Nama : Eko Gustiana

NPM : 1510631160044

ELEKTRO C

TUGAS PENDAHULUAN MODUL 3

1. Bentuk umum dari fungsi transfer sistem orde dua dapat direpresentasikan dalam
persamaan (2.3) di bawah ini:

dengan adalah koefisien redaman dan adalah frekuensi natural. Dengan

berdasar bahwa fungsi transfer plant orde 2 direpresentasikan oleh persamaan (3.3),
turunkan perhitungan untuk menghitung rise time, peak time, maximum overshoot,
dan settling time.

Jawaban :
 Rise Time

 Peak time
Untuk mendapatkan nilai puncak overshoot, kita harus mendiferensiasi respon
waktu terhadap waktu dan mendapatkan nilai maksimumnya. Ini dapat dilakukan
dengan

menggunakan transformasi Laplace, karena

Pembentukan kuadrat pada penyebut (denominator) akan menghasilkan :

Dengan membuat derivatif bernilai nol, akan deperoleh

atau

Setiap nilai n menghasilkan nilai untuk maksima atau minima lokal. Dengan n = 0
akan dihasilkan 0, yang berkaitan dengan titik awal tep respons . Nilai 1
menghasilkan waktu dimana respon mencapai puncak pertamanya, yaitu Tp. Jadi :

 Overshoot maksimum

c(t p )  c()
Max % overshoot  x100%
 Setting Time c()

Untuk mendapatkan settling time, perlu dicari waktu dimana c(t) mencapai dan
mempertahankan nilai 2% dari nilai cfinal. Dari slide 1, estimasi Ts adalah
waktu dimana penurunan sinusoidal pada persamaan (1) mencapai amplitudo 0.02
atau

Ini merupakan estimasi konservatif karena digunakan asumsi bahwa

pada t = Ts. Meskipun demikian, penyelesaian t akan menghasilkan

Pembilang pada pers.(8) menghasilkan nilai antara 3.91 hingga 4.74, jika
bernilai antara 0 hingga 0.09. Aproksimasi Ts untuk semua nilai adalah :

2. Desain juga pengendali proporsional untuk sistem kendali posisi motor DC

waktu kontinu dengan kriteria settling time kurang dari 0.15 detik dan overshoot
maksimal 15%. Untuk tugas ini, desain dilakukan dengan melakukan perhitungan
di atas kertas (petunjuk: gunakan rumus yang diturunkan dari soal sebelumnya).
3. Fungsi transfer motor DC pengendalian posisi direpresentasikan dalam
persamaan (3.1). diasumsikan untuk sebuah motor DC dengan nilai K sebesar 19,9
rad/V.s dan τ sebesar 0,0929 s. Dengan menggunakan pengendali proporsional,
gambarkan diagram blok sistem pengendali posisi motor DC lingkar tertutup dan
turunkan juga fungsi transfer lingkar tertutupnya

jawab :

fungsi transfer lingkar tertutupnya

C(s) = 19,9
R(s) 0,00929 S2 + S