Nama; M Fauzan Reza F

NPM; 1810631160173

Tugas Pendahuluan Modul 4 Praktikum Dasar Sistem Kendali

1. Bentuk umum dari fungsi transfer sistem orde dua dapat direpresentasikan dalam persamaan
(2.3) di bawah ini:

dengan 𝜁 adalah koefisien redaman dan 𝜔𝑛 adalah frekuensi natural. Dengan berdasar bahwa
fungsi transfer plant orde 2 direpresentasikan oleh persamaan (3.3), turunkan perhitungan
untuk menghitung rise time, peak time, maximum overshoot, dan settling time.
Jawaban :
• Rise Time

• Peak time
Untuk mendapatkan nilai puncak overshoot, kita harus mendiferensiasi
respon waktu terhadap waktu dan mendapatkan nilai maksimumnya. Ini dapat
dilakukan dengan

menggunakan transformasi Laplace, karena

Pembentukan kuadrat pada penyebut (denominator) akan menghasilkan :

Dengan membuat derivatif bernilai nol, akan deperoleh

atau
 Setiap nilai n menghasilkan nilai untuk maksima atau minima lokal. Dengan n
= 0 akan dihasilkan 0, yang berkaitan dengan titik awal tep respons . Nilai 1
menghasilkan waktu dimana respon mencapai puncak pertamanya, yaitu Tp. Jadi :

• Overshoot maksimum

• Setting Time
Untuk mendapatkan settling time, perlu dicari waktu dimana c(t) mencapai dan
mempertahankan nilai 2% dari nilai cfinal. Dari slide 1, estimasi Ts adalah waktu dimana
penurunan sinusoidal pada persamaan (1) mencapai amplitudo 0.02 atau

Ini merupakan estimasi konservatif karena digunakan asumsi bahwa

pada t = Ts. Meskipun demikian, penyelesaian t akan menghasilkan

Pembilang pada pers.(8) menghasilkan nilai antara 3.91 hingga 4.74, jika bernilai
antara 0 hingga 0.09. Aproksimasi Ts untuk semua nilai adalah :
2. Desain juga pengendali proporsional untuk sistem kendali posisi motor DC waktu kontinu
dengan kriteria settling time kurang dari 0.15 detik dan overshoot maksimal 15%. Untuk tugas
ini, desain dilakukan dengan melakukan perhitungan di atas kertas (petunjuk: gunakan rumus
yang diturunkan dari soal sebelumnya).
Jawaban :

3. Fungsi transfer motor DC pengendalian posisi direpresentasikan dalam persamaan (3.1).

diasumsikan untuk sebuah motor DC dengan nilai K sebesar 19,9 rad/V.s dan τ sebesar
0,0929 s. Dengan menggunakan pengendali proporsional, gambarkan diagram blok sistem
pengendali posisi motor DC lingkar tertutup dan turunkan juga fungsi transfer lingkar
tertutupnya.
Jawaban :

fungsi transfer lingkar tertutupnyafungsi transfer lingkar tertutupnya