Rancang Bangun Dozerbot Line

Follower
KELOMPOK :
1. WAHYU HADI SULISTYO (C.431.15.0089)
2. DANIEL HENDRA W (C.431.15.0090)
3. RIZAL CHOERUDIN (C.431.15.0105)
4. YUSUF IRSYAD A (C.431.15.0128)

FAKULTAS TEKNIK
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SEMARANG 2018
 Tujuan
Pada tugas besar mata kuliah ROBOTIKA kali ini
akan dirancang sebuah Robot Line Follower
menggunakan micro kontrol arduino uno dengan
perangkat yang menyesuaikan pada Robot Line Follower
menggunakan Motor Driver.kemudian bentuk sensor
dibagian depan untuk memaksimalkan pembacaan garis.
Dasar Teori
Robot Line Follower merupuakan robot yang
bergerak membaca garis secara otomatis dengan
memanfaatkan sensor infrared. Biasanya garis yang
dibaca oleh Robot Line Follower adalah garis
berwarna hitam dengan latar bewarna putih infrared
berfungsi untuk membaca jalur /garis hitam sehingga
robot dapat bergerak mengikuti garis yang
sesuai.Penambahan perangkat yang ada di Robot Line
Follower adalah ARDUINO UNO (pengendali
utama), sehingga robot bisa disisipkan sebuah program
agar dapat lebih optimal.  
C.    Alat dan Bahan
1. Daftar alat yang digunakan

NamaAlat Jumlah

Gerinda 1 buah

Obeng 1 buah

Tang kecil 1 buah

Gunting 1 buah

Spidol 1buah

Bor kecil 1 buah

Solder 1 buah

Penggaris 1 buah
2. Daftar komponen bahan yang digunakan

Nama Bahan Jumlah

Akrilik 20 x 15 cm 1 Buah
Baut spaser 14 Buah
Mur 14 Buah
Kabel ties 2 Buah
Roda 2 Buah
Doubletip 1 Buah
Lem 1 Buah
3. Daftar perangkat yang digunakan
Nama Komponen Jumlah

Arduino Uno 1 Buah

Motor Driver L298N 1 Buah

Sensor Infrared TCRT 5000 2Buah

Motor DC 3 - 9 Volt 2 Buah

Battery 5600 mAh, 3,7V 2 Buah

Kabel Jumper 35 Buah

Sensor Infrared TCRT5000 (reflective)
 TCRT5000 
Adalah komponen elektronika terintegrasi buatan Vishay yang memuat pemancar
dan detektor infra merah ( infrared ) dalam satu komponen terpadu. Konstruksi
komponen ini yang kompak diatur sedemikian hingga sumber emisi cahaya infra
merah dan komponen sensor / detektonya berada pada arah yang sama, dengan
demikian mampu mendeteksi keberadaan objek yang mendekat dengan cara
mendeteksi pantulan sinar merah yang terpancarkan dan memantul pada
permukaan objek tersebut.

Logic Tabel dengan kondisi motor

Motor 1 Motor 1 Motor 2 Motor 2

Sensor Kiri Sensor Kanan Kondisi In 1 In 2 In 3 In 4 Kondisi

0 0 Lurus High Low High Low Maju ( CW )

0 1 Belok Kanan High Low Low Low Maju Kanan

1 0 Belok Kiri Low Low High Low Maju Kiri

1 1 Stop Low Low Low Low Stop

Arduino UNO
 Arduino UNO adalah sebuah board mikrokontroler
yang didasarkan pada ATmega328 (datasheet).
Arduino UNO mempunyai 14 pin digital input/output
(6 diantaranya dapat digunakan sebagai output PWM),
6 input analog, sebuahosilator Kristal 16 MHz, sebuah
koneksi USB, sebuah power jack, sebuah ICSP header,
dan sebuat tombol reset. Arduino UNO memuat semua
yang dibutuhkan untuk menunjang mikrokontroler,
mudah menghubungkannya ke sebuah computer
dengan sebuah kabel USB atau mensuplainya dengan
sebuah adaptor AC ke DC atau menggunakan baterai
untuk memulainya.
Diver Motor LM298N
IC L298 merupakan sebuah IC tipe H-bridge  yang mampu
mengendalikan beban-beban induktif seperti relay, solenoid, motor DC
dan motor stepper. Pada IC L298 terdiri dari transistor-transistor logic
(TTL) dengan gerbang nand yang berfungsi untuk memudahkan dalam
menentukan arah putaran suatu motor dc maupun motor stepper. 
MOTOR DC & GEARBOX
Pengertian
Motor DC inilah yang akan digunakan untuk dozerbot, Motor tersebut telah memiliki
rangkaian gear yang berguna untuk meggerakkan dozerbot. Motor DC memiliki 3
bagian atau komponen utama untuk dapat berputar sebagai berikut.
Kutub medan
Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan: kutub utara dan kutub selatan. Garis
magnetik energi membesar melintasi ruang terbuka diantara kutub-kutub dari utara ke
selatan. Untuk motor yang lebih besar atau lebih komplek terdapat satu atau lebih
elektromagnet.
 
Current Elektromagnet atau Dinamo
Dinamo yang berbentuk silinder, dihubungkan ke as penggerak untuk menggerakan
beban. Untuk kasus motor DC yang kecil, dinamo berputar dalam medan magnet yang
dibentuk oleh kutub-kutub, sampai kutub utara dan selatan magnet berganti lokasi.
 
 
Commutator
Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya adalah untuk
transmisi arus antara dinamo dan sumber daya. Keuntungan utama motor DC adalah
sebagai pengendali kecepatan, yang tidak mempengaruhi kualitas pasokan daya.
Motor ini dapat dikendalikan dengan mengatur:
 Tegangan dinamo, meningkatkan tegangan dinamo akan meningkatkan kecepatan
 Arus medan, menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan.
GAMBAR RANGKAIAN
 Skecth yang digunakan
 #define In_1 3 // motor kiri pwm  void loop() {

 #define In_2 5   
 #define In_3 9 // motor kanan pwm  // pembacaan sensor pada pin 7 dan 8
 #define In_4 10   
    int Lsensor=digitalRead(7);
 int arrow =0;  int Rsensor=digitalRead(8);
 void setup() {   
    //logika robot menggunakan prinsip
   AND
 pinMode(In_1,OUTPUT);  if((Lsensor == LOW)&&(Rsensor==
 pinMode(In_2,OUTPUT); LOW))// low ( kondisi 0 ) tdk kena
 pinMode(In_3,OUTPUT); garis
 {
 pinMode(In_4,OUTPUT);
 pinMode(7,INPUT);
 // maju dengan kecepatan 100

 pinMode(8,INPUT);  motorOut(100,100,2);
 }
 }
 if((Lsensor == HIGH)&&(Rsensor==  //Fungsi untuk menggerakkan motor
HIGH)) void motorOut(unsigned char lpwm,
{ unsigned char rpwm, int arrow){
// stop //arrow =1 mundur, 2 maju,
motorOut(0,0,2); if(arrow==1){
} digitalWrite(In_3,HIGH);
if((Lsensor== HIGH)&&(Rsensor== digitalWrite(In_1,LOW);
LOW)) // high ( kondisi 1 ) kena garis hitam analogWrite(In_4,255-lpwm);
{ analogWrite(In_2,rpwm);
//belok kiri }
motorOut(0,150,2); else if (arrow==2)
 
{
}
digitalWrite(In_3,LOW);
if((Lsensor== LOW)&&(Rsensor==HIGH))
digitalWrite(In_1,HIGH);
{
analogWrite(In_4,lpwm);
//belok kanan
analogWrite(In_2,255-rpwm);
motorOut(150,0,2);
}
}
 
}
}
 
Kesimpulan
Pembuatan robot masih bersifat sederhana.Robot juga
didukungoleh motor DC sebagai pendorong putaran
roda yang kecepatannya dikontrol oleh motor driver &
Arduino, sensor infrared sederhana sebagai pembaca
garis yang di control oleh Arduino uno.Manfaat dari
pengerjaan tugas ini, diharapkan dapat membantu
mahasiswa dalam memahami bagaimana cara
membangun robot line follower dengan menggunakan
Arduino uno, motor driver, dan juga menggunakan
sensor-sensor yang diperlukan dalam bentuk
komunikasi serial analog dan atau digital.
DEMO DOZERBOT