bumi, tetapi akibat gaya pada kursi atau pada objek eksternal
lainnya yang mendorong berat penumpang. Gaya-gaya dari objek eksternal ini akan
menetralkan gaya gravitasi atau gaya ke bawah.
Pada ujung ketinggian perahu, penumpang akan merasakan sensasi yang berbeda dari
kondisi normal dan seolah-olah akan jatuh atau terhempas dari kursinya.
Lalu, efek psikologis apa yang dirasakan oleh penumpang Kora-kora? Efek psikologis
pada penumpang Kora-kora ditimbulkan karena posis ketinggian dan kecepatan ayunannya.
Hal ini menyebabkan penumpang yang duduk di bagian ujung perahu akan merasakan
seolah-olah badannya tertarik ke bawah lebih kuat dibandingkan penumpang yang duduk di
bagian tengah perahu.
Sementara itu, efek fisiologis yang timbul disebabkan oleh perubahan percepatan
yang dialami oleh badan penumpang. Dalam kondisi normal, badan kita mengalami
percepatan sebesar 1 g, yakni satu kali percepatan gravitasi. Pada saat Kora-kora meluncur
turun, badan kita mengalami percepatan lebih dari 1 gram.

3. Hasil Dan Pembahasan

Sistem kerja wahana kora-kora merupakan representasi dari sistem kerja pendulum.
Perbedaanya adalah kora-kora digerakan karna adanya mesin. Mesin tersebut dianggap
sebagai gaya yang bekerja pada kora-kora dengan gesekan. Pada proses osilasi wahana
kora-kora terdapat energi mekanik dan potensial yang bekerja. Pada artikel ini kita akan
menghitung besarnya energi mekanik dengan waktu tertentu pada saat mesin wahana
kora-kora dimatikan.
Berikut ini penjelasan secara matematis:

Pada gambar diatas merepresenatsikan posisi wahana kora-kora seacara dua dimensi.
Gambar diatas memperlihatkan posisi wahana kora-kora ditentukan oleh sudut 𝜃(𝑡)
dimana 𝜃 ukuran dalam radian. Maka wahana kora-kora tersebut mempunyai posisi
vector:
(𝐿𝑠𝑖𝑛(𝜃(𝑡))) , − (𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜃(𝑡)))
𝑑𝑠 𝑑𝜃 𝑑2 𝑆 𝑑2 𝜃
Kita mempunyai panjang busur S, dimana 𝑑𝑡 = 𝐿. 𝑑𝑡 maka 𝑑𝑠2 = 𝐿. 𝑑𝑡 2
Dingat kembali bahwa 𝐹 = 𝑚. 𝑎, maka:
𝑑𝜃 𝑑2𝜃
−𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛(𝜃) − 𝑏𝐿. = 𝑚𝐿. 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Kemudian:
 𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝑚𝐿. 2 + 𝑏𝐿. + 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛(𝜃) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
2
𝑑 𝜃 𝑏 𝑑𝜃 𝑔
2
=− . − 𝑠𝑖𝑛(𝜃) = 0
𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡 𝐿
Mengingat:
𝑑𝜃 𝑑𝑣
𝑣 = 𝑑𝑡 maka 𝑚𝐿. 𝑑𝑡 − 𝑏𝐿𝑣 − 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛(𝜃)
𝑑𝑣 𝑏 𝑔
= − 𝑚 𝑣 − 𝐿 sin(𝜃)
𝑑𝑡
𝑑𝜃 𝑑𝑣 𝑏 𝑔
Diperoleh : 𝑑𝑡 = 𝑣 dan 𝑑𝑡 = − 𝑚 𝑣 − 𝐿 sin(𝜃)
Hal pertama yang kita lihat adalah adanya kora-kora yang tidak mengalami redaman,
dalam kasus ini 𝑏 = 0. Sehingga persamaan yang kita dapatkan adalah :
𝑑𝑣 𝑔
= − sin(𝜃)
𝑑𝑡 𝐿
Pada kasus ini, tirik ekulibrium berada pada titik (0,0).
Ketika wahana kora-kora bergerak, maka wahana kora-kora memiliki energi mekanik:
1
𝐻(𝜃, 𝑣) = 𝑣 2 − 𝑔𝑐𝑜𝑠(𝜃)
2
Ketika kita turunkan 𝐻(𝜃, 𝑣) maka kita akan mendapatkan hasil konstan(nol),
sehingga:
𝑣2
𝐻 = −𝑔 → − 𝑔𝑐𝑜𝑠(𝜃) = −𝑔 𝑚𝑎𝑘𝑎 nilai 𝜃 = 0(𝜃 = ±2𝑛𝜋), 𝑣 = 0
2
Kemudian:
𝑣2
𝐻 = 𝑔 → 2 − 𝑔𝑐𝑜𝑠(𝜃) = 𝑔 maka nilai 𝜃 = ±𝑛𝜋, 𝑣 = 0
Kita lihat kembali bahwa kita mempunyai persamaan:
𝑑𝜃
𝑣 = 𝑑𝑡 sehingga:
𝑑𝑣
𝑚𝐿. 𝑑𝑡 = −𝑏𝐿𝑣 − 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛(𝜃) (kedua ruas dikalikan dengan 𝑚𝐿)
𝑑𝑣 𝑏 𝑔
= − 𝑣 − sin(𝜃)
𝑑𝑡 𝑚 𝐿
Untuk kasus ini 𝑏 > 0, 𝑚 = 1, 𝐿 = 1 maka persamaan menjadi
𝑑𝜃 𝑑𝑣
= 𝑣 dan 𝑑𝑡 = −𝑏𝑣 − 𝑔sin(𝜃)
𝑑𝑡
Dari persamaan ini kita dapat mencari besarnya energy mekanik pada wahana kora-
kora dengan waktu tertentu pada saat mesin dimatikan dengan menggunakan “
Lyapunov Function”:
1
𝐻(𝜃, 𝑣) = 𝑣 2 − 𝑔𝑐𝑜𝑠(𝜃)
2
𝑑𝐻
= 𝑣. 𝑣 ′ + 𝑔𝑠𝑖𝑛(𝜃)𝜃′
𝑑𝑡
𝑑𝐻
= 𝑣(−𝑏𝑣 − 𝑔 sin(𝜃)) + 𝑔𝑠𝑖𝑛(𝜃)𝑣 = −𝑏𝑣 2 , dimana −𝑏𝑣 2 ≤ 0
𝑑𝑡
Sehingga besarnya gaya yang bekerja pada wahana saat mesinnya dimatikan adalah:
−𝑏𝑣 2 ≤ 0
4. Kesimpulan Dan Saran

Kesimpulan
Dari hasil analisis energy mekanik pada wahana kora-kora, diperoleh bahwa besarnya
energy mekanik pada denga waktu tertentu pada saat mesin kora-kora dimatikan adalah
−𝑏𝑣 2 dengan kata lain besarnya energy mekanik ≤ 0. Pada kasus ini dapat dikaitkan
𝑑𝐻
dengan persamaan liapunov ( 𝑑𝑡 = −𝑏𝑣 2 )
Saran
Untuk pembuatan artikel selanjutnya, diharapkan untuk menghitung besarnya energy
mekanik pada kora-kora dengan waktu tertentu saat mesin dihidupkan.

Daftar pustaka
Devaney, Robert. 2011. Mastering Differential Equations The Visual Method The
Great Courses. USA.
Guckenheimer and Holmes. 1983. Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems, and
Bifurcations of Vector Fields. New York.
Mandar, N.R., Mangesh J.B, dan Vinay, V.P. 2014. Balancing double inverted
pendulum on a chart by Linearization Technique. International Journal of Recent
Technology and Engineering (IJRTE), 3(1): 153-157

Blanchard, Devaney, and Hall, Differential Equations, chap. 5.3.

Guckenheimer and Holmes, Nonlinear Oscillations, chap. 2.2.
Hirsch, Smale, and Devaney, Differential Equations, chap. 9.4.
Roberts, Ordinary Differential Equations, chap. 10.7.
Strogatz, Nonlinear Dynamics and Chaos, chaps. 4.3 and 6.7