RANCANG BANGUN PORTAL OTOMATIS MENGGUNAKAN SENSOR

ULTRASONIK HC-SR04 DAN MOTOR SERVO SG90 BERBASIS ARDUINO UNO

Dosen Pengampu :

Dr. Ir. I KETUT WIRYAJATI, ST., MT., IPU., ASEAN.Eng.

OLEH

MUHAMMAD RIFKY PRATAMA

F1B020098

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MATARAM
2023
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Dalam era modern saat ini, perkembangan teknologi semakin pesat dan
mempengaruhi berbagai aspek kehidupan manusia, termasuk dalam bidang
otomatisasi. Otomatisasi memiliki peran penting dalam meningkatkan
efisiensi, mengurangi ketergantungan pada intervensi manusia, dan
mengoptimalkan proses operasional pada berbagai bidang.
Salah satu contoh penerapan otomatisasi yang relevan adalah pada
pengoperasian portal. Portal sering digunakan pada berbagai fasilitas seperti
gedung, perumahan, atau tempat umum untuk mengatur akses dan
memfasilitasi masuk atau keluar orang atau kendaraan. Namun,
pengoperasian portal secara manual sering membutuhkan keterlibatan
manusia, yang dapat menyebabkan keterlambatan, ketidakakuratan, atau
kurang efisiennya proses tersebut.
Dalam konteks ini, penggunaan sensor ultrasonik HC-SR04 dan motor
servo SG90 berbasis Arduino Uno dapat menjadi solusi yang efektif dalam
mengotomatisasi pengoperasian portal. Sensor ultrasonik HC-SR04 memiliki
kemampuan untuk mendeteksi jarak objek dengan presisi tinggi, sementara
motor servo SG90 dapat menggerakkan portal dengan presisi dan kecepatan
yang baik. Arduino Uno sebagai mikrokontroler memberikan kontrol dan
pemrosesan sinyal yang diperlukan untuk mengintegrasikan sensor dan motor
servo.
Dengan memanfaatkan teknologi ini, portal otomatis dapat merespons
secara langsung terhadap keberadaan objek di sekitarnya, seperti orang atau
kendaraan yang mendekat. Hal ini akan mengurangi ketergantungan pada
intervensi manusia, meningkatkan efisiensi, dan mengoptimalkan proses
operasional portal.
1.2 Tujuan Proyek
Tujuan dari proyek ini adalah merancang dan mengimplementasikan
sistem portal jalan kendaraan otomatis yang dapat secara otomatis mendeteksi
kendaraan yang akan masuk atau keluar melalui gerbang. Sistem ini
menggunakan sensor ultrasonik untuk mendeteksi jarak kendaraan dengan
gerbang, kemudian motor servo digunakan untuk menggerakkan pintu
gerbang sesuai dengan keadaan yang terdeteksi. Dengan demikian, proyek ini
bertujuan untuk memberikan solusi yang efisien, otomatis, dan aman dalam
mengontrol akses kendaraan.
1.3 Manfaat Proyek
Manfaat yang diharapkan dari proyek ini adalah:
 Meningkatkan kenyamanan dan keamanan akses kendaraan pada area yang
menggunakan sistem portal jalan otomatis.
 Mengurangi keterlibatan manual dalam mengoperasikan gerbang
kendaraan.
 Mempercepat proses masuk dan keluar kendaraan melalui gerbang.
 Mengurangi risiko tabrakan atau kerusakan kendaraan saat melewati
gerbang.
1.4 Alat dan Bahan

 Arduino Uno R3
 Sensor Ultrasonic HC-SR04
 Motor Servo SG90
 Kabel jumper
 BAB II
DASAR TEORI

2.1 Arduino UNO

Gambar 2.1 Arduino Uno

Arduino Uno adalah papan mikrokontroler yang sangat populer dan

sering digunakan dalam proyek-proyek elektronik. Arduino Uno memiliki
mikrokontroler ATmega328P dan dilengkapi dengan berbagai pin
input/output (I/O) yang memungkinkan penghubungan dengan berbagai
sensor dan perangkat lainnya. Papan ini dapat diprogram menggunakan
bahasa pemrograman Arduino yang didasarkan pada bahasa C/C++, yang
mudah dipelajari dan dipahami oleh pemula.

Salah satu keunggulan utama Arduino Uno adalah kemampuannya dalam

mengendalikan perangkat keras dan berinteraksi dengan sensor. Dengan
menggunakan Arduino Uno, kita dapat mengatur dan mengolah data yang
diperoleh dari sensor ultrasonik dengan mudah. Selain itu, Arduino Uno
memiliki dukungan komunitas yang luas, sehingga banyak sumber daya,
tutorial, dan contoh proyek yang tersedia secara online. Hal ini membuatnya
menjadi platform yang populer dan ideal untuk pengembangan proyek-proyek
elektronik.
Arduino Uno memiliki beberapa spesifikasi penting, termasuk:

 Mikrokontroler ATmega328P dengan kecepatan clock 16 MHz.

 Memori program sebesar 32 KB dan memori SRAM sebesar 2 KB.
 14 pin digital I/O, di antaranya 6 pin dapat digunakan sebagai output
PWM.
 6 pin analog input untuk membaca data dari sensor analog.
 Port USB yang memungkinkan koneksi dengan komputer untuk
pemrograman dan komunikasi.

Dalam proyek ini, Arduino Uno berfungsi sebagai otak utama sistem
peringatan parkir. Ia menerima data jarak dari sensor ultrasonik, mengolah
data tersebut, dan memutuskan apakah peringatan perlu diberikan kepada
pengemudi. Selain itu, Arduino Uno juga mengendalikan output peringatan
seperti buzzer atau lampu indikator yang digunakan untuk memberikan
informasi visual atau suara kepada pengemudi.

Semuanya berawal dari sebuah thesis yang dibuat oleh Hernando

Barragan, di Institute Ivrea Italia pada tahun 2005, dikembangkan oleh
Massimo Banzi dan David Cuartielle dan diberi nama Arduin of Ivrea. Lalu
diganti nama menjadi Arduino yang dalam bahasa Italia berarti teman yang
berani. Tujuan awal dibuat Arduino adalah untuk membuat perangkat mudah
dan murah, dari perangkat yang ada saat itu. Dan perangkat tersebut ditujukan
untuk para siswa yang akan membuat perangkat desain dan interaksi.

2.2 Sensor Ultrasonik HC-SR04

Sensor ultrasonik adalah sebuah sensor yang berfungsi untuk mengubah

besaran fisis (bunyi) menjadi besaran listrik dan sebaliknya. Gelombang
ultrasonik adalah gelombang bunyi yang mempunyai frekuensi 20.000 Hz.
Bunyi ultrasonik tidak dapat di dengar oleh telinga manusia. Bunyi ultrasonik
bisa merambat melalui zat padat, cair dan gas. Reflektivitas bunyi ultrasonik
di permukaan zat padat hampir sama dengan reflektivitas bunyi ultrasonik di
permukaan zat cair namun, gelombang bunyi ultrasonik akan diserap oleh
tekstil dan busa (Santoso, 2015).

Gelombang ultrasonik dibangkitkan melalui piezoelektrik dengan

frekuensi tertentu. Piezoelektrik akan menghasilkan gelombang ultrasonik
(umumnya berfrekuensi 40kHz) ketika sebuah osilator diterapkan pada benda
tersebut. Secara umum, alat ini akan menembakkan gelombang ultrasonik
menuju suatu area atau suatu target, setelah gelombang menyentuh
permukaan target, maka gelombang dipantulkan kembali. Gelombang
pantulan dari target akan ditangkap oleh sensor, kemudian sensor menghitung
selisih antara waktu pengiriman gelombang dan waktu gelombang pantul
diterima (Santoso, 2015).

Gambar 2.2 Sensor Ultrasonik HC-SR04

HC-SR04 merupakan sensor ultrasonik siap pakai, satu alat yang

berfungsi sebagai pengirim, penerima, dan pengontrol gelombang ultrasonik.
Alat ini bisa digunakan untuk mengukur jarak benda dari 2cm - 4m dengan
akurasi 3mm. Dengan demikian, untuk menghitung jarak yang hanya
maksimal 4 m maka rumus di atas harus dimodifikasi atau disesuaikan
satuannya.Arduino Uno.
2.3 Kabel jumper

Gambar 2.3 Kabel Jumper

Kabel jumper adalah suatu istilah kabel yang ber-diameter kecil yang
di dalam dunia elektronika digunakan untuk menghubungkan dua titik atau
lebih dan dapat juga untuk menghubungkan 2 komponen elektronika. Kabel
jumper jenis ini digunakan untuk koneksi male to male pada kedua ujung
kabelnya.

2.4 Motor Servo

Gambar 2.4 Motor Servo SG90

Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback di mana
posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada
di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor, serangkaian gear,
potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk
menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu
motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal
 dari kabel motor. Tampak pada gambar dengan pulsa 1.5 mS pada periode
selebar 2 mS maka sudut dari sumbu motor akan berada pada posisi tengah.
Semakin lebar pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah
jarum jam dan semakin kecil pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan
sumbu ke arah yang berlawanan dengan jarum jam.
Motor servo adalah motor yang berputar lambat, dimana biasanya
ditunjukkan oleh rate putarannya yang lambat, namun demikian memiliki
torsi yang kuat karena internal gearnya. Lebih dalam dapat digambarkan
bahwa sebuah motor servo memiliki :
 3 jalur kabel : power, ground, dan control
 Sinyal control mengendalikan posisi
 Operasional dari servo motor dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar ±
20 ms, dimana lebar pulsa antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari
range sudut maksimum.
 Konstruksi didalamnya meliputi internal gear, potensiometer, dan
feedback control.
2.5 Arduino IDE (Integrated Development Environment)
Arduino IDE adalah software yang digunakan untuk membuat sketch
pemrogaman atau dengan kata lain arduino IDE sebagai media untuk
pemrogaman pada board yang ingin diprogram. Arduino IDE ini berguna
untuk mengedit, membuat, meng-upload ke board yang ditentukan, dan meng-
coding program tertentu. Arduino IDE dibuat dari bahasa pemrogaman JAVA,
yang dilengkapi dengan library C/C++(wiring), yang membuat operasi
input/output lebih mudah.

Gambar 2.5 Software Arduino IDE

 BAB III
PEMBAHASAN

3.1. Rancangan Rangkaian

a) Gambar rangkaian

Gambar 3.1 Rangkaian

b) Cara kerja rangkaian

Cara kerja rangkaian ini adalah sebagai berikut:
1. Alat ini menggunakan sensor ultrasonik untuk mendeteksi keberadaan
objek di depan portal. Sensor ultrasonik akan mengirimkan sinyal
ultrasonik dan menerima pantulan kembali saat ada objek di depannya.
2. Saat sensor ultrasonik mendeteksi pantulan kembali, Arduino Uno
akan mengukur waktu yang diperlukan untuk pantulan. Waktu yang
diukur ini digunakan untuk menghitung jarak antara sensor dan objek
yang terdeteksi.
3. Jarak yang diukur akan dibandingkan dengan nilai ambang batas yang
telah ditentukan. Jika jarak kurang dari atau sama dengan nilai
ambang batas, berarti ada objek di depan portal.
4. Jika ada objek yang terdeteksi, Arduino Uno akan menggerakkan
motor servo untuk membuka portal. Gerakan motor servo
 dikendalikan dengan mengubah sudut rotasinya sesuai dengan jarak
yang terdeteksi.
5. Arduino Uno akan mengubah sudut rotasi motor servo menggunakan
fungsi map(). Sudut rotasi yang sesuai dengan jarak yang terdeteksi
telah ditentukan sebelumnya melalui pengujian dan kalibrasi.

3.2. Program Arduino IDE

Dalam membuat suatu sistem dengan arduino diperluka sebuah software

bernama Arduino IDE yang berfungsi untuk memberikan perintah atau
coding untuk mikrokontroller Arduino. Berikut adalah coding yang di-upload
ke dalam mikrokontroller Arduino :

#include <Servo.h>

const int trigPin = 9; // Pin trigger sensor ultrasonik

const int echoPin = 10; // Pin echo sensor ultrasonik
const int servoPin = 11; // Pin servo motor

Servo myservo;

void setup() {
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
myservo.attach(servoPin);
Serial.begin(9600);
}

void loop() {
long duration, distance;
digitalWrite(trigPin, LOW);
 delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
distance = (duration / 2) / 29.1;

Serial.print("Distance: ");
Serial.println(distance);

if (distance >= 10 && distance <= 200) {

int angle = map(distance, 10, 200, 0, 180);
myservo.write(angle);
}

delay(100);
}
 Program ini adalah program untuk menggerakkan motor servo
berdasarkan data yang diterima dari sensor ultrasonik. Berikut adalah
penjelasan langkah demi langkah dari program tersebut:

1. Mengimpor library Servo

Pada baris pertama, library Servo diimpor agar kita dapat
menggunakan fungsi-fungsi yang terkait dengan kontrol motor servo.

2. Mendefinisikan Pin dan Objek Servo:

 Dilakukan pendefinisian pin trigPin sebagai pin output untuk
trigger sensor ultrasonik.
 Dilakukan pendefinisian pin echoPin sebagai pin input untuk
menerima sinyal echo dari sensor ultrasonik.
 Dilakukan pendefinisian pin servoPin sebagai pin untuk
mengendalikan motor servo.
 Objek myservo diciptakan dari kelas Servo untuk mengontrol
motor servo.
3. Fungsi Setup():
 pinMode(trigPin, OUTPUT): Mengatur pin trigPin sebagai output.
 pinMode(echoPin, INPUT): Mengatur pin echoPin sebagai input.
 myservo.attach(servoPin): Melampirkan objek myservo ke pin
servoPin.
 Serial.begin(9600): Memulai komunikasi serial dengan baud rate
9600.
4. Fungsi Loop():
 Variabel duration dan distance dideklarasikan sebagai tipe data
long untuk menyimpan informasi durasi dan jarak.
 digitalWrite(trigPin, LOW): Mengatur pin trigPin menjadi LOW.
 delayMicroseconds(2): Menunda selama 2 mikrodetik.
  digitalWrite(trigPin, HIGH): Mengatur pin trigPin menjadi HIGH
selama 10 mikrodetik untuk mengirimkan sinyal trigger.
 delayMicroseconds(10): Menunda selama 10 mikrodetik.
 digitalWrite(trigPin, LOW): Mengatur pin trigPin menjadi LOW
untuk menghentikan sinyal trigger.
 duration = pulseIn(echoPin, HIGH): Membaca durasi pulsa dari
pin echoPin ketika sinyal echo diterima.
 distance = (duration / 2) / 29.1: Menghitung jarak berdasarkan
durasi pulsa yang diterima.
 Serial.print("Distance: "): Mencetak teks "Distance: " ke serial
monitor.
 Serial.println(distance): Mencetak nilai jarak yang diukur ke serial
monitor.
5. Pengecekan Jarak dan Pengendalian Servo:
 if (distance >= 10 && distance <= 200): Melakukan pengecekan
apakah jarak berada dalam rentang 10 hingga 200.
 int angle = map(distance, 10, 200, 0, 180): Mengubah nilai jarak
menjadi sudut yang akan dikontrol pada motor servo
menggunakan fungsi map().
 myservo.write(angle): Menggerakkan motor servo ke sudut yang
sesuai dengan jarak yang diukur.
6. Delay:
delay(100): Memberikan jeda selama 100 milidetik sebelum
mengulangi proses loop().
 BAB IV
KESIMPULAN

Berdasarkan hasil pengujian alat yang telah dilakukan, dapat ditarik

kesimpulan sebagai berikut:

Melalui penggunaan sensor ultrasonik HC-SR04 dan motor servo SG90

yang terhubung dengan Arduino Uno, portal otomatis berhasil dirancang dan
dibangun dengan baik walaupun dengan masih banyaknya kekurangan. Portal
ini dapat mendeteksi objek di dekatnya menggunakan sensor ultrasonik dan
meresponsnya dengan menggerakkan motor servo secara akurat.

Sistem portal otomatis ini menunjukkan responsivitas yang baik terhadap

perubahan jarak objek. Sensor ultrasonik mampu mendeteksi dengan presisi
dan memberikan informasi yang akurat kepada Arduino Uno. Motor servo
SG90 merespons dengan cepat dan menggerakkan portal sesuai dengan
perintah yang diberikan.

Dalam pembuatan alat ini terdapat kendala dalam kalibrasi alat. Hal ini
bisa menjadi masalah serius karena kalibrasi yang tidak tepat dapat
mengakibatkan ketidakakuratan dalam pengukuran jarak dan gerakan pintu
portal. Sehigga disarankan untuk mendapatkan pemahaman yang mendalam
tentang proses kalibrasi yang diperlukan untuk sensor ultrasonik HC-SR04
dan motor servo SG90. Anda dapat mempelajari dokumentasi resmi dari
produsen atau merujuk pada sumber daya online yang kredibel untuk
memahami langkah-langkah yang tepat untuk kalibrasi.
 DAFTAR PUSTAKA

Banerjee, A., & Pattnaik, P. K. (2018). "Desain dan Implementasi Sistem Parkir
Mobil Cerdas Menggunakan Arduino Uno." Jurnal Internasional Riset dan
Teknologi Teknik, 7(11), 416-420.

Manan, Saiful. 2013. “PEMANFAATAN MOTOR SERVO SEBAGAI

PENGGERAK CCTV UNTUK MELIHAT ALAT-ALAT MONITOR DAN
KONDISI PASIEN DI RUANG ICU”. Program Studi Diploma III Teknik
Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro.

Ramdan, Lasmadi. 2022. “Sistem Pengendali On-Off Lampu dan Motor Servo
sebagai Penggerak Gerendel Pintu Berbasis Internet Of Things (IoT)”.
Program Studi Teknik Elektro, Institut Teknologi Dirgantara Adisutjipto,
Yogyakarta.

Risal, Ahmad.2017.” Mikrokontroller dan Interface”.Jurusan Pendidikan Teknik

Elektronika.Fakultas Teknik.Universitas Negeri Makasar.

Sani, Ridwan Abdullah. 2017. “IMPLEMENTASI SENSOR ULTRASONIK HC-

SR04 SEBAGAI SENSOR PARKIR MOBIL BERBASIS ARDUINO”.
Jurusan Fisika, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam,
Universitas Negeri Medan, Indonesia.

Sasmoko, Dani.” Arduino dan Sensor pada Project Arduino DIY”. Yayasan Prima
AgusTeknik : Semarang.
 LAMPIRAN

Lampiran 1 :
Rencana Anggaran Biaya (RAB)
No Nama Alat Harga
1. Arduino UNO Rp 85.000
2. Sensor Ultrasonik HC-SR04 Rp 15.000
3. Motor Servo SG90 Rp 22.000
4. Kabel Jumper Rp 8.000
Total Rp 150.000

Lampiran 2 :
Video ; https://youtu.be/6GnxpcYOxdE

Lampiran 3 :

Gambar Alat
a) Tampak depan alat
b. Ketika sensor ultrasonic mendeteksi objek