DASAR TEORI

Parameter dari elemen PT1

Klasifikasi elemen PT1

Unsur penundaan waktu dari urutan pertama disebut PT1 - element. Dalam
konteks ini hubungan antara variabel input y (t) dan variabel output x (t) dapat
dinyatakan dengan persamaan diferensial.

Parameter KP disebut sebagai koefisien proporsional, parameter T disebut

konstanta waktu dari elemen PT1. Gambar berikut menunjukkan respons langkah
dan simbol blok elemen PT1.

Di sini, nilai steady-state akhir dari variabel output diasumsikan hanya

asymptotic, yaitu waktu yang tertunda. Waktu T konstan menentukan seberapa
cepat variabel output cenderung menuju nilai akhir. Dalam istilah matematika,
persamaan berikut menyatakan karakteristik variabel output untuk t> 0
 Unsur PT1 adalah suatu sistem dengan kompensasi dan waktu tunda (lihat
Gambar berikut).

Menentukan konstanta waktu berdasarkan respons langkah

Sedangkan koefisien KP proporsional dari elemen PT1 untuk perubahan

variabel variabel langkah dari tinggi 1 dapat dibaca langsung dari respon langkah
(karena sesuai dengan nilai akhir kondisi-akhir dari variabel output), mencari tahu
waktu konstan T agak lebih rumit. Itu bisa dicapai dengan dua cara berbeda.

Menentukan nilai T menggunakan metode tangen

Metode tangen yang digunakan menggunakan aplikasi tangen pada respon

langkah untuk menentukan konstanta waktu T. Titik di mana tangen memotong
dengan nilai tunak akhir dari variabel output dan kemudian menjatuhkan garis tegak
lurus ke bawah ke sumbu waktu . Segmen yang dihasilkan dari sumbu waktu sesuai
dengan konstanta waktu.
 Gambar di sebelah kiri: Menentukan
konstanta waktu T sesuai dengan
metode tangen. Garis singgung ditarik
sebagai garis merah ke respons
langkah dari titik waktu t = 0.

Menentukan nilai T sesuai dengan metode 63%

Metode yang disebut 63% ini didasarkan pada fakta bahwa waktu yang
sesuai dengan konstanta waktu T telah berlalu ketika 63% dari nilai akhir telah
tercapai. Ini dapat diturunkan langsung dari persamaan yang diberikan di atas
dengan memasukkan nilai T untuk variabel waktu t. Kami dengan demikian
memperoleh berikut untuk variabel output.

Grafik berikut mengilustrasikan bagaimana konstanta waktu dapat

diturunkan langsung dari respons langkah dengan metode ini.

Gbr. Kiri: Menentukan konstanta

waktu T sesuai dengan metode 63%.
Metode ini memberikan hasil yang
relatif baik bahkan ketika sinyal
terdistorsi.

Contoh untuk elemen PT1

Perilaku PT1 terbukti di mana pun ada sistem dengan tepat satu elemen
penyimpanan energi. Gambar di bawah ini menunjukkan sistem mekanis yang
terdiri dari massa m (elemen penyimpanan energi) dan peredam kejut r, yang gaya
gesekan diasumsikan sebanding dengan kecepatan. Selanjutnya gaya eksternal F
bekerja pada massa. Jika Anda mengambil jumlah pasukan, Anda tiba di ekspresi
berikut untuk gerakan

Seperti dapat dilihat dari perbandingan dengan persamaan diferensial elemen PT1
umum yang ditunjukkan di atas, sistem mekanis ini menunjukkan karakteristik PT1.

Gbr. Kanan: Sistem shock absorber

untuk massa sebagai contoh elemen
PT1 mekanis.
Percobaan
Dalam percobaan berikut, Anda harus menentukan respons langkah dari dua elemen PT1
elemen P pada kartu eksperimen "simulasi sistem terkontrol" (SO4201-5U). Gunakan langkah
respons untuk menentukan masing-masing koefisien KP proporsional dan konstanta waktu T.

 Pertama mengatur rangkaian percobaan berikut.

Aktifkan plotter respons langkah dan konfigurasikan seperti yang ditunjukkan pada Tabel berikut.

Settings Input

Channel A Meas. range: 10 V Coupling: DC

Channel B Meas. range: 10 V Coupling: DC

Other Range: 100 Offset: 0

Settings Output

Step response from ...

0 50%
to ...

Delay time/ms 0

Measurements 300

Settings Diagram
 Display Channel A

x-axis from ... to ... 0 0.2 s

y-axis from ... to ... 0 100

Sekarang tentukan respons langkah dari elemen PT1 kiri dan salin diagram ke ruang atas
yang disediakan untuk grafik. Tentukan koefisien proporsional dan konstanta waktu sesuai dengan
tangen dan metode 63%. Kemudian ulangi eksperimen dengan elemen PT1 sebelah kanan, salin
respons langkah ke ruang bawah yang disediakan untuk grafik dan tentukan dari ini koefisien
proporsional dan konstanta waktu. Masukkan nilai numerik yang diperoleh untuk parameter dalam
kotak jawaban di bawah ini.

Sekarang ulangi eksperimen menggunakan elemen PT1 sebelah kanan, tetapi untuk
amplitudo berbeda dari perubahan langkah variabel masukan (ubah perubahan langkah dari 0
hingga 25%). Tarik dan lepaskan respons langkah ke ruang yang disediakan untuk grafik di bawah
dan gunakan ini untuk juga menentukan koefisien proporsional dan konstanta waktu.