1.

1 CAPAIAN PRAKTIKUM UMUM

Modul ini bertujuan memberikan pengetahuan kepada peserta didik tentang tanggapan system
berdasarkan input dan fungsi alih (transfer function) dari system tersebut. Serta mampu
merancang PID controller analog berdasarkan tanggapan.

1.2 CAPAIAN PRAKTIKUM

 Mensimulasikan tanggapan step system orde 1.
 Merekam tanggapan system.
 Menjelaskan hubungan antara time constant ¿) dengan compensation time(tg).

1.3 DASAR TEORI

Fungsi alih system orde 1 secara umum ditulis

C( s) b ∘
G(s)= = (1-1)
R( s) s +a ∘

Dimana R(s) fungsi input dan C(s) fungsi output.

Notasi pada paling banyak digunakan pada system orde1 adalah

C( s) K
G(s)= = (1-2)
R( s) τs+1

Dari persamaan (1-1) dan (1-2) didapat

1 K
a∘= b∘= (1-3)
r τ

persamaan diferensial system (1-2) dapat ditulis kembali

[ ]
s+
1
τ
K
C(s)= R(s)
τ
(1-4)

Transformasi laplace balik dari persamaan (1-4)

1 K
C(t)+ c(t)= r(t) (1-5)
τ τ

Transformasi sekarang dengan memperhitungkan adanya nilai awal

 1 K
sC(s)-c(0)+ C(s)= R(s) (1-6)
τ τ

penyelesaian C(s) berbentuk

C(s)=
c( 0)
s +1/ τ
K
+ τ ( )
R( s)
(1-7)
s+ 1/ τ

Persamaan ini dapat direpresentasikan didalam bentuk blok diagram. Gambar 1.1(a) kondisi awal
dinyatakan dengan blok input C(s), nilai tetap. Jika kondisi awal diabaikan maka diperlihatkan
seperti pada gambar 1.1(b).

Jika kondisi awal sesuai persamaan (1-7) sama dengan nol, dan input r(t) unit step lantas R(s)
sama dengan 1/s. sehingga

C(s)=
( τ)
K
R(s)
=
K
+
−K
(1-8)
1 s s +1/ τ
s(s+ )
τ

Transformasi laplace balik menghasilkan

C(t)=K(1-e−t / τ ) (1-9)

Bentuk pertama akan tergantung pada R(s) yang disebut forced response, bentuk kedua akan
tergantung pada G(s) dan disebut natural response; bentuk ini akan menuju nol dengan kenaikan
waktu, yang disebut juga transient response.
Tanggapan step dari system orde 1 pada persamaan (3-9) diperlihatkan dalam gambar 1.2.
penurunan exponensial mempunyai slope awal K/τ . Parameter τ disebut konstanta waktu dengan
satuan detik. Nilai akhir (final falue) dinyatakan dengan

lim c ( t )=K
n→∞

Compensation time, Tg adalah waktu yang dibutuhkan agar slope response mencapai nilai
amplitudo sebesar tanggapan steady state.

1.4 LANGKAH PERCOBAAN

1. Buat program pada M-file dari MATLAB sesuai contoh 1.1, lalu simulasikan.
2. Amati grafik amplitude terhadap waktu yang muncul pada layar CRT serta tentukan
tanggapan puncaknya serta compensation time, Tg.
3. Buat program pada M-file dari MATLAB sesuai contoh 1.2 (axsis disesuaikan dengan
data input , k dan time constant, τ yang ingin dimasukkan).
4. Simulasikan program pada 3(masukkan data input, K dan time constant, τ ¿.
5. Berikan tanggapan/analisa saudara terhadap grafik yang muncul pada layar CRT.
6. Buat program pada M-file dari MATLAB sesuai contoh 1.3 (nilai axis dan legend
disesuaikan dengan rencana K dan τ yang ingin dimasukkan).
7. Simulasikan program serta masukkan nilai
K=5; τ =10s, 20s, 30s, 40s
8. Analisa hubungan antara tanggapan dengan time constant, τ
9. Ulangi 6 sampai 8 dengan nilai data input, K dan time constant, τ yang saudara tentukan
sendiri.

1.5 PROGRAM

% delay line orde_1

% Axis disesuaikan dengan konstanta yang di inputkan

% Program yang akan dijalankan dapat dibuka dengan

% dengan menekan ‘tex – comment’ sampai tanda persen hilang

% contoh 1.1

K = 10;

Tow = 5;

Gnum = K*[0 1]

Gden = [tow 1] % system orde 1

Step(Gnum,Gden)

AXIS([0 50 0 12])

Grid

% contoh 1.2

% konstanta Gain K dan konstanta waktu tow

% dimasukkan pada saat menjalankan program

K = input(‘nilai K = ?’);

Tow = input (‘nilai tow = ?’)

Gnum = K*[0 1]

Gden = [tow 1] % system orde 1

Step (Gnum,Gden)

AXIS ([0 50 0 12])

Grid

% contoh1.3
% program untuk melihat response terhadap variasi tow

% pada “legend” ketik nilai tow yang akan anda masukkan

% sumbu deprogram sesuai kebutuhan

K = input(‘nilai K = ?’);

Warna = [‘r’ ‘y’ ‘b’ ‘g’];

Towax = 0; % variable bantu

For j =1:4

Tow = input(‘nilai tow = ?’);

Gnum = K* [o 1];

Gden = [tow 1]; % system orde 1

Step(Gnum,Gden,warna(j))

Hold on

End

AXIS([0 250 0 5.5])

Grid

Legend(‘tow = 10’,’tow = 20’,’tow = 30’,’tow = 40’);

1.6 HASIL PERCOBAAN

TABEL HASIL PERCOBAAN CONTOH 1.1

no Nilai k Time (seconds) Steady – state error

1 10 28s 0%
2 15 50s 0%

no Nilai tow Time (seconds) Steady – state error

1 25 28s 0%
2 35 50s 0%
 no Nilai Gnum Time (seconds) Steady – state error
1 1 30s 0%
2 0.7 25s 0%

no Nilai Gden Time (seconds) Steady – state error

1 3 5s 0%
2 9 10s 0%
TABEL HASIL PERCOBAAN CONTOH 1.2

no Nilai variasi Time (seconds) Steady – state error

1 K=15, Tow = 5 30s 0%
2 K = 20, Tow = 10 30s 0%
(namun nilai gnum = 1 dan gden =1 merupakan nilai tetap )

no Nilai variasi Time (seconds) Steady – state error

1 Gnum = 2, Gden = 3 10.3s 0%
2 Gnum = 0.5, Gden = 2 18.7s 0%
(namun nilai K = 10 dan Tow = 5 merupakan nilai tetap)

no Nilai variasi Time (seconds) Steady – state error

1 K = 4, Gnum = 0.3 22.5s 0%
2 K = 8, Gnum = 0.8 33.2s 0%
(namun nilai Tow = 5, dan Gden = 1 merupakan nilai tetap)

no Nilai variasi Time (seconds) Steady – state error

1 Tow = 7, Gden = 2 11.5s 0%
2 Tow = 3, Gden = 7 1.46s 0%
(namun nilai K = 10, dan Gnum = 1 merupakan nilai tetap)

TABEL HASIL PERCOBAAN CONTOH 1.3

no Nilai Tow Time (seconds) Steady – state error

1 3, 2, 1 24.5s 0%
2 6, 5, 4 29.5s 0%
3 8, 5, 3 39.3s 0%
4 6, 1, 7 34.3s 0%
(nilai K = 10,Tow = 5, Gnum = 1 dan Gden = 1 merupakan nilai tetap)
 no Nilai K dan Gden Time (seconds) Steady – state error
1 K = 6,Gden = 2 8.6s 0%
2 K = 7,Gden = 3 5.86s 0%
3 K = 2,Gden = 5 5.84s 0%
4 K = 5,Gden = 4 9.75s 0%
(bagaimana jika kita membuat nilai Tow serentak ?)

1.7 DATA PERCOBAAN

1.1

K =10 dan 25
Step Response Step Response
10 25

8 20

6 15
Amplitude

Amplitude

4 10

2 5

0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (seconds) Time (seconds)

Tow = 25 dan 35
Step Response Step Response
10 10

9 9

8 8

7 7

6 6
Amplitude
Amplitude

5 5

4 4

3 3

2 2

1 1

0 0
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250 300 350
Time (seconds) Time (seconds)

Gnum = 1 dan 0.7

 Step Response Step Response
7 10

9
6
8

5 7

Amplitude
Amplitude
4
5
3
4

2 3

2
1
1

0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (seconds) Time (seconds)

Gden = 3 dan 9
Step Response Step Response
3.5 1.2

3
1

2.5
0.8
Amplitude

Amplitude

2
0.6
1.5

0.4
1

0.2
0.5

0 0
0 5 10 15 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds) Time (seconds)

1.2

K=15, Tow = 5, & K = 20, Tow = 10

Step Response Step Response
7 1.4

6 1.2

5 1
Amplitude

Amplitude

4 0.8

3 0.6

2 0.4

1 0.2

0 0
0 5 10 15 0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds) Time (seconds)

Gnum = 2, Gden = 3, & Gnum = 0.5, Gden = 2

 Step Response Step Response
1 8

0.9
7
0.8
6
0.7
5
0.6
Amplitude

Amplitude
0.5 4

0.4
3
0.3
2
0.2

0.1 1

0 0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds) Time (seconds)

(namun nilai Tow = 5, dan Gden = 1 merupakan nilai tetap)

K = 4, Gnum = 0.3 & K = 8, Gnum = 0.8

Step Response Step Response
3.5 0.6

3
0.5

2.5
0.4
Amplitude

Amplitude

2
0.3
1.5

0.2
1

0.1
0.5

0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 0 5 10 15 20 25 30 35
Time (seconds) Time (seconds)

(namun nilai Tow = 5, dan Gden = 1 merupakan nilai tetap)

Tow = 7, Gden = 2 & Tow = 3, Gden = 7

Step Response Step Response
5 1.5

4.5

3.5
1
3
Amplitude
Amplitude

2.5

2
0.5
1.5

0.5

0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (seconds) Time (seconds)
(namun nilai K = 10, dan Gnum = 1 merupakan nilai tetap)

1.8 Analisa Data

 K adalah nilai grafik yang berjumpa pada step respons.

 Tow adalah nilai time second yang di perlukan.
 Gnum adalah batas amplitudo yang ingin ditampilkan pada grafik melalui perbandingan.
 Gden adalah batas second yang ingin dimunculkan pada grafik melalui perbandingan.