ROBOT LINE TRACER

A. Pendahuluan

A.1 Pengertian
Robot line tracer atau robot penelusur garis merupakan mobile robot yang
memiliki kemampuan sensorik untuk mendeteksi suatu garis pada suatu
background tertentu dan digunakan sebagai penuntun (guide line). Pada
umumnya lintasan garis berwarna hitam dengan lebar 2 cm dan memiliki
latar / background putih, atau sebaliknya.

A.2 Cara Kerja

Robot line tracer terdiri dari dua sistem kontrol yang terpisah yaitu sistem
kontrol motor kiri dan sistem kontrol motor kanan. Walaupun terpisah,
kedua sistem tersebut mempunyai komposisi yang sama. Sistem kontrol
motor tersebut mengatur arah putar masing-masing motor yang terhubung
pada roda di masing-masing sisi. Sehingga arah gerak dari line tracer dapat
dikendalikan melalui kedua roda tersebut (roda kanan dan roda kiri). Cara
berjalan pada line tracer dapat dilihat pada gambar 1.2.

Gambar 1.1 Line tracer sederhana

UNIT KEGIATAN MAHASISWA ROBOTIKA ITS Page 1

 Gambar 1.2 Gerak standar line tracer

Menggunakan sistem kontrol “ON-OFF”

System kontrol yang digunakan pada Line Tracer ini adalah teknik “ON-
OFF” biasa mengingat memang Line Tracer ini dibuat sangat sederhana.
Dimana digunakan kontrol open-loop yang tidak memilki inputan umpan
balik selain inputan dari sensor Photodioda, sehingga apabila Line Tracer
tersebut dibuat untuk membawa sesuatu diatasnya maka tidak ada
kompensasi kecepatan sehingga kecepatan Line Tracer tersebut tidak stabil.
Blok diagram dari sistem kontrol motor sederhana pada line tracer
tersebut dijelaskan pada gambar 1.3

UNIT KEGIATAN MAHASISWA ROBOTIKA ITS Page 2

 Sensor Comparator Driver (H-Bridge)
(Transmitter (Pembanding) dan
dan Receiver) Plant (Motor)

Gambar 1.3 Diagram blok

Pada Blok diagram tersebut dapat disjelaskan bahwa line tracer sederhana
memiliki 3 bagian utama aitu sensor, komparator, dan driver motor. Sensor
berfungsi untuk mendeteksi warna hitam atau putih serta membedakan
kedua warna tersebut. Kemudian sensor akan mengeluarkan nilai tegangan
sesuai warna yang di deteksi. Nilai tegangan tersebut akan dibandingkan
dengan nilai tegangan referensi oleh komparator untuk menghasilkan
tegangan High dan Low untuk mengontrol ON-OFF Driver motor.
Kemudian driver motor tersebut akan mengubah polaritas tegangan yang
mengeksitasi motor DC sehingga motor DC dapat berputar dimana arah
putarna sesuai polaritas tegangan yang mengeksitasinya.

Gambar 1.4 Line tracer di atas lintasan

Apabila line tracer diilustrasikan pada lintasan seperti gambar 1.4. dimana
bagian sisi kanan line tracer berada pada garis hitam, sedangkan pada bagian

UNIT KEGIATAN MAHASISWA ROBOTIKA ITS Page 3

kiri berada pada latar putih, maka flowchart untuk kondisi tersebut adalah
dijelaskan pada gambar 1.5

START

Baca sensor Baca sensor

kiri kiri

Baca garis Baca garis

putih? putih?

TIDAK TIDAK

YA YA

Motor kiri Motor kanan Motor kanan

Motor kiri maju
mundur maju mundur

TIDAK
Switch OFF ?

YA

STOP

Gambar 1.5 flowchart

NB :
Sebenarnya proses kontrol dari Line Tracer sendiri adalah
kombinasional (jika input diberi nilai maka saat itu juga output
akan merespon)

UNIT KEGIATAN MAHASISWA ROBOTIKA ITS Page 4

 Namun untuk setiap posisi line tracer yang berbeda serta penempatan line
tracer pada bentuk lintasan tertentu, maka flowchart yang dipakai juga
berbeda pula. Untuk line tracer sederhanan ini tidak mengubah konsep
flowchart secara keseluruhan namun hanya pada blok arah pemutaran roda
kanan dan kiri saja.

Gambar 1.6. Macam-macam posisi Line Tracer pada berbagai lintasan

UNIT KEGIATAN MAHASISWA ROBOTIKA ITS Page 5

B. Dasar teori

B.1. Sensor (Transmitter dan Receiver)

Bagian ini dapat dianggap sebagai mata dari robot line tracer yang akan
dibuat. Perbedaan warna dari garis dan background garis yang akan
‘dilihat’ oleh bagian ini. Perbedaan warna tersebut yang akan
dikonversikan menjadi perbedaan resitansi oleh suatu komponen pengubah
level intensitas cahaya menjadi resistansi, Photodioda (pada modul akan
digunakan komponen ini, namun dapat pula digunakan komponen lain
seperti Fototransistor, LDR(Light Dependent Resistance), maupun
komponen lain yang masuk dalam kriteria). Dengan sedikit menggunakan
Hukum Pembagian Tegangan dan penambahan komponen resistor maka
Sensor tersebut akan diubah menjadi tranduscer yang mengubah suatu
level satuan (resistansi misalnya) menjadi level listrik (tegangan), dan level
tegangan inilah yang selanjutnya diproses. Untuk lebih jelasnya lihat
gambar 2.1 dibawah.

Tips :
Lebih baik gunakan LED jenis Super-Bright daripada Infra-Red sebagai
Transmitternya yang memiliki intensitas pancaran cahaya lebih besar dan
lebih tampak.

Output
Tegangan
Tranduscer
Infra-Red
(transmitter)
Photodioda
(receiver)

Teknik Pembagian Tegangan

Gambar 2.1
Tranduscer (memakai sensor Photodioda)

B.2. Comparator (Pembanding)

Comparator atau Pembanding adalah sebuah bagian dari line tracer yang
berfungsi untuk mengubah level tegangan dari tranduscer yang bervariasi

UNIT KEGIATAN MAHASISWA ROBOTIKA ITS Page 6

menjadi level logika HIGH atau LOW. Device pengubah level ini
digunakan IC Op-Amp (Operational Amplifier). Tipe IC yang digunakan
adalah LM324 dengan package DIL-14 yang umum dipasaran dan low-cost.
Didalam IC ini terdapat 4 buah Op-Amp dimana dibagi 2 group untuk
sistem kontrol sebelah kanan dan sebelah kiri, yang masing-masing bekerja
saling berkebalikan outputnya. Untuk lebih jelasnya lihat prinsip kerja dari
Op-Amp berikut.

Non-Inverting Input
Output
Ed

Inverting Input

Gambar 2.2
Simbol Op-Amp

Untuk kondisi open-loop (tanpa Feedback) maka nilai penguatan dari Op-
Amp tersebut adalah
Vo = Aol . Ed
Keterangan : Vo = nilai tegangan output
Aol = nilai penguatan saat open-loop
Ed = nilai tegangan Non-Inverting Input dikurangi
tegangan Inverting Input

Jika dimisalkan Op-Amp tersebut diberi tegangan supply sebesar 9 Volt

maka output tegangan dari Op-Amp tidak mungkin lebih besar dari 9 Volt,
dimana Op-Amp secara umum nilai tegangan saturasi-nya adalah sekitar
lebih kecil 1 atau 2 Volt dari tegangan catu, sehingga kemungkinan
tegangan saturasi-nya adalah 8 atau 7 Volt. Tegangan saturasi adalah
tegangan puncak (maksimal) dari Op-Amp. Dari rumus diatas jika nilai
tegangan output (Vo) adalah 9 Volt dan nilai penguatan tegangan internal
Op-Amp saat kondisi open-loop adalah sekitar kurang lebih 200.000 maka
nilai tegangan maksimum agar Op-Amp tidak saturasi adalah 45 uV. Hal
ini mengindikasikan bahwa jika terjadi perbedaan tegangan lebih besar dari
45 uV Op-Amp akan selalu dalam kondisi saturasi. Hal inilah yang
kemudian dijadikan patokan untuk membuat konversi level tegangan yang
variatif menjadi level logika HIGH (Saturasi Positif) dan LOW (Saturasi
Negatif). Pada Op-Amp dengan catu tunggal nilai Tegangan Saturasi

UNIT KEGIATAN MAHASISWA ROBOTIKA ITS Page 7

Negatif adalah sama dengan nol. Sehingga dapat ditarik kesimpulan
bahwa:
“Jika nilai tegangan Non-Inverting Input lebih besar dari Inverting
Input maka tegangan output Op-Amp adalah HIGH dan sebaliknya jika
nilai tegangan Inverting lebih besar dari Non-Inverting input maka
tegangan output Op-Amp adalah LOW”.
(Harap selalu diingat, agar memudahkan proses Troubleshooting)

B.3. Driver motor (Kemudi)

Bagian ini merupakan bagian yang berfungsi untuk menggerakkan
Plant (Objek) yaitu Motor DC dimana perubahan arah motor DC tersebut
bergantung dari potensial tegangan yang diinputkan pada input dari Driver
itu sendiri. Pada modul ini dibuat suatu konsep Driver H-Bridge
(dinamakan H-Bridge sebab bentuk driver ini jika dicermati mirip huruf H
dan bekerja seperti Bridge atau Jembatan yang berfungsi melewatkan arus
dari tegangan supply positif ke motor kemudian ke ground) sehingga
diharapkan respon dari komparator ke pergerakan motor sangat cepat.
Untuk itu digunakan transistor tipe 901x yang mampu memadukan antara
kecepatan dan transfer arus yang besar. Selain itu transistor jenis ini juga
low cost.
Pada dasarnya jenis transistor dibedakan menjadi 2 yaitu transistor
tipe NPN (Negatif - Positif - Negatif) dan PNP(Positif – Negatif - Positif).
Dan perbedaan ini secara garis besar terletak pada arah arus yang melewati
tiap terminal dari komponen ini. Pada tipe NPN arah arus ditunjukkan
pada gambar 2.3.a dan tipe PNP pada gambar 2.3.b.

Gambar 2.3.a Gambar 2.3.b

Arah arus pada NPN Arah arus pada PNP

Tiap transistor memliki penguatan intern (hFE) sendiri, penguatan ini sesuai
dengan rumus dasar transistor.

IC = hFE . IB dan IE = IB + IC

UNIT KEGIATAN MAHASISWA ROBOTIKA ITS Page 8

namun karena nilai IB sangat kecil dibanding IC maka dapat dianggap
IE = IC
Keterangan : IE = Arus yang melalui Emitor
IC = Arus yang melalui Collector
IB = Arus yang melalui Basis

Dan secara umum transistor memiliki tegangan saturasi antara basis dan
emitor sebesar 0,7 Volt untuk transistor tipe Silikon dan 0,2 untuk transistor
tipe Germanium. Nilai tegangan yang melebihi batas saturasi tersebut
menyebabkan transistor rusak (terbakar).

Gambar 2.4
Transistor sebagai saklar

Dalam driver transistor berfungsi sebagai saklar yang mengalirkan arus ke

motor. Arus yang mampu melewati Collector – Emitor transistor tipe 901x
adalah maksimum sebesar 800 mA dan memiliki hFE sebesar 300, maka
nilai arus basis maksimum yang dapat disuplaikan ke basis setelah
dikalkulasi adalah sebesar 2,6 mA.
Untuk lebih jelasnya mengenai prinsip kerja dari driver ini, lihat gambar
2.4. Motor akan bergerak ke suatu arah tertentu (misalnya arah Kanan) jika
saklar A dan D ‘ON’, serta saklar B dan C ‘OFF’, sebaliknya jika saklar A
dan D ‘OFF’ serta saklar B dan C ‘ON’ maka motor akan bergerak ke arah
sebaliknya (misalnya Kiri). Pada driver ,kondisi realnya arah arus
ditunjukan pada gambar berikut :

UNIT KEGIATAN MAHASISWA ROBOTIKA ITS Page 9

 V IN1 V IN2

Gambar 2.5.a.
Arah Arus saat kondisi VIN1 “HIGH” dan VIN2 “LOW”

V IN1 V IN2

Gambar 2.5.b.
Arah Arus saat kondisi VIN2 “HIGH” dan VIN1 “LOW”

UNIT KEGIATAN MAHASISWA ROBOTIKA ITS Page 10

Tips : Untuk memahami gambar 2.5.a dan 2.5.b, perhatikan arah panah
dari komponen transistor (terminal Emitor nya) untuk mengetahui
hubungan arah panah yang menunjukkan perjalanan arus dan arah arus
yang melewati transistor.

Motor (Plant)
Motor merupakan bagian penting dari Line Tracer, tanpa adanya motor
tentu saja Line Tracer yang akan dibuat tidak akan nampak layaknya Robot.

Gambar 2.6.
Motor DC
Tips : Hendaknya dalam membuat Line Tracer, perhatikan hubungan
antara Supply (Catu / Baterai) dengan tipe motor yang akan digunakan.
Apabila digunakan baterai yang memiliki daya kecil (khususnya memiliki
arus yang kecil) maka pilih motor yang memiliki torsi yang besar daripada
kecepatan yang tinggi hal ini berpengaruh pada efisiensi baterai yang
digunakan serta mobilitas dari Line Tracer itu sendiri (khususnya saat
melintasi suatu belokan). Untuk mengetahui apakah motor tersebut
memiliki torsi yang besar maka dapat dilihat lilitan (gulungan) dalam pada
motor tersebut. Jika lilitan tersebut banyak (dalam arti diameter dari kawat
tembaga yang dililitkan lumayan kecil sehingga jumlah gulungan sangat
banyak )dan penuh (memenuhi kapasitas inti kumparan yang disediakan)
maka
motor tersebut cenderung memilki torsi yang besar, namun memilki
kecepatan yang rendah. Tipe seperti inilah yang sesuai untuk Line Tracer
sederhana yang akan dibuat.

UNIT KEGIATAN MAHASISWA ROBOTIKA ITS Page 11

C. Komponen

C.1. Skematik dan Komponen

D5 D6

Daftar Komponen :

R1 : 330 Ohm
R2,R4,R7 : 10 KOhm
R3,R5,R6,R8 : 1 KOhm
VR1 : 10 KOhm (Trimpot)
D1,D2,D3,D4 : 1N 4002 atau 1N 4148
T1,T2 : C-9012 (atau S-9012) atau C-9015 (atau S-9015)
T3,T4,T5,T6 : C-9013 (atau S-9013) atau C-9014 (atau S-9014)
IR : Infra Red (Infra Merah) atau Super-Bright LED
PD : Photodioda
D5,D6 : LED (Light Emmiting Dioda)
IC : LM324N (Package : DIL-14)

Catatan : Masing-masing komponen diatas dikali 2, kecuali IC LM324N

UNIT KEGIATAN MAHASISWA ROBOTIKA ITS Page 12

Lampiran 1
Transistor C901x atau S901x

UNIT KEGIATAN MAHASISWA ROBOTIKA ITS Page 13

Lampiran 2

IC LM324N

UNIT KEGIATAN MAHASISWA ROBOTIKA ITS Page 14

UNIT KEGIATAN MAHASISWA ROBOTIKA ITS Page 15