2.

1 TUJUAN PRAKTIKUM

1. Dapat menganalisis dan penyetelan sirkuit sensor pada kontrol kecepatan.

2. Memahami karakteristik statis untuk sistem pengontrol kecepatan.
3. Dapat menentukan parameter – parameter sistem terkontrol pada kontrol kecepatan.

2.2 DASAR TEORI

Dalam proyek ini secara loop kontrol kecepatan otomatis didesain untuk alat perekam
/gramopon yang digerakan oleh motor DC. Mempertahankan kecepatan tetap konstan dalam hal
ini sangat penting sehingga tidak ada distorsi suara yang disebabkan oleh piringan yang
berputar baik terlalu lambat atau terlalu cepat (memerlukan respon variabel set-point yang
bagus dari loop kontrol). Jika terdapat tambahan beban torsi, misalnya, karena adanya
pembersihan sikat yang ditekan ke permukaan piringan, pengontrol mengkompensasi secepat
mungkin untuk sinyal error yang dihasilkan ini (memerlukan respon gangguan baik).

Pengukuran kecepatan rotasi gramopon didapat dengan sebuah sensor optik, yang terdiri
dari pelat piringan/disk berlubang, sebuah LED emitter (S) dan diode penerima/receiver (R)
seperti terlihat pada animasi berikut ini. Disk berlubang yang terpasang pada poros penggerak
motor gramopon sehingga diode penerima bisa memberi pulsa saat frekuensi meningkat karena
kecepatan motor meningkat. 

Untuk proses ini lebih lanjut, pulsa TTL yang dihasilkan oleh diode penerima harus
menghasilkan sinyal tegangan analog. Untuk melakukan ini digunakan converter frekuensi-
tegangan (f / V converter). 

Tegangan yang digunakan pada motor melalui input yS, tegangan kecepatan-proporsional
dapat diukur pada output xS. 
 Untuk melaksanakan proyek ini kita akan menggunakan kartu eksperimen yang sama
yaitu SO4201-5V sistem pengontrol Temperatur, Kecepatan dan Cahaya yang digunakan pada
proyek pertama. 

2.3 PERALATAN DAN BAHAN

a. Modul card :1 unit

b. Interface :1 unit
c. Power supply :1 unit
d. Kabel USB :1 unit
e. Kabel penghubung :1 set

2.4 PROSEDUR PRAKTIKUM

Eksperimen berikut meliputi analisa dan kalibrasi sistem sensor yang digunakan dalam
sistem pengontrol kecepatan. Hal ini tidak hanya sensor optik, yang menghasilkan sinyal-TTL
dengan frekuensi yang bergantung pada tegangan input, tetapi juga di hilir/muara converter f / V
yang memberikan tegangan output sistem pengontrol kecepatan (variabel terkontrol). 

Atur sirkuit experimen seperti dibawah ini.

Buka instrumen virtual sumber DC dari pilihan menu Instruments | Voltage Sources | DC Source
atau dengan tekan klik pada gambar di bawah ini. Pilih pengaturan seperti ditunjukkan pada tabel
berikut. Kemudian hidupkan instrumen.

Pengaturan Sumber DC

Batas ukuran: 10 V

Tegangan
5V
output:
Jika motor tidak mau berputar, pertama tingkatkan tegangan sampai motor mulai berjalan dan
kemudian atur tegangan kembali ke 5 V.

Aktifkan ploter jejak waktu dan konfigurasikan seperti yang ditunjukan di tabel berikut.

Sumbu Skala
Maksimum: Pembagian:
X-sumbu Minimum: 0 Garis: 1
0.1 0.01
Maksimum: Pembagian:
Y-sumbu Minimum: 0 Garis: 1
100 10
Pengaturan Masukan
Batas
Batas
Channel A pengukuran: Kopel: DC Offset: 0
ukuran: 100
10 V
Pilihan Pengaturan
Jumlah pengukuran 300
Pengukuran kontinyu: Tidak
Fungsi variabel
Tidak
referensi:
Output variabel
Tidak
pengganggu:

Sekarang mulai pengukuran dan copy kurva yang dihasilkan.

 Sinyal TTL untuk yS = 5 V

Berdasarkan karakteristik yang di-plot tentukan frekuensi sinyal TTL dan masukkan nilainya ke
dalam kotak jawaan berikut.
100
f= Hz Benar.

Sekarang ulangi eksperimen untuk variabel input 7,5 V dan 10 V. Di sini juga tentukan frekuensi
f dari sinyal TTL pada kedua kasus ini. Masukan tiga pasang nilai yang diperoleh ke dalam tabel
berikut ini dan kemudian plot karakteristik f / V dari sensor optik.

Karakteristik  f/V sensor optik

Apa yang dapat disimpulkan dari karakteristik tersebut?

Frekuensi bergantung pada tegangan input

Frekuensi naik hampir linier dengan tegangan input
Frekuensi naik hampir secara kuadrat dengan tegangan input  Benar.
Frekuensi turun hampir linier dengan masukan tegangan
Frekuensi turun hampir secara kuadrat dengan masukan tegangan

Terakhir, sensor harus dikalibrasi sehingga di akhir kondisi steady tegangan output sebesar 10 V
adalah output untuk tegangan input 10 V. Untuk melakukan ini, hubungkan analog input A
(socket A +) ke output dari sistem pengontrol kecepatan (socket x S). Buka instrumen virtual
Voltmeter A dari pilihan menu Instruments | Meters | Voltmeter A atau dengan klik pada gambar
di bawah. Pilih pengaturan seperti ditunjukkan pada tabel.
 Pengaturan Voltmeter A

Batas
20 V DC
pengukuran:

Mode
AV
pengoperasian:

Sekarang reset sumber daya DC ke tegangan 10 V. Sesuaikan kenop kontrol P3

sehingga voltmeter menampilkan tegangan output 10 V. Sistem sensor sekarang sudah
dikalibrasi untuk eksperimen selanjutnya. Ketika sistem telah sistem sensor sudah dikalibrasi,
eksperimen ini dapat dilakukan untuk merekam keadaan-steady atau karakteristik statis dari
suatu sistem pengontrol kecepatan. Untuk melakukan ini, instrumen virtual sumber DC biasanya
menggunakan tegangan antara 0 dan 10 V untuk sistem terkontrol dan kemudian voltmeter
mengukur tegangan output yang dihasilkan dalam kkondisi statis atau keadaan-steady. 

Atur sirkuit eksperimen seperti berikut:

Bukan instrumen virtual Voltmeter A dengan memilih pilihan menu Instruments | Meters |
Voltmeter A atau dengan klik gambar di bawah. Pilih pengaturan seperti pada tabel berikut

Pengaturan Voltmeter A

Batas
20 V DC
pengukuran:

Mode
AV
Pengoperasian:

Buka instrumen sumber DC dengan memilih pilihan menu Instruments | Voltage Sources | DC
Source atau dengan klik gambar di bawah. Pilih pengaturan seperti pada tabel di
bawah. Hidupkan instrumen tersebut.
 Pengaturan Sumber DC

Batas Ukuran 10 V

Tegangan
0V
Output:

Mulai dari nilai 0 V naikan tegangan input bertahap mulai dari 1 V hingga mencapai nilai
maksimal 10 V. Setelah merubah tegangan input, selalu tunggu beberapa s sampai tegangan
output tidak lagi berubah-ubah. Masukkan nilai yang diperoleh ke dalam Tabel 1 di bawah ini
dan tentukan karakteristik statis dari sistem terkontrol.

Tabel 1: Karakteristik statis sistem pengontrol kecepatan saat tegangan input dinaikan
secara bertahap

Sekarang ulangi eksperimen tetapi kali ini dimulai dengan tegangan input dari 10 V dan kurangi
secara bertahap sebesar1 V. Masukkan nilai yang diperoleh ke dalam Tabel 2 di bawah ini,
kemudian plot karakteristik statis untuk kasus ini juga.

Tabel 2: Karakteristik sistem pengontrol kecepatan untuk tegangan input yang diturunkan
secara bertahap

Mengapa karakteristik pada kasus pertama mempunyai rentangan awal yang lebih besar dimana
variabel output yang masih nol?

Karena motor masih dingin untuk pengukuran pertama.

Karena motor harus mengatasi geseksn torsi inersia.
Benar.
Efek ini dikarenakan ketidakakuratan pengukuran
Semua jawaban salah.

Tentukan salah satu dari dua karakteristik koefisien proporsional dari sistem untuk tegangan
input yang besar dan masukan nilainya ke dalam kotak jawaban berikut.
1
KP = Benar.
Eksperimen berikut ini meliputi menentukan dan membandingkan parameter-parameter sistem
pengontrol kecepatan untuk berbagai titik operasi. 

Atur sirkuit eksperimen seperti ditunjukkan di bawah ini.

Aktifkan ploter jejak waktu dan konfigurasikan seperti yang ditentukan pada tabel berikut ini.
Tetapkan variabel referensi konstan 100% untuk generator variabel referensi.

Sumbu Skala
Maksimum: Pembagian: Tanda
X-sumbu Minimum: 0
20 1 garis: 1
Maksimum: Pembagian: Tanda
Y-sumbu Minimum: 0
100 10 garis: 1
Pengaturan Masukan
Batas
Batas
Channel A pengukuran: 10 Kopel: DC Offset: 0
ukuran: 100
V
Batas
Batas
Channel B pengukuran: 10 Kopel DC Offset: 0
ukuran: 100
V
Pengaturan Pilihan
Jumlah pengukuran 300
Pengukuran kontinyu Tidak
Fungsi variabel referensi: Ya
Output variabel
Tidak
pengganggu

Sekarang tenentukan respon-step dari sistem terkontrol dan copy diagram yang diperoleh ke
dalam tempat di bawah ini.
 Respon-step untuk perubahan input step dari 0 sampai 100%
Gunakan kursor pengukuran dari ploter respon-step untuk menentukan parameter-parameter
sistem terkontrol dan memasukkan ke dalam kotak jawaban berikut.

Masukan hasil Anda ke dalam kotak jawaban berikut

1 0.11 2
KP =  Te =   s Tb =   s Benar.

Sekarang modifikasi generator variabel referensi sehingga sistem terkontrol pada awalnya diberi
variabel referensi 50%, yang kemudian jalankan perubahan step setelah 10 s (yakni setelah
mencapai keadaan-steady) sampai 100%. Juga tentukan respon-step dan copy ke tempat di
bawah ini

Respon-step untuk perubahan input step dari 50% sampai 100%

Tentukan lagi parameter-parameter dari sistem dan memasukkan mereka ke dalam kotak
jawaban di bawah ini.

Masukan hasilnya kedalam kotak jawaban dibawah.

0.8 0.11 2
KP = Te = s Tb = s Benar.

Sekarang modifikasi generator variabel referensi lagi sehingga variabel referensi 100% diberikan
ke sistem, yang kemudian turunkan ke variabel referensi 50% setelah 10 s. Untuk kasus ini juga
tentukan respon-step (karakteristik dari variabel input dan output) dan copy ke dalam tempat
dibawah.

Respon-step untuk perubahan input step dari 100% ke 50%

Tentukan lagi parameter-parameter dari sistem dan memasukkan mereka ke dalam kotak
jawaban di bawah ini.

Masukan hasilnya kedalam kotak jawaban dibawah.

 0.8 0.11 2
KP =  Te =   s Tb =   s Benar.

Bandingkan hasilnya untuk ketiga titik operasi? Apa yang dapat disimpulkan?

Parameter-parameter hanya berbeda sedikit untuk ketiga titik

operasi.
Koefisien proporsional hampir sama, namun karakteristik dinamis
sangat berbeda.
Benar.
Koefisien proporsional sangat berbeda sementara karakteristik
dinamis hampir sama.
Baik parameter dinamis dan proporsional keduanya sangat
berbeda.

2.5 DATA PERCOBAAN

 100

%
x1:
3.97
90
y1:
99.6
x2:
80
6.69
y2:
52.1
70
dx:
2.72
dy:
60
-47.5
dy/dx:
-17.5
50

40

30

20

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
t/s

100
%

x1:
3.97
y1: 90
99.6
x2:
80
4.01
y2:
99.6
70
dx:
0.0348
dy:
60
0
dy/dx:
0
50

40

30

20

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t/s
 100

%
x1:
0.0958
90
y1:
0.739
x2:
80
7.35
y2:
57.1
70
dx:
7.26
dy:
60
56.4
dy/dx:
7.77
50

40

30

20

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t/s

2.7 ANALISA DATA

Dalam percobaan kali ini dapat di analisakan bahwa:
 Pada pengkalibrasian, perubahan pada masukan sangat mempengaruhi hasil dari
frekuensi. Dimana semakin tinggi masukannya maka akan semakin besar pula output
frekuensinya
 Frekuensi naik hampir linier dengan tengangan input.
 Sensor harus dikalibrasi sehingga di akhir kondisi steady tegangan output sebesar 10 V
adalah output untuk tegangan input 10 V. caranya, hubungkan analog input A (socket A
+) ke output dari sistem pengontrol kecepatan (socket xS). 

2.8 KESIMPULAN
 Eksperimen ini meliputi analisa dan kalibrasi sistem sensor yang digunakan dalam sistem
pengontrol kecepatan. Hal ini tidak hanya sensor optik, yang menghasilkan sinyal-TTL dengan
frekuensi yang bergantung pada tegangan input, tetapi juga di hilir/muara converter f / V yang
memberikan tegangan output sistem pengontrol kecepatan (variabel terkontrol). 

Dalam percobaan ini secara loop kontrol kecepatan otomatis didesain untuk alat
perekam/gramopon yang digerakan oleh motor DC. Mempertahankan kecepatan tetap konstan
dalam hal ini sangat penting sehingga tidak ada distorsi suara yang disebabkan oleh piringan
yang berputar baik terlalu lambat atau terlalu cepat (memerlukan respon variabel set-point yang
bagus dari loop kontrol).