BAB I

Pendahuluan

1.1. Studi tentang getaran

Getaran adalah gerakan bolak-balik (osilasi) terhadap posisi kesetimbangan pada sebuah sistem
dinamik. Setiap benda yang memiliki massa dan elastisitas dapat melakukan gerak relatif. Tinjau gambar
1.1, ketika blok dipindahkan dari posisi kesetimbangannya, gaya yang berasal dari pegas (yang menyimpan
energi potensial) mendorong blok kembali ke arah kesetimbangan. Ketika bandul dirotasikan menjauhi posisi
kesetimbangan vertikalnya, momen dari gaya gravitasi terhadap tumpuan mendorong bandul kembali ke arah
kesetimbangan.

Gambar 1.1. Sistem massa pegas dan sistem bandul

Umumnya getaran akan terjadi pada kebanyakan sistem mekanikal, jika tidak dikontrol maka dapat
menyebabkan situasi yang berbahaya. Getaran pada mesin perkakas akan mengakibatkan kerja mesin yang
tidak baik. Getaran karena ketidaseimbangan pada baling-baling helikopter saat berputar pada kecepatan
tinggi akan menyebabkan situasi yang sangat membahayakan bagi helikopter tersebut. Getaran yang
berlebihan pada pompa, kompresor serta mesin-mesin industri lainnya akan meneruskan getaran di
sekelilingnya. Getaran ini dapat menghasilkan suara bising sehingga menyebabkan ketidaknyamanan bagi
siapa pun yang ada di dekatnya.
Dengan mempelajari getaran mekanik kita akan mengetahui efek dari getaran yang mungkin terjadi
pada suatu sistem sehingga kita dapat merencanakan suatu sistem yang aman terhadap efek getaran yang
merugikan atau membahayakan. Sistem suspensi kendaraan didisain untuk melindungi penumpang terhadap
ketidaknyamanan ketika melewati kondisi jalan yang kasar. Isolator getaran digunakan untuk melindungi
struktur dari gaya berlebihan yang muncul saat pengoperasian mesin. Bantalan digunakan saat pengepakan
suatu barang didisain untuk melindungi barang yang mudah pecah terhadap beban kejut.

1.2. Pemodelan sistem getaran

Diperlukan pembuatan suatu model (penyederhanaan) suatu sistem mekanik untuk memudahkan dalam
menganalisa getaran yang mungkin terjadi. Secara umum model ini dalam bentuk sistem massa-pegas-
redaman. Tinjau gambar 1.2a, sistem getaran mekanik pada sebah motor dapat terdiri dari massa dalam
bentuk body (pengendara dan motor), pegas dalam bentuk suspensi (ban dan pegas) serta peredam dalam
bentuk shock absorbers (peredam kejut).

1
 (a) (b)
Gambar 1.2 Pemodelan motor sebagai sistem massa-pegas-redaman

Gambar 1.2b, pemodelan sistem yang terdiri dari massa m(kg), pegas k(N/m), peredam c(N/(m/s)) dan
gaya paksa/eksitasi F(t)(N). Energi potensial disimpan oleh massa dan pegas lalu dirubah menjadi energi
kinetik sedangkan pada peredam energi mekanik dihilangan (didisipasi) menjadi energi panas.
Massa m dianggap sebagai benda kaku. Massa menimbulkan getaran dan dapat menghasilkan atau
kehilangan energi kinetik tergantung perubahan kecepatan pada body. Berdasarkan hukum Newton,
perkalian massa dengan percepatan sama dengan gaya yang diterapkan ke massa dimana percepatan searah
dengan gayanya. Kerja adalah gaya dikalikan dengan perpindahan yang searah gayanya. Kerja ini
ditransfomasi menjadi energi kinetik dari massa.
Pegas k memiliki elastisitas yang massanya diabaikan Gaya pegas terjadi jika terdapat perubahan
bentuk pada pegas (memanjang atau memendek). Kerja yang terjadi saat perubahan bentuk pegas
ditransformasi menjadi energi potensial yaitu energi regangan yang disimpan oleh pegas. Pegas linear
mengikuti hukum Hooke yaitu gaya pegas berbanding lurus dengan deformasi pegas. Suatu konstanta
proporsionalitas diukur dalam gaya per unit deformasi disebut kekakuan atau konstanta pegas k.
Peredam tidak memiliki massa atau elastisitas. Gaya pegas terjadi jika terdapat gerak relativ antara
kedua ujung peredam. Kerja atau energi yang masuk ke peredam dikonversi menjadi panas. Sehingga elemen
peredam termasuk nonkonservativ (usahanya tergantng pada lintasan dimana gaya bekerja). Peredam viskos,
dimana gaya peredamnya proporsional dengan kecepatan disebut peredam linier. Umumnya pada bidang
teknik, elemen peredamnya dianggap peredam viskos. Koefisien peredam viskos c diukur dalam gaya per
unit kecepatan.
Energi masuk masuk ke sistem melalui penerapan gaya paksa (eksitasi). Sesuai notasinya yaitu F(t)
maka gaya paksa bervariasi terhadap waktu. Getaran dari sistem dinamik yang dipengaruhi oleh gaya paksa
disebut getaran paksa. Getaran paksa sering didefinisikan sebagai getaran yang disebabkan atau
dipertahankan oleh eksitasi periodik.

2
 Gambar 1.3. Analisa getaran paksa (akibat kondisi jalan) yang teredam oleh shock breaker

Gambar 1.4. Gerakan periodik

Jika gerakan getaran adalah periodik, maka sistem mengulang gerakannya pada interval waktu yang
sama (gambar 1.4). Waktu yang dibutuhkan sistem untuk mengulangi gerakannya disebut perioda τ yaitu
waktu untuk satu siklus gerakan. Frekuensi f adalah jumlah gerakan berulang per satuan waktu atau jumlah
siklus per satuan waktu.
2π
Periode ,T = [s ]
ωn
1 ωn
Frekwensi , f n = = [cps tau Hz]
T 2π

Catatan :
1
T =waktu yang dibutuhkan oleh1 siklus= [ s]
f
2π 2π N
ω= =2 π f = [rad /s ]
T 60

3
 Persoalan gerakan suatu sistem dinamik biasanya dilengkapi dengan kondisi awal atau gangguan pada
saat t = 0. Jika tidak ada gangguan setelah t = 0 maka osilasi disebut getaran bebas. Getaran bebas
menggambarkan perilku natural dari suatu getaran sistem.

Setelah kita menggambarkan model yang disederhanakan selanjutnya adalah menentukan jumlah derajat
kebebasannya karena akan menentukan jumlah perpindahan yang akan dialami sistem (secara periodik).
Untuk dapat menuliskan persamaan gerak yang dibutuhkan maka selanjutnya kita harus menentukan pula
koordinat umum yang berkaitan.

1.1. Koordinat Umum dan Derajat Kebebasan

Jumlah derajat kebebasan dalam analisa sistem mekanik adalah jumlah koordinat independen (secara
kinematika) yang dibutuhkan untuk menggambarkan secara lengkap gerakan dari tiap partikel pada sistem.
Koordinat yang berkaitan dengan hal tersebut disebut koordinat umum. Pemilihan dari koordinat umum
tidaklah unik. Besaran kinematik seperti perpindahan, kecepatan dan percepatan ditulis sebagai fungsi
koordinat umum dan turunannya terhadap waktu. Sistem dengan sejumlah derajat kebebasan yang terhingga
disebut sistem diskret sedangkan sistem dengan sejumlah derajat kebebasan yang tak terhingga disebut
sistem kontinu atau sistem parameter yang terdistribusi.

1.2. Komponen sistem mekanikal

Suatu sistem mekanikal terdiri dari komponen massa (inersia), komponen kekakuan dan komponen
redaman. Komponen massa mempunyai energi kinetik ketika sistem dalam keadaan bergerak. Energi kinetik
dari benda kaku pada bidang planar

T =½ m . v́ 2+ ½ Í ω2 1.1.
dimana v́ adalah kecepatan dari pusat massa benda, ω adalah kecepatan sudut terhadap sumbu yang
tegaklurus pada bidang gerakan dan Í adalah momen inersia massa terhadap sumbu yang sejajar pada sumbu
rotasi yang melalui pusat massa.

Komponen kekakuan linier (pegas linier) mempunyai hubungan perpindahan gaya dalam bentuk

F=k . x 1.2.
dimana F adalah gaya terpakai dan x adalah perubahan panjang komponen dari panjang semula (sebelum
meregang). Kekakuan k mempunyai dimensi gaya per satuan panjang.

Redaman adalah peralatan mekanis yang berupa peredam viskos yang ditambahkan pada sistem
mekanik.Komponen peredam viskos mempunyai hubungan gaya-kecepatan dalam bentuk

F=c . v 1.3.
dimana c adalah koefisien redaman dengan dimensi massa persatuan waktu.

4
1.3. Analisa Sistem Ekivalen
Suatu sistem dengan satu derajat kebebasan dapat dimodelkan sebagai sebuah sistem massa-pegas-
redaman yang sederhana (gambar 1.1.). Jika x adalah koordinat umum, maka energi kinetik dari suatu sitem
linear dapat dituliskan dalam bentuk

T =m eq . ẋ2 1.4.
Energi potensial dari suatu sistem linear dapat dituliskan dalam bentuk

V =k eq . x 2 1.5.

Gambar 1.1. Model sistem massa-pegas-redaman yang disederhanakan

Kerja yang dilakukan oleh gaya peredam viskos pada suatu sistem linier di antara lokasi x 1 dan x 2 dapat
dituliskan sebagai
x2

W =∫ c eq . ẋ dx 1.6.
x1

1.4. Sistem torsional

Gambar 1.2. Model sistem torsional yang disederhanakan

Jika suatu koordinat sudut digunakan sebagai koordinat umum pada sistem linier, maka sistem dapat
dimodelkan oleh sistem torsional seperti pada gambar 1.2. Momen terpakai pada pegas torsional linier
sebanding dengan rotasi sudut sedangkan momen terpakai terhadap peredam viskos torsional sebanding
dengan kecepatan sudutnya. Koefisien sistem ekivalen untuk sebuah sistem torsional ditentukan dengan
menghitung total dari energi kinetik, energi potensial dan kerja yang dilakukan oleh gaya peredam

T =½ I eq θ̇2 1.7.

5
 V =½ k t θ2 eq
1.8.
x2

W =∫ c t . θ̇ dx
eq
1.9.
x1

1.5. Posisi keseimbangan statis

Sistem seperti pada gambar 1.3. mempunyai elemen elastis yang terbebani ketika sistem dalam
keseimbangan. Defleksi yang dihasilkan pada elemen elastis disebut defleksi elastis, biasa dinotasikan oleh
∆ st . Defleksi elastis dari elemen elastis pada sistem linier tidak mempunyai efek pada kekakuan ekivalen
sistem.

Gambar 1.3. Sistem massa-pegas-redaman

Contoh Soal

1.1. Tentukan jumlah derajat kebebasan yang harus digunakan untuk analisa getaran dari batang kaku (Gbr.
1.4.) dan jelaskan kordinat umum yang dapat digunakan pada analisa tersebut.

Gbr. 1.4.

Karena batangnya kaku, sistem hanya mempunyai 1 derajat kebebasan. Pilihan yang cocok untuk koordinat
umunya adalah θ , perpindahan sudut dari batang diukur positif searah jarum jam dari posisi keseimbangan
sistem.

1.2. Tentukan jumlah derajat kebebasan yang dibutuhkan untuk analisa getaran dari sistem mekanik pada
Gbr. 1.5. dan jelaskan kordinat umum yang dapat digunakan pada analisa tersebut.

6
 Gbr. 1.5.

Ambil x sebagai perpindahan pusat massa dari batang kaku yang diukur dari posisi kesetimbangan
sistem. Tetapi besaran x ini belum cukup untuk menentukan perpindahan darai partikel lainnya pada batang,
sehingga sistem memiliki lebih dari satu derajat kebebasan.
Ambil θ sebagai rotasi sudut (searah jarum jam) dari batang terhadap sumbu batang pada posisi
kesetimbangannya. Jika θ kecil, maka perpindahan dari ujung kanan batang adalah

x +(L/2)sin θ=x+(L/2). θ.

Gbr. 1.6.

1.3. Tentukan jumlah derajat kebebasan yang dibutuhkan untuk analisa getaran dari sistem mekanik pada
Gbr. 1.7. dan jelaskan kordinat umum yang dapat digunakan pada analisa tersebut.

Gbr. 1.7.

Sistem pada gbr. 1.7. mempunyai 4 derajat kebebasan. Koordinat umunya adalah θ1 (perpindahan sudut sjj

dari posisi kesetimbangan disk yang berpusat di O 1), θ2 (perpindahan sudut sjj dari posisi kesetimbangan

7
disk yang berpusat di O 2), x 1 (perpindahan ke bawah blok B) dan x 2 (perpindahan ke bawah blok C).

Perpindahan ke atas blok A adalah r 1 .θ 1 sehingga independen (bergantung) pada pergerakan disk.

1.4. Sebuah pegas ulir helikal dibuat dari batang berdiameter 18 mm berbahan baja keras 0,2 % (

G=80.109 N /m 2). Pegas mempunyai 80 lilitan aktiv dengan diameter 16 cm. Berapa perubahan
panjang pegas jika bergantung secara vertikal dengan salah satu ujungnya dijepit dan ujung lainnya
diberi beban 200 kg?

Kekakuan dari pegas ulir helikal,

G . D4
k=
64 N .r 3
( 80.10 N /m ) ( 0,018 m )4
9 2
3
¿ 3
=3,2.10 N /m
60.80 . ( 0,08 )
dimana D adalah diameter batang, r adalah radius koil dan N adalah jumlah lilitan aktiv.
Perubahan panjang pegas,

F m. g
x= =
k k
( 200 kg ) ( 9,81 m/m2 )
¿ =0,613 m
3,2.10 3 N /m

1.5. Tentukan kekakuan longitudinal dari batang seperti gambar di bawah ini,

(a) (b)

Gerakan longitudinal (sepanjang sumbu balok) dari balok pada gambar tersebut dapat dimodelkan oleh
sistem tanpa peredam seperti gambar (b). Jika gaya F (tarik) diberikan di ujung balok maka perubahan
panjangnya (defleksi statiknya) adalah
FL
δ=
AE
AE
F= δ
L

Maka kekakuan ekivalen balok akibat beban aksial adalah

AE
F=k . δ → k eq =
L

8
1.6. Tentukan kekakuan torsional dari poros pada sistem seperti gbr. 1.9.

Gbr. 1.9.

1.8. Sebuah mesin dengan massa m ditempatkan di tengah balok sederhana dengan panjang L. Modulus
elstisitas E dan momen inersia penampang I. Massa dari mesin amat besar dibanding massa balok
sehingga sistem dapat dibuat menjadi model menggunakan 1 DOF. Berapa kekakuan ekivalen balok?

Defleksi statik dari balok sederhana dengan beban (lateral) terpusat yang berada di tengah balok,
F L3
δ=
48 EI
48 EI
F= 3 δ
L

Maka kekakuan ekivalen balok akibat beban lateral terpusat di tengah balok (mesin dengan massa yang
amat besar) di adalah
48 EI
F=k . δ → k eq =
L3