PEMERINTAH DAERAH PROVINSI JAWA BARAT

DINAS PENDIDIKAN
CABANG DINAS PENDIDIKAN WILAYAH III SEKOLAH
MENENGAH KEJURUAN NEGERI 1 PEBAYURAN
Jl. Raya Pebayuran Desa Sumberurip Kec. Pebayuran Telp. +6281211444901
Website : smkn1pebayuran.sch.id e-mail : smkn.pebayuran@gmail.com Kabupaten Bekasi - 17710

SMK NEGERI 1 PEBAYURAN JURUSAN

TEKNIK ELEKTRONIKA INDUSTRI

JOBSHEET DASAR-DASAR KEAHLIAN KELAS X

No. Jobsheet : Materi : Instruktur : ANGGA ADHITYA T, S.Tr.T.
11/03/2006 Proyek Arduino UNO, Robot Nama : Ilham S. A.
Sensor Ultrasonic Kelas : XII TEI D

1. Tujuan Umum Praktikum

Setelah selesai praktek, siswa diharapkan dapat :

a. Memprogram Arduino UNO
b. Memahami konsep mekanisme Motor Servo SG90
c. Memahami prinsip kerja Sensor ultrasonic HC-SR04
d. Merangkai komponen

2. Teori Singkat

2.1. Arduino UNO

Arduino Uno adalah salah satu jenis papan pengembangan mikrokontroler yang
populer dan serbaguna. Ini memiliki mikrokontroler ATmega328P yang
diintegrasikan dan dilengkapi dengan sejumlah pin input/output digital dan analog
yang memungkinkan pengguna untuk menghubungkan berbagai sensor dan
perangkat elektronik serta mengontrolnya menggunakan program yang ditulis
dalam lingkungan pengembangan Arduino.
 Gambar 1: Arduino UNO

Arduino Uno memiliki beberapa jenis pin:

- Pin Digital: Terdapat 14 pin digital yang dapat dikonfigurasi sebagai input atau
output.

- Pin Analog: Terdapat 6 pin analog yang dapat digunakan untuk membaca nilai
analog.

- Pin Power: Terdapat beberapa pin untuk menyediakan daya ke board dan
perangkat lainnya.

- Pin Komunikasi Serial: Terdapat pin untuk komunikasi serial dengan perangkat
lain, seperti komunikasi serial UART.

- Pin PWM (Pulse Width Modulation): Beberapa pin dapat digunakan untuk
menghasilkan sinyal PWM, yang berguna untuk mengontrol kecepatan motor atau
intensitas cahaya.

Arduino Uno berperan sebagai otak kontrol yang menerima data dari sensor
ultrasonik untuk mengukur jarak antara robot dan objek di sekitarnya. Cara
kerjanya melibatkan:

1. Koneksi Sensor: Sensor ultrasonik HC-SR04 dihubungkan ke pin input/output

digital Arduino Uno. Pin Trigger dari sensor terhubung ke pin digital Arduino
untuk memicu pengiriman sinyal ultrasonik, sedangkan pin Echo terhubung ke
pin digital lainnya untuk menerima sinyal pantulan.
 2. Program Arduino: Melalui lingkungan pengembangan Arduino, program
ditulis untuk mengontrol sensor ultrasonik. Program ini memicu sinyal dari pin
Trigger, mengukur waktu yang diperlukan sinyal pantulan untuk kembali ke
pin Echo, dan kemudian menghitung jarak berdasarkan waktu yang diukur.

3. Feedback Kontrol: Data jarak yang diperoleh dari sensor ultrasonik

digunakan dalam algoritma kontrol robot. Misalnya, untuk menghindari
tabrakan, robot dapat diatur untuk mengubah arah atau mengambil tindakan
lain sesuai dengan jarak yang terdeteksi.

Arduino Uno berperan sebagai pusat kontrol yang menghubungkan sensor

ultrasonik dengan sistem robot, memproses data dari sensor, dan mengatur respons
robot sesuai dengan informasi jarak yang diterima.

2.2. Motor Driver L293D

L293D adalah IC (Integrated Circuit) yang berfungsi sebagai driver motor. Ini
dapat mengendalikan arah dan kecepatan motor DC, serta dapat mengendalikan
arah putaran motor stepper dengan cukup mudah. L293D memiliki kemampuan
untuk mengontrol dua motor DC atau satu motor stepper.

Gambar 2: Motor Driver L293D

L293D memiliki beberapa pin utama:

- VCC1 (Pin 16): Ini adalah pin untuk memberikan daya pada sirkuit internal
driver motor (biasanya dihubungkan ke sumber daya eksternal yang sesuai dengan
kebutuhan motor).

- VCC2 (Pin 8): Ini adalah pin yang memberikan daya pada sirkuit kontrol (sering
kali terhubung ke tegangan logika, seperti 5V dari Arduino).
 - Enable Pins (Pin 1 dan Pin 9): Ketika pin ini dihubungkan ke logika tinggi
(biasanya 5V), itu mengaktifkan driver motor.

- Input Control Pins (Pin 2, 7, 10, dan 15): Pin-pini ini digunakan untuk
mengontrol arah dan kecepatan motor.

- Output Pins (Pin 3, 6, 11, dan 14): Inilah pin-pini yang mengirimkan daya pada
motor (output dari driver motor).

- Ground Pins (Pin 4, 5, 12, dan 13): Digunakan untuk menghubungkan ke

ground.

L293D dapat digunakan sebagai pengendali motor untuk menggerakkan roda atau
bagian gerak lainnya dari robot.

1. Koneksi Motor: Motor yang menggerakkan bagian robot (seperti roda)

dihubungkan ke output L293D yang sesuai (Pin 3 dan Pin 6 untuk satu motor,
misalnya). Sumber daya untuk motor juga dihubungkan ke L293D.

2. Koneksi dengan Mikrokontroler: Pin kontrol L293D (seperti Pin 2 dan Pin 7
untuk satu motor) dihubungkan ke pin output digital pada Arduino Uno.

3. Program Arduino: Program ditulis di Arduino untuk mengontrol L293D

sesuai dengan kebutuhan robot. Ini melibatkan memberikan sinyal ke pin
kontrol L293D untuk mengatur arah putaran dan kecepatan motor sesuai
dengan informasi yang diperoleh dari sensor ultrasonik.

4. Integrasi dengan Sensor Ultrasonik: Data jarak dari sensor ultrasonik

digunakan untuk membuat keputusan dalam program Arduino yang mengatur
gerakan robot. Misalnya, robot dapat diprogram untuk berhenti atau mengubah
arah geraknya ketika mendeteksi objek terlalu dekat.

L293D memungkinkan kontrol yang relatif mudah terhadap motor pada robot,
memungkinkan pergerakan yang lebih kompleks dan responsif berdasarkan data
dari sensor ultrasonik.

2.3. Sensor Ultrasonik HC-SR04

Sensor ultrasonik HC-SR04 adalah suatu sensor yang fungsinya mengubah

besaran fisis bunyi menjadi besaran listrik maupun sebaliknya. Fungsi sensor
ultrasonik HC-SR04 biasa digunakan untuk mendeteksi objek yang ada di
 depannya dengan memanfaatkan gelombang ultrasonik. Pengertian sensor
ultrasonic bisa juga mengacu pada suatu sensor yang cara kerjanya hampir sama
dengan kemampuan ekolokasi pada kelelawar. Sensor ultrasonik HC SR04
memiliki sepasang transduser ultrasonik yang berfungsi sebagai transmitter
(memancarkan gelombang) dan receiver (menerima pantulan gelombang).

Cara kerja sensor HC SR04 berawal dari gelombang ultrasonik berfrekuensi 40

kHz (sesuai osilator) yang dibangkitkan oleh piezoelektrik sebagai transmitter-
nya. Kemudian gelombang yang terbentuk dipancarkan mengenai target. Hasil
pantulan gelombang tersebut nantinya akan diterima oleh receiver piezoelektrik
untuk dikalkulasikan waktu pengiriman dan waktu diterimanya gelombang pantul
tersebut. Hasil pengalkulasian itulah nanti yang akan kita peroleh sebagai nilai
jarak. Prinsip kerja sensor ultrasonik HC-SR04 kurang lebih hampir sama dengan
contoh gambar kelelawar yang mendeteksi buah di depannya.

Kira-kira bentuk ilustrasi cara kerja HC SR04 seperti ini.

Gambar 3. Ilustrasi cara kerja HC-SR04

Rumus sensor ultrasonik diambil dari rumus kecepatan. Karena sudah diketahui
kecepatan rambat bunyi berada di kisaran 340 m/s, maka rumus menghitung jarak
sensor ultrasonik adalah:

S = 340.t/2

Keterangan : S = Jarak objek t = Selisih waktu

dipancarkan dan diterimanya gelombang

Kelebihan sensor ultrasonic

● Tingkat sensitifitasnya baik

● Tak dipengaruhi oleh warna dan tranparansi
● Mengonsumsi arus data rendah

Kekurangan sensor ultrasonik

● Jarak jangkau pendeteksiannya terbatas dan hanya satu arah
● Refresh rate lambat
● Kurang bagus dalam mengukur jarak benda yang permukannya tidak rata

Gambar 4. Sensor Ultrasonic HC-SR04

● Pin Trig (Trigger), trigpin Arduino berfungsi untuk memicu pemancaran

gelombang ultrasonik. Gelombang akan terpancarkan saat pin ini diberikan logika
HIGH.

● Pin Echo, berfungsi untuk mendeteksi pantulan gelombang ultrasonik apakah

sudah diterima atau belum. Pin Echo bernilai HIGH jika gelombang pantulan
belum diterima dan bernilai LOW jika pantulan sudah diterima.

● Pin VCC, berfungsi untuk mengoneksikan sensor ke power supply 5 volt

Arduino. Jadi kamu bisa langsung mengoneksikan pin VCC ke pin 5V di Arduino.

● Pin GND, berfungsi untuk mengoneksikan sensor ke power supply ground. Sama
dengan pin VCC, kamu juga bisa langsung menghubungkan pin GND ini ke pin
GND Arduino.

2.4. Micro Servo SG90

Micro Servo SG90 adalah motor servo kecil dengan ukuran yang kompak dan
ringan. Motor ini didesain untuk memberikan gerakan yang presisi dan kontrol
yang baik dalam proyek-proyek kecil. SG90 menggunakan sinyal PWM (Pulse
Width Modulation) untuk mengatur posisi sudut rotor. Biasanya, servo ini
memiliki rentang gerak sekitar 180 derajat.
 Gambar 5: Micro Servo SG90

Micro Servo SG90 memiliki tiga pin utama:

- Pin Power (VCC): Pin ini digunakan untuk memberikan daya pada servo
(biasanya sekitar 5V DC).
- Pin Ground (GND): Ini adalah pin untuk koneksi ground.
- Pin Control (PWM): Pin ini menerima sinyal kontrol PWM dari mikrokontroler
(seperti Arduino) untuk mengatur posisi sudut servo.

Micro Servo SG90, servo ini dapat digunakan untuk menggerakkan bagian-bagian
mekanis robot.

1. Koneksi dengan Mikrokontroler: Pin Power dan Ground dari SG90

dihubungkan ke sumber daya dan ground yang sesuai. Pin Control (PWM)
dihubungkan ke pin output digital pada Arduino.

2. Program Arduino: Program ditulis di Arduino untuk mengontrol Micro

Servo SG90. Dengan menggunakan sinyal PWM yang sesuai, Arduino
mengirimkan informasi ke servo untuk mengatur posisi sudutnya.

3. Integrasi dengan Sensor Ultrasonik dan L293D: Data jarak dari sensor
ultrasonik digunakan untuk membuat keputusan dalam program Arduino.
Misalnya, ketika robot mendekati objek, servo dapat diprogram untuk
menggerakkan sensor atau kamera ke arah yang berbeda untuk mendapatkan
informasi yang lebih baik.

Micro Servo SG90 memberikan kemampuan untuk menggerakkan bagian-bagian

mekanis robot dengan presisi yang baik, memungkinkan kontrol posisi yang tepat
sesuai dengan informasi yang diperoleh dari sensor ultrasonik untuk tujuan
navigasi, penghindaran rintangan, atau pengambilan data yang lebih baik.

2.5. Gearbox Motor DC

Gearbox adalah suatu perangkat yang terdiri dari roda gigi dan mekanisme
pengubah putaran yang menghubungkan motor DC dengan output yang berbeda.
Gearbox dapat meningkatkan torsi motor (dengan mengorbankan kecepatan) atau
meningkatkan kecepatan (dengan mengorbankan torsi) sesuai dengan kebutuhan.
 Gambar 6: Gearbox Motor DC

Dalam robot ultrasonik, gearbox DC motor dapat digunakan untuk beberapa

tujuan:

1. Torsi yang Lebih Tinggi: Dalam situasi di mana diperlukan torsi yang lebih
besar untuk menggerakkan bagian-bagian robot tertentu atau mengatasi
hambatan, gearbox dapat mengubah torsi dari motor DC untuk memberikan
gaya yang lebih kuat.

2. Kontrol Kecepatan: Jika robot perlu bergerak dengan kecepatan yang lebih
lambat untuk melakukan navigasi yang lebih akurat atau menghindari
tabrakan, gearbox dapat mengurangi kecepatan putaran motor dan
menghasilkan gerakan yang lebih halus.

3. Penyesuaian Gerak: Dalam situasi di mana sensitivitas terhadap gerakan

sangat penting, gearbox dapat membantu untuk menyesuaikan putaran motor
sehingga gerakan robot menjadi lebih tepat dan responsif terhadap perubahan
situasi, seperti perubahan jarak yang dideteksi oleh sensor ultrasonik.

Gearbox DC motor memberikan fleksibilitas dalam mengubah karakteristik

gerakan motor DC sesuai dengan kebutuhan spesifik dalam proyek robotika,
seperti robot ultrasonik. Ini memungkinkan robot untuk bergerak dengan
kecepatan, torsi, dan presisi yang sesuai dengan tuntutan dari lingkungan
sekitarnya.

3. Alat dan Bahan

a. 1 buah Arduino UNO

b. 1 buah Motor Driver L293D

c. 1 buah Sensor Ultrasonik HC-SR04

d. 1 buah Micro Servo SG90

e. 1 buah Battery Holder

f. 2 buah Gearbox Motor D2

g. 2 buah Baterai Li-ion 18560

 h. Kabel jumper secukupnya

i. Lem Tembak

4. Petunjuk kerja

a. Jobsheet ini harus dilaksanakan pada waktu yang sudah ditentukan sebelumnya
sesuai dengan durasi pelaksanaan.

b. Isi blangko peminjaman bahan dan alat.

c. Perhatikan pelaksanaan keselamatan kerja.

d. Ikuti prosedur kerja sesuai dengan intruksi dari instruktur atau guru mata pelajaran.

5. Keselamatan kerja

a. Sebelum memulai praktik siswa atau siswi harus mengetahui tata tertib Ruang
Praktik Siswa (RPS).
b. Gunakan pakaian praktik selama ujian PAS praktik.

c. Bacalah dan pahami petunjuk ujian PAS praktik.

d. Jangan menghubungkan rangkaian dengan sumber tegangan atau meng-on- kan catu
daya sebelum ada pemeriksaan dan persetujuan dari instruktur atau guru mata
pelajaran.
e. Gunakan alat sesuai dengan kebutuhan dan fungsinya.

f. Jika ada kesulitan saat melakukan praktik, konsultasikan dengan instruktur atau guru
mata pelajaran.

6. Langkah Kerja

1. Pemilihan Komponen: Pilih dan siapkan semua komponen yang dibutuhkan, seperti
Arduino Uno, sensor ultrasonik HC-SR04, L293D motor driver, Micro Servo SG90,
motor DC, dan gearbox sesuai kebutuhan.

2. Hubungkan Sensor Ultrasonik: Sambungkan sensor HC-SR04 ke Arduino Uno.

Programkan Arduino untuk membaca data dari sensor dan mendapatkan informasi
jarak.

3. Koneksi L293D dan Motor DC: Sambungkan L293D ke Arduino Uno dan motor
DC. Programkan Arduino untuk mengontrol motor DC berdasarkan data yang
diterima dari sensor ultrasonik.

4. Integrasi Micro Servo SG90: Hubungkan SG90 ke Arduino Uno. Buat program
yang memungkinkan kontrol posisi servo berdasarkan informasi yang diterima dari
sensor atau untuk tujuan tertentu dalam robot ultrasonik.
a. Gambar rangkaian
Perhatikan Gambar dibawah ini.

Gambar 7: Diagram Rangkaian Robot Sensor Ultrasonic

b. Program Arduino
// ARDUINO OBSTACLE AVOIDING CAR
// Before uploading the code you have to install the necessary library//
// AFMotor Library https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield/library-install //
// NewPing Library https://github.com/livetronic/Arduino-NewPing//
// Servo Library https://github.com/arduino-libraries/Servo.git //
// To Install the libraries go to sketch >> Include Library >> Add .ZIP File >> Select the
Downloaded ZIP files From the Above links //

#include <AFMotor.h>
#include <NewPing.h>
#include <Servo.h>

#define TRIG_PIN A0
#define ECHO_PIN A1
#define MAX_DISTANCE 200
#define MAX_SPEED 190
#define MAX_SPEED_OFFSET 20

NewPing sonar(TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_1KHZ);

AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_1KHZ);
AF_DCMotor motor3(3, MOTOR34_1KHZ);
AF_DCMotor motor4(4, MOTOR34_1KHZ);
Servo myservo;

boolean goesForward=false;
int distance = 100;
int speedSet = 0;

void setup() {
 myservo.attach(10);
myservo.write(115);
delay(2000);
distance = readPing();
delay(100);
distance = readPing();
delay(100);
distance = readPing();
delay(100);
distance = readPing();
delay(100);
}

void loop() {
int distanceR = 0;
int distanceL = 0;
delay(40);

if(distance<=15)
{
moveStop();
delay(100);
moveBackward();
delay(300);
moveStop();
delay(200);
distanceR = lookRight();
delay(200);
distanceL = lookLeft();
delay(200);

if(distanceR>=distanceL)
{
turnRight();
moveStop();
}else
{
turnLeft();
moveStop();
}
}else
{
moveForward();
}
distance = readPing();
}

int lookRight()
{
myservo.write(50);
delay(500);
int distance = readPing();
delay(100);
myservo.write(115);
return distance;
}

int lookLeft()
{
myservo.write(170);
delay(500);
int distance = readPing();
delay(100);
myservo.write(115);
return distance;
delay(100);
}
int readPing() {
delay(70);
int cm = sonar.ping_cm();
if(cm==0)
{
cm = 250;
}
return cm;
}

void moveStop() {
motor1.run(RELEASE);
motor2.run(RELEASE);
motor3.run(RELEASE);
motor4.run(RELEASE);
}

void moveForward() {

if(!goesForward)
{
goesForward=true;
motor1.run(FORWARD);
motor2.run(FORWARD);
motor3.run(FORWARD);
motor4.run(FORWARD);
for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet +=2)
{
motor1.setSpeed(speedSet);
motor2.setSpeed(speedSet);
motor3.setSpeed(speedSet);
motor4.setSpeed(speedSet);
delay(5);
}
}
}

void moveBackward() {
goesForward=false;
motor1.run(BACKWARD);
motor2.run(BACKWARD);
motor3.run(BACKWARD);
motor4.run(BACKWARD);
for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet +=2)
{
motor1.setSpeed(speedSet);
motor2.setSpeed(speedSet);
motor3.setSpeed(speedSet);
motor4.setSpeed(speedSet);
delay(5);
}
}

void turnRight() {
motor1.run(FORWARD);
motor2.run(FORWARD);
motor3.run(BACKWARD);
motor4.run(BACKWARD);
delay(500);
motor1.run(FORWARD);
motor2.run(FORWARD);
motor3.run(FORWARD);
motor4.run(FORWARD);
}

void turnLeft() {
 motor1.run(BACKWARD);
motor2.run(BACKWARD);
motor3.run(FORWARD);
motor4.run(FORWARD);
delay(500);
motor1.run(FORWARD);
motor2.run(FORWARD);
motor3.run(FORWARD);
motor4.run(FORWARD);
}

5. Implementasi Gearbox (jika diperlukan): Jika diperlukan, tambahkan gearbox pada

motor DC untuk mengubah karakteristik geraknya. Pastikan semua komponen terhubung
dengan benar dan sesuai.

6. Uji Coba dan Debugging: Uji coba setiap komponen secara terpisah terlebih dahulu.
Setelahnya, uji coba integrasi keseluruhan sistem. Perbaiki dan debugging jika ditemukan
masalah.

Berikut link(barcode) Video Hasil Proyek:

7. Analisis

Analisis hasil percobaan diatas:

Sensor ultrasonik mempunyai prinsip kerja berdasarkan gelombang suara. Sinyal
ultrasonik yang dibangkitkan akan dipancarkan dari transmitter ultrasonik.
ketika sinyal mengenai benda atau objek penghalang, maka sinyal ini akan

dipantulkan kembali dan diterima oleh rangkaian mikrokontroler yang selanjutnya akan
diolah untuk menghitung jarak terhadap benda yang berada didepannya. Jarak antara
pemancar ultrasonik dengan objek dapat dihitung dengan rumusKeunggulan sensor ini
adalah jangkauan deteksi sekitar
2 cm sampai kisaran400-500cm dengan
resolusi1cm.

 Sensor Ultrasonik: Analisis akurasi dan keandalan pembacaan jarak sensor

terhadap objek yang berbeda pada variasi kondisi lingkungan.

 Motor DC dengan L293D: Evaluasi kecepatan, kekuatan torsi, dan akurasi kontrol
motor DC menggunakan L293D dalam merespons data dari sensor ultrasonik.

 Micro Servo SG90: Analisis presisi dan keandalan kontrol posisi servo dalam
menjawab perubahan data yang diberikan oleh sensor.

 Gearbox (jika digunakan): Evaluasi perubahan yang dihasilkan oleh gearbox

terhadap kecepatan, torsi, dan respons motor DC dalam konteks navigasi robot.

8. Kesimpulan
Berikan kesimpulan dari hasil percobaan diatas

a. Dari hasil pengujian sensor jarak sensor ultrasonic ini dapat disimpulkan bahwa
sensor ini dapat mendeteksi benda pada jarak sejauh 1 meter dengan baik.

b. Dari hasil pengujian terlihat jarak hasil pengujian pada alat tidak tepat dengan
jarak hasil perhitungan dengan tingkat kesalahan antara 0-1 atau lebih. Secara umum,
 semakin jauh jarak yang diukur maka semakin besar tingkat kesalahannya dan
semakin dekat jarak yang diukur maka semakin kecil tingkat kesalahannya.

c. Modul sensor ultrasonik bekerja berdasarkan prinsip pemantulan gelombang

ultrasonik, terkadang gelombang pantulan ultrasonik mengalami gangguan

Dengan menganalisis langkah-langkah kerja, evaluasi komponen, serta menarik

kesimpulan dari hasil pengujian, proyek dapat dievaluasi secara menyeluruh untuk
memastikan sistem robot ultrasonik berfungsi sesuai yang diharapkan dan memenuhi
kebutuhan yang diinginkan.