JOBSHEET 1

SMK NEGERI 5 KOTA BEKASI ALOKASI WAKTU

TEKNIK ELEKTRONIKA INDUSTRI
6 x 45 Menit
Mata Pelajaran : Pengendali Sistem Robotik
Topik: Sensor Ultrasonik
Tanggal Nama: Nilai:
Percobaan

A. Tujuan Percobaan
1. Peserta didik mampu mengaplikasikan sensor digital dan aktuator pada sistem
robotik .
2. Peserta didik mampu menggunakan sensor ultrasonik dengan Output LED dan
Motor DC.
3. Peserta didik mampu merakit sistem Robot Avoider.
B. Teori Singkat

1. Sensor Ultrasonik
Sensor ultrasonic adalah sensor yang berfungsi untuk merubah besaran fisis
(suara) menjadi besaran listrik maupun sebaliknya yang dikonversi menjadi jarak.
Konsep dasar dari sensor ini yaitu memanfaatkan prinsip pemantulan gelombang suara
yang dapat diaplikasikan untuk menghitung jarak benda dengan frekuensi yang
ditentukan sesuai dengan sumber oscilator. Disebut sebagai sensor ultrasonic
dikarenakan sensor ini mengaplikasikan gelombang ultrasonik sebagai trandusernya.

Gelombang ultrasonic merupakan gelombang suara yang memiliki frekuensi

tinggi yaitu pada kisaran 20 kHz. Bunyi ini tidak bisa di dengar dengan telinga normal
manusia, hanya bisa didengar oleh sistem pendengaran pada kelelawar, anjing, lumba-
lumba, dan kucing. Dan sifat dari gelombang ini yaitu hanya bisa merambat melalui zat
cair, padat, dan gas.

Reflektivitas gelombang ultrasonik pada permukaan benda padat hampir sama

dengan reflektivitas suara ultrasonik dengan permukan benda cair. Meskipun begitu
pada gelombang bunyi ultrasonik akan mudah diserap oleh bahan – bahan tertentu
seperti bahan dari busa maupun tekstil.
 1.1 Cara Kerja

Sensor ini dimulai dari gelombang ultrasonik dengan frekuensi tertentu yang
dibangkitkan melewati alat yang disebut juga dengan nama piezoelektrik sebagai
transmitter. Alat ini akan menghasilkan gelombang ultrasonik yang berfrekuensi
40kHz (sesuai dengan osilator yang terpasang pada sensor).

Biasanya alat ini akan memancarkan gelombang pada suatu target dan jika sudah
mengenai permukaan target, maka gelombang tersebut akan terpantulkan kembali.
Pantulan gelombang tersebut akan diterima oleh piezoelektrik (receiver) dan kemudian
sensor akan mengkalkulasi perbedaan antara waktu pengiriman dan waktu gelombang
pantul yang diterima.

ilustrasi prinsip kerja sensor ultrasonic

Keterangan :
Pemancar ultrasonik akan memancarkan gelombang dengan frekuensi 40kHz dengan
jeda waktu tertentu.
Kecepatan rambat gelombang bunyi yaitu kisaran 340 m/s.
Sesudah gelombang pantulan mengenai alat penerima, gelombang tersebut akan diolah
untuk dihitung jarak benda tersebut.
Rumus jarak benda dapat dihitung dengan rumus sebagai berikut :
S = 340.t/2
S = Jarak
t = Selisih waktu dipancarkan dan waktu diterima gelombang
2. Motor Listrik DC
Motor Listrik DC adalah suatu perangkat yang mengubah energi listrik
menjadi energi kinetik atau gerakan (motion). Motor DC ini juga dapat
disebut sebagai Motor Arus Searah. Seperti namanya, DC Motor memiliki dua
terminal dan memerlukan tegangan arus searah atau DC (Direct Current)
untuk dapat menggerakannya. Motor Listrik DC ini biasanya digunakan pada
perangkat-perangkat Elektronik dan listrik yang menggunakan sumber
listrik DC seperti Vibrator Ponsel, Kipas DC dan Bor Listrik DC.
Kebanyakan Motor Listrik DC memberikan kecepatan rotasi sekitar 3000
rpm hingga 8000 rpm dengan tegangan operasional dari 1,5V hingga 24V.
Apabila tegangan yang diberikan ke Motor Listrik DC lebih rendah dari
tegangan operasionalnya maka akan dapat memperlambat rotasi motor DC
tersebut sedangkan tegangan yang lebih tinggi dari tegangan operasional
akan membuat rotasi motor DC menjadi lebih cepat. Namun ketika tegangan
yang diberikan ke Motor DC tersebut turun menjadi dibawah 50% dari
tegangan operasional yang ditentukan maka Motor DC tersebut tidak dapat
berputar atau terhenti. Sebaliknya, jika tegangan yang diberikan ke Motor DC
tersebut lebih tinggi sekitar 30% dari tegangan operasional yang ditentukan,
maka motor DC tersebut akan menjadi sangat panas dan akhirnya akan
menjadi rusak.
 Alat dan Bahan

1. Arduino UNO ......................................................................1 buah

2. Kabel USB .............................................................................1 buah
3. Project Board ......................................................................1 buah
4. Led 5mm...............................................................................1 buah
5. Resistor 220 ohm ..............................................................1 buah
6. Sensor Ultrasonik ............................................................1 buah
7. Motor DC 5 volt ..................................................................1 buah
8. Kabel Jumper ......................................................................secukupnya

C. Kesehatan dan Keselamatan Kerja

1. Berdo’alah sebelum memulai kegiatan belajar.
2. Pergunakan peralatan lab sesuai dengan fungsinya.
3. Bacalah dan pahami petunjuk praktikum pada setiap lembar kegiatan belajar.
4. Pastikan selalu mengikuti langkah-langkah kerja secara berurutan.
5. Sebelum melakukan wiring / upload program, pastikan tidak ada tegangan atau
catu daya yang tersambung pada rangkaian.
6. Kembalikan peralatan dan rapikan meja setelah selesai melakukan percobaan.

D. Langkah Kerja
I. Sensor Ultrasonik
1. Rangkailah rangkaian sensor ultrasonik berikut dengan protoboard.
2. Buka code di project arduino anda, lalu ketikkan program berikut.
#include <Wire.h> // library yang dipakai
#include <LiquidCrystal_I2C.h> // library yang dipakai
const int echoPin = 12; // membuat variabel echoPin yang di set ke pin 12
const int trigPin = 11; // membuat variabel trigPin yang di set ke pin 11
const int ledPin = 10; // membuat variabel ledPin yang di set ke pin 10
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2); // menjelaskan tipe lcd yang dipakai
long durasi; // membuat tipe long durasi
int jarak; // membuat tipe int jarak

void setup()
{
//memberi nama tampilan awalan pada lcd
lcd.init();
lcd.backlight();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print(" NAMA");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print(" NAMA");
delay (3000);
pinMode(echoPin, INPUT); // set pin echo menjadi INPUT
pinMode(trigPin, OUTPUT); // set pin trigger menjadi OUTPUT
pinMode(ledPin, OUTPUT); // set led menjadi OUTPUT
Serial.begin(9600); // digunakan untuk komunikasi Serial dengan laptop
}

void loop()
{
lcd.clear();//menghapus tampilan di lcd
// masukkan program dibawah ini agar trigger memancarakan suara ultrasonic
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);

durasi = pulseIn(echoPin, HIGH); // menerima suara ultrasonic

jarak = durasi*0.034/2; // mengubah durasi menjadi jarak (cm)
Serial.print("Jarak: ");
Serial.println(jarak);
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Jarak: ");
lcd.print(jarak);
lcd.print(" cm");
 lcd.setCursor(0,1);
lcd.print("by:NAMA");
delay (500);
{
{
if (jarak < 25) // apabila jarak kurang dari 25 cm
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // lampu LED aktif
}
else
{
digitalWrite(ledPin, LOW); // selain itu, lampu led nonaktif
}
}
}

3. Kemudian klik upload, untuk mensimulasikan program anda

4. Buka serial monitor dan cek tampilan lcd
5. Coba lihat ouput serial monitor dan kondisi led saat sensor terhalang atau tidak
terhalang, catat hasilnya pada tabel;
Jarak Penghalang Tampilan pada serial Status Led
(Aktif/Nonaktif)
monitor / lcd

10 cm

15 cm

20 cm

30 cm

60 cm

80 cm

100 cm
II. Mengakses Sensor ultrasonic dengan Motor DC
1. Rangkailah rangkaian sensor ultrasonik dengan motor dc dan tampilan lcd
menggunakan protoboard.

2. Buka code di project arduino anda, lalu ketikkan program berikut.

#include <Wire.h> // library yang dipakai
#include <LiquidCrystal_I2C.h> // library yang dipakai

const int trigPin = 6; //definisikan pin trigger ke pin 6 arduino

const int echoPin = 7; //definisikan pin echo ke pin 7 arduino

//definisikan pin input-output motor dc

int motor1A = 13; //definisikan pin input 1 IC L293D ke pin 13 arduino
int motor1B = 12; //definisikan pin input 2 IC L293D ke pin 12 arduino
int enablePin = 11; //definisikan pin enable IC L293D ke pin 11 arduino
int ledpin1 = 3;
int ledpin2 = 2;

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2); // menjelaskan tipe lcd yang dipakai

long durasi, jarak; // membuat tipe data long untuk variabel durasi dan jarak
void setup ()
{
lcd.begin();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print(" MOTOR DC WITH ");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print(" HCSR-04 SENSOR ");
delay (3000);
lcd.clear();

pinMode (motor1A, OUTPUT); //inisialisasi variabel motor1A menjadi output

pinMode (motor1B, OUTPUT); //inisialisasi variabel motor1B menjadi output
pinMode (enablePin, OUTPUT); //inisialisasi variabel enablePin menjadi output
pinMode (trigPin, OUTPUT); //inisialisasi variabel trigPin menjadi output
pinMode (echoPin, INPUT); //inisialisasi variabel echoPin menjadi input
pinMode (ledpin1, OUTPUT);
pinMode (ledpin2, OUTPUT);
Serial.begin (9600); //komunikasi ke serial monitor
}

void loop()
{
// masukkan program dibawah ini agar trigger memancarakan suara ultrasonic
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);

durasi = pulseIn(echoPin, HIGH); // menerima suara ultrasonic

jarak = durasi/58.2; // mengubah durasi menjadi jarak (cm)
analogWrite (enablePin, 255); // memberikan nilai maks (analog) ke pin enable yakni 255
Serial.print("Jarak: ");
Serial.println(jarak);
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("-Jarak : "); // menampilkan kata (jarak : ) pada Serial Monitor
lcd.print(jarak); // menampilkan data jarak pada Serial Monitor
lcd.println(" cm "); // menampilkan kata (satuan cm) dan menampilkan data selanjutnya di baris
baru
delay(500);
if (jarak <= 50)
{
digitalWrite (motor1A, LOW);
 digitalWrite (motor1B, HIGH);
digitalWrite (ledpin1, HIGH);
digitalWrite (ledpin2, LOW);
lcd.setCursor(0,1);
lcd.println ("-MUTER KE KIRI ");
delay(500);
}
else
{
digitalWrite (motor1A, HIGH);
digitalWrite (motor1B, LOW);
digitalWrite (ledpin2, HIGH);
digitalWrite (ledpin1, LOW);
lcd.setCursor(0,1);
lcd.println ("-MUTER KE KANAN ");
delay(500);
}
}

3. Kemudian klik upload, untuk mensimulasikan program anda

4. Buka serial monitor dan cek tampilan lcd.
5. Coba lihat ouput serial monitor dan lcd lalu cek kondisi motor DC saat sensor
terhalang atau tidak terhalang, catat hasilnya pada tabel;
Jarak Penghalang Tampilan pada serial Status Motor DC
(searah jarum jam / lawan
monitor
arah jarum jam)

10 cm

25 cm

50 cm

70 cm

85 cm

100 cm
E. Pertanyaan
1. Jelaskan cara kerja sensor Ultrasonik!
2. Jelaskan cara kerja dari Motor DC!
3. Berikan contoh aplikasi lain yang dapat menggunakan sensor Ultrasonik!