NAMA : Munawar Fahrozi KELAS : 07TMSM002

NIM : 201010300185 MATKUL : TEKNIK PENGATURAN

CONTOH 2.13 Pengendali Motor Traksi Elektrik

Penggerak motor listrik ditunjukkan dalam bentuk diagram blok pada Gambar
2,43(a), yang dilengkapi dengan kontrol yang diperlukan. Tujuan dari perancangan ini
adalah untuk mendpatkan model sistem dan fungsi transfer loop tertutup dari sistem,
ω(s)/ωd(s), memilih resistor-resistor yang sesuai R1, R2, R3, dan R4, dan kemudian
memprediksi respons sistem.
Langkah pertama adalah mendeskripsikan fungsi transfer setiap blok. Kami
mengusulkan penggunaan takometer untuk menghasilkan tegangan sebanding
dengan kecepatan dan menghubungkan tegangan tersebut, ¨¨t ,ke satu input penguat
perbedaan, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.43(b). Penguat daya bersifat
nonlinier dan dapat direpresentasikan dengan ¨¨2(t)=2e3¨¨1 (t)=g(¨¨1), suatu fungsi
eksponensial dengan titik operasi normal, ¨¨10 = 1.5 V. Kita kemudian memperoleh
model
dg(¨¨1)
∆¨¨2(t) = ∆¨¨1(t) = 6e3 ¨¨10 ∆¨¨1(t) = 540 ∆¨¨1(t) (2.120)
d¨¨1 ¨¨10

Mengambil transformasi Laplace, menghasilkan

∆V2(s) = 540 ∆V1(s).

Bagian 2.8 Contoh Desain

Gambar 2.43
Kontrol kecepatan
motortraksi listrik

Juga, untuk penguat diferensial, kami

punya
¨¨in – Kt¨¨t.
(2.121)
1 + R2 / R1 R1
¨¨1 = 1 + R3 / R4

Kita ingin memperoleh kontrol masukan yang menetapkan ωd(t) = ¨¨in, dengan
satuan ωd adalah rad/s dan satuan ¨¨in adalah volt. Kemudian, ketika ¨¨in 10 V,
kecepatan keadaan tunaknya (steady-state) adalah ω = 10 rad/s. Kita catat bahwa ¨¨t
= Ktωd pada kondisi tunak, dan kita harapkan, secara seimbang, keluaran kondisi
tunakmenjadi
1 + R2 / R1 (2.122)
R2
¨¨1 = ¨¨in
R1 Kt¨¨in.
–
1 + R3 / R4
Bagian 2 Model Matematika dari Sistem

Tabel 2.7 Parameter Motor DC Besar

Km = 10 J =2
Ra = 1 b = 0.5
La = 1 Kb = 0.1

Ketika sistem dalam keadaan seimbang, ¨¨t = 0, dan ketika Kt = 0.1, kita mempunyai
1 + R2 / R1 R
1 + R3 / R4
= R21 Kt.

Hubungan ini dapat dicapai

bila

R2/R1 = 10 dan R3/R4 = 10.

Parameter motor dan beban diberikan pada Tabel 2.7. Sistem keseluruhan
ditunjukkan pada Gambar 2.43(b). Mengurangi diagram blok pada Gambar 2.43(c)
atau grafik aliran sinyal pada Gambar 2.43(d) menghasilkan fungsi transfer
ω(s) 540G1(s)G2(s) 540G1(s)G2(s)
= =
ωd(s) 1 + 0.1G1(s)G2(s) + 540G1(s)G2(s) 1 + 540.1G1(s)G2(s)

5400
= 5400
(s + 1)(2s + 0.5) + =
2s2 + 2.5s + 5401.5
5401

2700 2.123
= S2 + 1.25s + 2700.75

Karena persamaan karakteristiknya adalah orde kedua, kita perhatikan bahwa ωn =

52 dan ζ = 0.012, dan kami perkirakan respons sistem akan sangat berosilasi
(underdamped). ■

CONTOH 2.14 Desain filter low-pass

Tujuan kami adalah merancang filter low-pass orde pertama yang

melewatkan sinyal pada suatu frekuensi di bawah 106.1 Hz dan melemahkan sinyal
dengan frekuensi di atas 106.1 Hz. Selain itu, penguatan DC harus 1/2.
Jaringan tangga dengan satu elemen penyimpan energi, seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 2.44(a), akan bertindak sebagai jaringan low-pass orde
pertama. Perhatikan bahwa penguatan DC akan sama dengan ½ (rangkaian terbuka
kapasitor). Persamaan arus dan tegangan adalah

I1 = (V1 – V2)G,
I2 = (V2 – V3)G,
V2 = (I1 – I2)R,
V3 = I2Z,
Dimana G = 1/R dan Z(s) = 1/Cs. Grafik aliran sinyal yang dibuat untuk keempat
persamaan ditunjukkan pada Gambar 2.44(b), dan diagram blok terkait ditunjukkan
pada Gambar 2.44(c). Ketiga loop tersebut adalah L1(s) = –GR = –1, L2(s) = –GR = –1.

Bagian 2.8 Contoh Desain

Gambar 2.43
(a) Jaringan
tangga. (b) grafik
aliran sinyalnya,
dan (c) diagram
bloknya

dan L3(s) = – GZ(s). Semua loops menyentuh jalur maju. Loops L1(s) dan L3(s) tidak
menyentuh. Oleh karena itu, fungsi transfernya adalah

V3(s) P(s) GZ(s)

T(s) = = =
V1(s) 1 – (L1(s) + L2(s) + L3(s)) + L1(s)L3(s) 3 + 2GZ(s)

1
= 1/(3RC) S + 2/(3RC)

=
3RCs + 2

Jika seseorang lebih suka menggunakan teknik reduksi diagram blok, ia dapat
memulai dari keluaran dengan

V3(s) = Z(s)I2(s),

Tetapi diagram blok menunjukkan bahwa

I2(s) = G(V2(s) – V3(s)),

Oleh karena itu,

V3(s) = Z(s)GV2(s) – Z(s)GV3(s)

Bab 2 Model Matematika Sistem

SO

𝟏 + 𝒁(𝒔)𝑮
𝑽₂(𝒔) = 𝑽₃(𝒔)
𝒁(𝒔)

Kami akan menggunakan hubungan antara V(s) dan V(s) dalam pengembangan selanjutnya.
Melanjutkan penguragan diagram blok, kita punya

𝑽₃(𝒔) = −𝒁𝑮𝑽₃(𝒔) + 𝒁(𝒔)𝑮𝑹(𝑰₁(𝒔) − 𝑰₂(𝒔)).

Tapi dari diagram blok, kita melihatnya

𝑽₃(𝒔)
𝑰₁(𝒔) = 𝑮(𝑽₁(𝒔) − 𝑽₂(𝒔)). 𝑰₂(𝒔)
= 𝒁(𝒔)

Karena itu,

𝑽(𝒔) = −𝒁(𝟑)𝑮𝑽(𝒔) + 𝒁(𝒔)𝑮𝟐𝑹(𝑽(𝒔) − 𝑽(𝒔)) − 𝑮𝑹𝑽

(s). Mengganti hasil V(s).

(𝑮𝑹)(𝑮𝒁(𝒔))
𝑽₃(𝒔) = 𝑽₁(𝒔)
𝟏 + 𝟐𝑮𝑹 + 𝑮𝒁(𝒔) + (𝑮𝑹)(𝑮𝒁(𝒔))

Tapi kita tahu bahwa GR=1; karenanya, kita memperoleh

𝑮𝒁(𝒔) 𝟏/(𝟑𝑹𝑪)
𝑽₃(𝒔) = 𝑽₁(𝒔) 𝒔 + 𝟐/(𝟑𝑹𝑪)
𝟐𝑮𝒁(𝒔)
𝟑 +=

Perhatikan bahwa penguatan DC adalah/2 seperti yang diharapkan.tiang yang diinginkan padap
= 2(106.1)=666.7 -2000/3. Oleh karena itu, kita membutuhkan RC=0,001. Pili R =1k dan C = 1.
Oleh karena itu, kami mencapai filter

𝟑𝟑𝟑. 𝟑
𝑻(𝒔) =
𝒔 + 𝟔𝟔𝟔. 𝟕