Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

BAHAN AJAR
SISTEM KENDALI TEL61642

Diagram Root Locus

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T.

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG
2019

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 0

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

KATA PENGANTAR

Puji syukur penulis panjatkan kepada Allah SWT, karena berkat rahmat-Nya Bahan
Ajar Root Locus dapat diselesaikan. Penulis ingin memberikan apresiasi dan terima
kasih kepada semua pihak yang telah membantu selama proses pembuatan bahan
ajar ini hingga selesai, terutama kepada seluruh dosen Teknik Elektro yaitu Ibrahim,
S.T., M.T., Insani Abdi Bangsa, S.T., M.Sc., Mochammad Mardi Martadinata, S.T.,
M.T., Arnisa Stefanie, S.T., M.T., serta dosen-dosen lain yang tidak bisa saya
sebutkan satu persatu. Akhir kata, penulis berharap Bahan Ajar Root Locus ini dapat
berguna untuk proses belajar mengajar yang lebih baik.

Karawang, 8 April 2019

Penulis,

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T.

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 1

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

BAHAN AJAR
TEMPAT KEDUDUKAN AKAR (ROOT LOCUS)

Tujuan Pembelajaran : 1. Mahasiswa mampu membuat sketsa tempat

kedudukan akar dari sebuah sistem dinamik
2. Mampu menggunakan program MATLAB untuk
menganalisis kestabilan sistem dengan
menggunakan metode letak kedudukan akar
Gambaran Umum Root locus merupakan cara menggambarkan
performansi sistem dalam bidang s. Metode ini
menggambarkan sistem dalam ranah waktu dan
frekuensi pada sistem linier. Pada bab ini akan
dibahas mengenai bagaimana menggambar root locus
secara manual maupun menggunakan software
MATLAB.
Materi : a. Diagram Tempat Kedudukan Akar,
b. Desain Tempat kedudukan akar menggunakan
MATLAB
Waktu : 3 SKS

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 1

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

1.1 Pendahuluan
Perancangan kendali sistem didasarkan pada spesifikasi performansi sistem yang
dianalisis menggunakan spesifikasi kestabilan, respon transient, dan kesalahan
keadaan tunak. Untuk menggambarkan spesifikasi kestabilan dan respon transient
digunakan fungsi(persamaan) yang merepresentasikan letak pole pada bidang s
(Gambar 1). Dalam bidang s, pole-pole sistem digambarkan pada sebuah bidang
dengan sumbu imajiner(Im) dan real(Re). Tujuan desain dalam sistem kendali adalah
menempatkan pole-pole pada daerah spesifikasi yang diinginkan. Salah satu metode
yang bisa digunakan adalah menggunakan metode tempat kedudukan akar atau root
locus.

Gambar 1 Hubungan antara respon step dengan letak pole pada bidang s

1.2 Definisi
Root locus merupakan Teknik grafik yang digunakan untuk menyajikan pole-pole loop
tertutup ketikan parameter kendali K(penguatan) pada sistem dirubah. Perhatikan
sistem loop tertutup pada Gambar 2.

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 2

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

Gambar 2 Diagram blok dasar sistem loop tertutup (atas) dan diagram blok terbuka
ekuivalen (bawah)
Jika diketahui fungsi alih proses sistem adalah
𝑎(𝑠) (1)
𝐺(𝑠) =
𝑏(𝑠)
Fungsi alih umpan balik sistem adalah
𝑐(𝑠) (2)
𝐻(𝑠) =
𝑑(𝑠)
Fungsi alih sistem adalah
𝐾𝐺(𝑠) (3)
𝑇(𝑠) =
1 + 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐾𝑎(𝑠)𝑑(𝑠) (4)
𝑇(𝑠) =
𝑏(𝑠)𝑑(𝑠) + 𝐾𝑎(𝑠)𝑑(𝑠)
Dimana K adalah controller atau penguatan(Gain) yang diberikan.

Berdasarkan persamaan 3 dan 4, dapat diketahui bahwa untuk menentuka pole-pole

loop tertutup dipengaruhi oleh nilai Gain K. Dengan menggunakan root locus dapat
dipetakan pergerakan lokasi atau kedudukan pole-pole loop tertutup pada bidang s
sesuai dengan perubahan nilai Gain K.

Sebagai ilustrasi tinjau sistem control posisi kamera video seperti yang ditunjukkan
pada Gambar 3. Dalam sistem ini, kamera secara otomatis mengikuti objek gambar
yang direkam. Sistem dikendalikan berdasarkan informasi benda melalui transmitter
dan receiver Bluetooth yang dipasang pada objek dan kamera. Kamera akan bergerak
berdasarkan informasi perubahan posisi yang diterima.

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 3

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

Fungsi alih sistem kamera ditunjukkan pada Gambar 3.b. Tabel 1 dan Gambar 4
menunjukkan letak pole-pole loop tertutup sistem pada bidang s berdasarkan variasi
nilai K. Berdasarkan Gambar 4 dapat disimpulkan bahwa perubahan K yang semakin
besar memberikan efek:
1. untuk pole s=0 letak pole akan bergeser ke kiri bidang s
2. untuk pole s=-10 letak pole akan bergeser ke kanan bidang s menuju sumbu
Im
3. pergeseran kedua pole tersebut akan bertemu pada s=-5 dan saat K=25
4. selanjutnya kedua pole tersebut bergerak kea rah bidang kompleks di atas dan
di bawah sumbu Im
Lintasan pergeseran pole-pole yang disebabkan oleh variasi nilai K inilah yang disebut
sebagai Root Locus.

(a)

(b)

(c)
Gambar 3 (a) Sistem kamera (b) Diagram blok loop tertutup (c) Diagram blok
ekuivalen loop terbuka

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 4

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

Tabel 1 Nilai pole-pole loop tertutup terhadap variasi nilai Gain K

K Pole 1 Pole 2
0 -10 0
5 -9.47 -0.53
10 -8.87 -1.13
15 -8.16 -1.84
20 -7.24 -2.76
25 -5 -5
30 -5+j2.24 -5-j2.24
35 -5+j3.16 -5-j3.16
40 -5+j3.87 -5-j3.87
45 -5+j4.47 -5-j4.47
50 -5+j5 -5-j5

Gambar 4 Letak pole-pole loop tertutup sistem pada bidang s terhadap variasi Gain
K dalam diagram root locus
Dengan mengetahui diagram root locus sistem maka dapat diketahui apakah desain
kontroler yang dibuat dapat memenuhi spesifikasi sistem yang diinginkan. Jika root
locus tidak memenuhi spesifikasi maka harus didesain kontroler yang dapat
memodifikasi root locus.
1.3 Sifat-sifat Root Locus
1.3.1 Persamaan Karakteristik

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 5

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

Gambar 5 Diagram blok sistem loop tetutup

Untuk menggambarkan root locus maka harus dicari terlebih dahulu
persamaan karakteristik sistem loop tertutup. Sebagai contoh pada Gambar 5
0
diketahui 𝐺𝑝(𝑠) = 1(123), sehingga persamaan loop tertutup sistem menjadi

𝐾
𝐾𝐺𝑝(𝑠) 𝑠(𝑠 + 2) 𝐾
𝑇(𝑠) = = = 3
1 + 𝐾𝐺𝑝(𝑠) 1 + 𝐾 𝑠 + 2𝑠 + 𝐾
𝑠(𝑠 + 2)
Berdasarkan persamaan loop tertutup yang diperoleh maka diperoleh
persamaan karakteristik sistem
𝑠 3 + 2𝑠 + 𝐾 = 0
Yang merupakan persamaan orde dua. Pole sistem dapat dicari dengan
menggunakan persamaan tersebut, sehingga
−𝑏 ± √4𝑎 − 𝑏 3 𝑐 −2 ± √4 − 4𝐾
𝑠= = = −1 ± √1 − 𝐾
2𝑎 2
Perhitungan tersebut menunjukkan bahwa sistem Gambar 5 memiliki 2 buah
pole yaitu 𝑠0 = −1 + √1 − 𝐾 dan 𝑠3 = −1 − √1 − 𝐾, dimana K adalah
penguatan atau gain.

1.3.2 Diagram dasar root locus

Root locus digambarkan dalam bidang s yang memiliki komponen sumbu real
dan sumbu imajiner. Sumbu imajiner membagi dua bagian sumbu real yaitu
bagian real postif dan real negatif. Sementara sumbu real membagi sumbu
imajiner dalam dua bagian yang sama yaitu positif dan negatif.

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 6

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

Gambar 6 Bidang s

1.3.3 Ploting Pole Sistem

Untuk menggambarkan root locus secara sederhana dapat dilakukan dengan
mencari nilai pole pada perubahan nilai K. sebagai contoh diketahui pole sistem
Gambar 5 adalah 𝑠0,3 = 1 ± √1 − 𝐾 maka,

Tabel 2 Pergeseran Pole akibat perubahan nilai penguatan K

Nilai K Perhitungan Akar

K=0 −1 ± √1 = −2 𝑎𝑡𝑎𝑢 0 Akar nyata beda
K=1 −1 Akar nyata negatif beda
0<K<1 −1 ± >0,25 = −0,5 𝑎𝑡𝑎𝑢 − 1,5 Akar nyata negatif beda
1<K<¥ −1 ± √1 − 2 = −1 ± 𝑗 Akar negatif kompleks sekawan
-¥<K<0 −1 ± √1 + 3 = 1 𝑎𝑡𝑎𝑢 − 3 Akar nyata positif dan negatif

Berdasarkan Tabel 2 kemudian dibuat dalam bidang s sehingga diperoleh

Gambar 7. Jika dipetakan dari K terkecil hingga terbesar maka akan diperoleh
Gambar 8. Lintasan ini merupakan root locus.

Gambar 7 Pergeseran Pole akibat perubahan nilai K

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 7

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

Gambar 8 Lintasan pergeseran pole

1.3.4 Syarat Sudut dan Syarat Magnitude

Diketahui sebuah sistem meiliki diagram blok Gambar.

Gambar 9 Blok diagram umpan balik sistem

𝐾𝐺(𝑠) (5)
=0
1 + 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Berdasarkan Gambar 9 dapat dicari persamaan karakteristik sistem
1 + 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0 (6)
−1 (7)
𝐾=
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) merupakan bilangan kompleks, sehingga berlaku aturan-aturan pada

bilangan kompleks yaitu bentuk penjumlahan dan bentuk polar.
1. Bentuk penjumlahan
Bilangan kompleks pada umumnya dinyatakan sebagai penjumlahan dua
suku, dengan suku pertama adalah bilangan riil, dan suku kedua adalah
bilangan imajiner.

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 8

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

𝑎 + 𝑏𝑖 (8)

dimana 𝑎 adalah bilangan real dan 𝑏 adalah bilangan imajiner.

2. Bentuk Polar
𝑎 + 𝑏𝑖 = 𝑟(𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖𝑠𝑖𝑛𝜃) (9)

Dimana

𝑟 = >𝑎3 + 𝑏 3 (10)
𝑏 𝑏 (11)
𝜃 = arctan L M = 𝑡𝑎𝑛N0 ( )
𝑎 𝑎

Bentuk persamaan karakteristik sistem yang merupakan bilangan kompleks

mengakibatkan Persamaan 6 menjadi
𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = −1 = 1 < (2𝑘 + 1)180° (12)

Sehingga berlaku,
1. Syarat Sudut
∠𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = tanN0 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = ±180°(2𝑘 + 1) (13)

Dimana 𝐾 = 0,1,2, …
2. Syarat Magnitude
1 (14)
|𝐾| =
|𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)|

Syarat sudut atau syarat magnitude ini harus dipenuhi oleh akar persamaan
karakteristik (pole loop tertutup). Sehingga pole yang memenuhi syarat sudut
dan syarat magnitude merupakan pole yang termasuk wilayah yang dilewati
oleh lintasan root locus.
Contoh 1
Diketahui pole sistem 𝑠0 = 0 dan 𝑠3 = −1, digambarkan pada Gambar 10.

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 9

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

Gambar 10 Root locus contoh syarat magnitude

Syarat Sudut
Untuk mengetahui syarat sudut maka ditentukan suatu titik uji P yang terletak
diantara kedua pole tersebut yaitu Gambar 11.

Gambar 11 Root locus contoh titik uji syarat sudut

Kemudian dicari sudut antara titik uji P dengan pole s1 dan s2 seperti pada
Gambar 11, sehingga diperoleh q1 dan q2.
Diperoleh nilai 𝜃0 + 𝜃3 = 180° sehingga memenuhi persamaan syarat sudut
yaitu Persamaan 13. Sudut yang berlawanan dengan jarum jam merupakan
sudut positif. Sedangkan sudut yang berlawanan dengan arah jarum jam
merupakan sudut negatif.
Syarat Magnitude
Untuk mencari nilai penguatan K yang digunakan pada titik P digunakan syarat
magnitude dengan perhitungan sebagai berikut.
0
Dimisalkan titik uji 𝑃 = − 3 ± 2𝑗, maka
|𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)| = 1
𝐾
W W =1
𝑠(𝑠 + 1) 1XN0±3Y
3
17
𝐾 = |𝑠(𝑠 + 1)|1XN0±3Y =
3 4

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 10

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

0[
Maka penguatan K pada titik uji P adalah \
.

1.4 Prosedur Menggambar Root Locus

1.4.1 Tulis persamaan karakteristik sistem dalam bentuk pole dan zero
Terlebih dahulu cari persamaan karakteristik sistem G(s)H(s) kemudian cari
akar-akar persamaan dengan menyamadengankan nol.
Contoh menentukan persamaan karakteristik
diketahui sistem sebagai berikut.
𝐾
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 10)
Sehingga akar-akar persamaan karakteristik
𝑠=0 𝑠0 = 0
𝑠+3=0 𝑠3 = −3
𝑠 + 10 = 0 𝑠] = −10
Sistem tersebut memiliki 0 buah zero dan 3 buah pole. Plot zero dan
pole pada bidang s dapat diligat pada Gambar 12.

Gambar 12 Pole zero pada bidang s

1.4.2 Tentukan jumlah cabang root locus

Cabang-cabang root locus mulai di kutub loop terbuka dan berakhir di zero loop
terbuka. Jadi, jumlah cabang root locus N sama dengan jumlah kutub open
loop P atau jumlah zero open loop Z, diambil mana yang lebih besar. Secara
matematis, kita dapat menulis jumlah cabang root locus N sebagai berikut
𝑁 = 𝑃 𝑗𝑖𝑘𝑎 𝑃 ≥ 𝑍 (15)
Atau

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 11

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

𝑁 = 𝑍 𝑗𝑖𝑘𝑎 𝑃 < 𝑍 (16)

1.4.3 Tentukan sudut asimtot dan pusat asimtot

P=Z
semua cabang root locus dimulai dari pole dan berakhir pada zero pers
karakteristik open loop.
P>Z
Cabang root locus sejumlah Z akan dimulai dari finite open loop poles dan
berakhir di finite open loop zero. Cabang root locus sejumlah P-Z akan
dimulai dari infinite open loop pole dan berakhir pada infinite open loop zero.
P>Z
Cabang root locus sejumlah P akan dimulai dari finite open loop poles dan
berakhir di finite open loop zero. Cabang root locus sejumlah Z-P akan
dimulai dari infinite open loop pole dan berakhir pada infinite open loop zero.
Sudut asimtot (Angels of asymptotes) merupakan sudut yang menunjukkan
arah percabangan root locus
±180°(2𝑘 + 1) (17)
𝑠𝑢𝑑𝑢𝑡 𝑎𝑠𝑖𝑚𝑡𝑜𝑡 =
𝑛−𝑚

Dimana
𝑘 = 0,1,2,3,…
𝑛 = Jumlah pole persamaan karakteristik G(s)H(s)
𝑚 = Jumlah zero persamaan karakteristik G(s)H(s)

Titik potong antara garis asimtot dengan sumbu real disebut dengan pusat
asimtot
∑ 𝑏𝑎𝑔𝑖𝑎𝑛 𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑝𝑜𝑙𝑒 − ∑ 𝑏𝑎𝑔𝑖𝑎𝑛 𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑧𝑒𝑟𝑜 (18)
𝜎c =
𝑛−𝑚

Contoh Sudut Asimtot dan Pusat Asimtot

Carilah sudut dan pusat asimtot dari sistem berikut ini:
𝐾
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 10)

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 12

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

±180°(2𝑘 + 1) ±180°(2𝑘 + 1)
𝑠𝑢𝑑𝑢𝑡 𝑎𝑠𝑖𝑚𝑡𝑜𝑡 = =
𝑛−𝑚 3−0

Tabel 3 Nilai sudut asimtot

Nilai K Sudut Asimtot

k=0 60°
k=1 180°
k=2 −60°

∑ 𝑏𝑎𝑔𝑖𝑎𝑛 𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑝𝑜𝑙𝑒 − ∑ 𝑏𝑎𝑔𝑖𝑎𝑛 𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑧𝑒𝑟𝑜 (0 − 3 − 10) −13

𝜎c = = =
𝑛−𝑚 3 3

Gambar 13 Plot sudut dan pusat asimtot

1.4.4 Tentukan daerah root locus

Untuk menetukan apakah suatu daerah termasuk penyelesaian dan dilewati
oleh lintasan root locus maka ditentukan titik uji pada daerah tersebut kemudian
gunakan syarat sudut pada titik uji tersebut.
Langkah menentukan daerah root locus :
1. Persamaan karakteristik sistem
𝐾(𝑠 − 𝑧0 )
𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
(𝑠 − 𝑝0 )(𝑠 − 𝑝3 )
2. Gambarkan pole dan zero pada bidang s

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 13

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

Gambar 14 Plot pole zero tanpa root locus

3. Pilih titik uji s pada setiap daerah
4. Titik uji di kanan 𝑝0

p1 s

−∠𝑠 − 𝑧0 − ∠𝑠 − 𝑝0 − ∠𝑠 − 𝑝3 = −0° − 0° − 0° = 0°
Syarat sudut tidak terpenuhi, bukan daerah penyelesaian
5. Titik uji di antara 𝑝0 dan 𝑧0

z1 s p1

−∠𝑠 − 𝑧0 − ∠𝑠 − 𝑝0 − ∠𝑠 − 𝑝3 = −0° − 180° − 0° = −180°

Memenuhi syarat sudut, merupakan daerah penyelesaian
6. Titik uji di antara 𝑧0 dan 𝑝3

p2 s z1

−∠𝑠 − 𝑧0 − ∠𝑠 − 𝑝0 − ∠𝑠 − 𝑝3 = −180° − 180° − 0° = −360°

Syarat sudut tidak terpenuhi, bukan daerah penyelesaian
7. Titik uji di kiri 𝑝3

s p2

−∠𝑠 − 𝑧0 − ∠𝑠 − 𝑝0 − ∠𝑠 − 𝑝3 = −180° − 180° − 180° = −540°

Memenuhi syarat sudut, merupakan daerah penyelesaian
Gambarkan daerah penyelesaian
Berdasarkan hasil pungujian pada setiap daerah maka dapat digambarkan
sebagai berikut :

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 14

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

Gambar 15 Penentuan daerah root locus

1.4.5 Tentukan Breakaway Point atau Break-in Point

Jika ada cabang root lokus pada sumbu nyata di antara dua pole, maka akan
ada titik break-away di antara dua pole ini. Jika ada cabang root locus pada
sumbu nyata di antara dua zero, maka akan ada titik break-in di antara dua
zero ini. Titik break-away dan break-in hanya terjadi apabila terdapat
percabangan pada sumbu nyata root locus. Titik ini terjadi saat penguatan K
maksimum (breakaway) atau minimum (break-in) untuk lintasan root locus
pada sumbu nyata. Ilustrasi breakaway dan break-in dapat dilihat pada Gambar
16.

Gambar 16 Breakaway dan break-in

Ikuti langkah-langkah ini untuk menemukan titik break-in dan break-in.

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 15

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

1. Tuliskan persamaan K sehingga memnuhi persamaan 1+KG(s)H(s)=0

2. Turunkan persamaan K terhadap s dan sama dengankan nol.
3. Carilah nilai s dalam persamaan yang telah diturunkan
4. Nilai s saat nilai K positif adalah titik breakaway/break-in.
Contoh Titik Breakaway

Im(s)

Re(s)
-2 -1 0

Gambar 17 Contoh perhitungan breakaway

𝐾
+1=0
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝐾 = −(𝑠 ] + 3𝑠 3 + 2𝑠)
Maka
𝑑𝐾
= −(3𝑠 3 + 6𝑠 + 2) = 0
𝑑𝑠
Mencari akar-akar persamaan untuk mendapatkan nilai s
𝑠0 = −0,4226 dan 𝑠3 = −1,5774
Lihat letak dari kedua titik tersebut mana yang termasuk dalam daerah
penyelesaian. Berdasarkan Gambar 17 maka titik Breakaway adalah -
0,4226.

1.4.6 Tentukan sudut Datang dan Sudut Pergi

Sudut datang dan sudut pergi dapat dikalkulasikan pada pole kompleks
conjugate dan zero kompleks conjugate.
1. Sudut Pergi (𝜃j )
𝜃j = 180° − 𝜃 (19)
2. Sudut Datang (𝜃c )
𝜃c = 180° + 𝜃 (20)
Dimana,

𝜃 = k 𝜃l − k 𝜃m (21)

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 16

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

Contoh Sudut Pergi

𝐾(𝑠 + 2)
𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝑠3 + 2𝑠 + 3
𝑝0 = −1 + 𝑗√2 dan 𝑝3 = −1 − 𝑗√2
Pilih titik uji berdekatan dengan pole. Lihat pada Gambar 18.
𝜃 , 𝑝3 ≅ 𝜃𝑝3 ≅ 90°
𝜃 , 𝑧0 ≅ 𝜃𝑧0 ≅ 55°
𝜃j = 55° − 90° + 180° = 145°
Karena simetris dengan sumbu real maka sudut pergi 𝜃j = −145°

Gambar 18 Contoh sudut pergi

Contoh Sudut Datang

𝐾(𝑠 + 𝑗)(𝑠 − 𝑗)
𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)
𝑧0 = +𝑗
𝑝0 = 0
𝑧3 = −𝑗
𝑝3 = −1
Pilih titik uji berdekatan dengan zero

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 17

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

Gambar 19 Contoh sudut pergi

𝜃 , 𝑝0 ≅ 𝜃𝑝0 ≅ 90°
𝜃 , 𝑝3 ≅ 𝜃𝑝3 ≅ 45°
𝜃 , 𝑧3 ≅ 𝜃𝑧3 ≅ 90°
𝜃c = 90° + 45° − 90° + 180° = 225°
Karena simetris dengan sumbu Real maka sudut datang 𝜃c = −225°

1.4.7 Tentukan titik potong terhadap sumbu imajiner

Ada 2 cara untuk mendapatkan titik perpotongan antara root locus dengan
sumbu imajiner, yaitu:
1. Menggunakan uji kestabilan Routh-Hurwitz
2. Substitusi s pada persamaan karakteristik dengan jw
Contoh Cara 1: Uji kestabilan Routh-Hurwitz
Persamaan karakteristik sistem
𝑠 ] + 3𝑠 3 + 2𝑠 + 𝐾 = 0
Tabel Routh Hurwitz :

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 18

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

Perhitungan K, gunakan baris 𝑠0

6−𝐾
=0
3
𝐾=6
Untuk mencari titik potong dengan sumbu imajiner gunakan baris 𝑠 3
3𝑠 3 + 𝐾 = 3𝑠 3 + 6 = 0
Sehingga diperoleh nilai
𝑠 = ±√2𝑗
Contoh Cara 2: substitusi 𝑠 = 𝑗𝜔 pada persamaan karakteristik
Persamaan karakteristik sistem
𝑠 ] + 3𝑠 3 + 2𝑠 + 𝐾 = 0
Substitusi 𝑠 = 𝑗𝜔
𝑗𝜔] + 3𝑗𝜔3 + 2𝑗𝜔 + 𝐾 = 0
Dipisahkan bagian riil dan imajinernya, sehingga :
(𝐾 − 3𝜔3 ) + 𝑗(2𝜔 − 𝜔] ) = 0
Bagian rril dan imajinernya masing-masing disamadengankan nol
𝜔 = √2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 dan 𝐾 = 3𝜔3 = 6
Sehingga titik potong terhadap sumbu imajiner:
𝑠 = ±𝑗𝜔 = ±𝑗√2

1.4.8 Gambar Root locus dengan menghubungkan titik-titik bantu root locus yang
sudah diperoleh pada tahapan sebelumnya

1.5 Contoh menggambar root locus

Contoh Menggambar Root Locus
Suatu sistem dengan fungsi loop terbuka diberikan:
𝐾 𝐾
𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = = 3
(𝑠 − 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) 𝑠 + 4𝑠 3 + 𝑠 − 6
Gambarkan diagram root locus dari fungsi loop terbuka persamaan di atas!
Jawab contoh
Aturan 1
Persamaan karakteristik sistem

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 19

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

𝐾
1 + 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 1 + =0
𝑠3 + 4𝑠 3 + 𝑠 − 6
𝑠 ] + 4𝑠 3 + 𝑠 − 6 + 𝐾 = 0
Aturan 2
𝑃0 = 1 𝑃3 = −2 𝑃] = −3 𝑧 = ∞
Aturan 3
Sudut asimtot
±180°(2𝑘 + 1)
𝑢𝑑𝑢𝑡 𝑎𝑠𝑖𝑚𝑡𝑜𝑡 =
3
Diperoleh sudut asimtot ±60° dan 180°
Pusat asimtot
∑ 𝑏𝑎𝑔𝑖𝑎𝑛 𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑝𝑜𝑙𝑒 − ∑ 𝑏𝑎𝑔𝑖𝑎𝑛 𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑧𝑒𝑟𝑜 (1 − 2 − 3) − 0 4
𝜎c = = =−
𝑛−𝑚 3 3
Aturan 4
Daerah penyelesaian root locus pada
−2 < 𝑠 < 1 dan 𝑠 < −3
Aturan 5
Breakaway point
𝑑𝐾 𝑑(𝑠 ] + 4𝑠 3 + 𝑠 − 6)
= = 3𝑠 3 + 8𝑠 + 1 = 0
𝑑𝑠 𝑑𝑠
Diperoleh akar-akar
𝑠0 = −0,132 dan 𝑠3 = −2,54
Hasil tersebut kemudian dicocokkan dengan daerah penyelesaian aturan 4,
sehingga diperoleh titik breakaway 𝑠0 = −0,132
Aturan 6
Tidak terdapat sudut datang maupun sudut pergi
Aturan 7
Menggunakan cara 2 yaitu substitusi 𝑠 = 𝑗𝜔
𝑠 ] + 4𝑠 3 + 𝑠 − 6 + 𝐾 = 0
𝑗𝜔] + 4𝑗𝜔3 + 𝑗𝜔 − 6 + 𝐾 = 0
(𝐾 − 6 − 4𝜔3 ) + 𝑗(𝜔 − 𝜔] ) = 0
𝜔 − 𝜔] = 0, diperoleh 𝜔 = 1
𝐾 − 6 − 4𝜔3 = 0, diperoleh 𝐾 = 10

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 20

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

Sehingga diperoleh perpotongan dengan sumbu imajiner adalah 𝜔 = ±𝑗

dengan nilai gain K=10.

Berdasarkan komponen-komponen yang telah didapatkan, kemudian dibuat

dalam bentuk diagram pada Gambar 20.

Gambar 20 Contoh desain diagram root locus

1.6 Desain Root Locus menggunakan MATLAB

Persamaan karakteristik pad Matlab:
𝑛𝑢𝑚 (22)
1+𝐾 =0
𝑑𝑒𝑛

Syntax pad Matlab:

Rlocus(num,den)

Atau jika sistem dalam bentuk konstanta matriks ruang keaadaan:

Rlocus(A,B,C,D)

Contoh Plot Root Locus Menggunakan MATLAB

Gambarkan root locus sistem berikut ini menggunakan MATLAB

Gambar 21 Blok diagram contoh Matlab Root Locus

Penyelesaian

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 21

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

num = [1 3];
den = [1 5 20 16 0];
rlocus(num,den)
v = [-6 6 -6 6];
axis(v); axis(‘square’)
grid;
title(‘Root-locus Plot of
G(s)=K(s+3)/[s(s+1)(s^2+4s+16)]’)

Hasil Simulasi MATLAB:

Gambar 22 Hasil simulasi Matlab Root Locus

1.7 Latihan menggambar Root Locus

Gambarkan diagram Root Locus secara manual dari fungsi open loop berikut ini :
s(120)
1. 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 1t
s(120)
2. 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 1t 23123
s
3. 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = (120)(1N3NY)(1232Y

su1 t 2312\v
4. 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 1(12\)

Bandingkan gambar manual yang diperoleh dengan gambar yang diplot

menggunakan MATLAB.

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 22

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

DAFTAR PUSTAKA

Cekdin, C. (2018). Sistem Teknik Kendali.

Nise, N. S. (2007). CONTROL SYSTEMS ENGINEERING, (With CD). John Wiley &
Sons.
Ogata, K., & Yang, Y. (2002). Modern control engineering (Vol. 4). Prentice-Hall.
The MathWorks, Inc. (1994-2019) Matlab and Simulink Tutorial.
https://www.mathworks.com/support/learn-with-matlab-tutorials.html

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 23

Sistem Kendali – TEL61642 Diagram Root Locus

Notes

Ulinnuha Latifa, S.T., M.T. – Teknik Elektro Unsika 24