DASAR SISTEM KONTROL DAN

OTOMASI INDUSTRI
OLEH
Iksanul Mokhtar

Teknik Elektro
Universitas darul ‘Ulun
Jombang
  

DASAR SISTEM KONTROL

Materi
1. Pengantar Sistem Kontrol
2. Latar Belakang Matematik – Transformasi Laplace
3. Model Matematik Sistem Fisik
4. Aksi Dasar Pengontrolan Dan Kontrol Automatik di Industri.

Buku Referensi :
1. Katsuhiko Ogata ,”Teknik Kontrol Automatik”.
2. S. Pakpahan, “Teori Dan Penerapan “.
3. Ivan J Williams, Phd. “Sistem Pengendalian dan Umpan Balik”,
4. Bahan ajar,”Dasar Sistem Kontrol”.
 
 
 
 Sistem Pengendalian
Definisi :
Sistem :
* Susunan, himpunan, atau kumpulan benda-benda yang dihubungkan atau
berhubungan sedemikian rupa sehingga membentuk suatu kesatuan atau
keseluruhan.
* Susunan komponen-komponen fisik yang dihubungkan atau berhubungan
sedemikian rupa sehingga membentuk dan/ atau bertindak sebagai suatu
keseluruhan

Pengnedalian :
Susunan komponen untuk maksud mengatur, mengarahkan, atau
memerintah
Sistem Pengendalian :
Susunan komponen2 fisik yang dihubungkan sedemikian rupa sehingga
memerintah, mengarahkan, atau mengatur diri sendiri atau sistem lain.
 
Sistem Pengendalian Analog
* Harus membandingkan besar setpoint
dengan process variable untuk mengukur besarnya
kesalahan
* Dilakukan oleh pengendali secara kontinyu atau terus
menerus

Sistem Pengendalian Digital

* Membandingkan besar setpoint dengan process
variable untuk mengukur besarnya kesalahan
* Dilakukan secara periodik oleh komputer
* Pengendalian loop ditinggalkan sesaat untuk melakuk
pengendalian loop-loop yang lain
PEMAKAIAN SISTEM KONTROL

Pabrik Baja Pabrik elektronika

Robot

Pembangkit
Pengeboran
Trafic Light
Conveyor
Lift
Industri Otomotip,
dll
Transportasi
CONTROL ROOM
 JENIS SISTEM KONTROL

1. Kontrol terbuka (open loop)

Kontrol yang keluarannya tidak terpengaruh pada aksi pengontrolan. Sistem
tidak ada kelengkapan untuk mempertahankan suatu kwantitas pada taraf
tertentu secara otomatis

Keistimewaan :
1. Tidak dipersulit dengan masalah-masalah Ketidak-Stabilan
2. Kemapuannya untuk bekerja dengan teliti ditentukan oleh kalibrasi.
2. Close Loop
Sistem yang keluarannya mempunyai pengaruh langsung
pada aksi pengontrolan. Sistem kontrol ini juga disebut
Sistem Kontrol Umpan Balik
Blok Diagram

Sistem kontrol yang mempertahankan suatu kwantitas pada taraf tertentu

secara otomatis
Contoh:
- Mengatur kecepatan motor otomatis
- Lampu Lalu lintas dengan umpan balik
Ciri-ciri Umpan Balik
 
 
1. Meningkatkan ketelitian
2. Mengurangi kepekaan perbandingan keluaran
terhadap masukan untuk perubahan ciri-ciri sistem
3. Mengurangi akibat-akibat ketidak-linieran dan
distorsi
4.Kecenderungan menuju osilasi.
5. Memperbesar lebar pita
 Contoh Control Close Loop

Close Loop  dapat dilakukan oleh seorang Operator disebut Kontrol Manual
berumpan balik.

Operator diganti kontroller otomatis  disbebut Kontrol otomatis berumpan balik.

Pelampung  Sebagai elemen ukur/ sensor/tranduser
Tali  Sebagai umpan balik
3. Servomekanis  Sistem kontrol berumpan balik dengan
keluaran posisi, kecepatan atau percepatan mekanik.
Servomekanis banyak digunkan dalam industri, meisalnya
pengoperasian mesin perkakas yang serba otomatis dengan
instruksi yang telah diprogram terlebih dahulu.
4. Sistem Regulator Otomatis  Sistem kontrol berumpan
balik dengan masukan acuan/ keluaran yang diinginkan
konstan atau berubah dengan lambat terhadap waktu,
meskipun sistem mengalami gangguan.
5. Sistem Kontrol Proses  Sistem kontrol regulator
otomatis terhadap besaran-besaran seperti temperatur,
tekanan, aliran air, tinggi permukaan air.
Dasar kerja sistem kontrol
1.Secara bertahap (Step)
- On-Off Controller
- PLC digital

2. Secara kontinyu
- PID Controller
 Pengaturan Secara Digital
Input Analog Output Analog
Proses
analog

Input Analog Output Analog

Proses
ADC DAC
Digital
 Sistem Pengaturan
Secara Digital

Set Point + Output

Kontrol Proses
DAC
digital Analog
-

ADC Alat
Pengukur
 Beberapa Istilah Dalam Sistem Kontrol

1. Plant : Objek Fisik yang dikontrol

2. Proses : Suatu operasi yang sengaja dibuat berlangsung
secara kontinu terdiri dari beberapa aksi atau perubahan
yang dikontrol untuk mencapai hasil teretentu
3. Set Point : Besaran yang dikehendaki
4. Gangguan : sinyal yang tidak dikehendaki yang
mempengaruhi harga keluaran
5. Aksi Kontrol : Besaran yang dikeluarkan oleh elemen
kontrol
6. Sinyal Umpan Balik : Sinyal yang merupakan fungsi dari
keluaran terkendali yang secara aljabar dijumlahkan dengan
masukan acuan (set point) untuk memperoleh sinyal
penggerak.
7. Sinyal Penggerak : tindakan pengendalian yang merupakan
jumlah aljabar dari masukan ditambah atau dikurangi dengan
umpan balik primer.
8. Keluaran : keadaan/besaran plant yang dikendalikan
9.Elemen Ukur : Komponen yang diperlukan untuk
menerapkan hubunganfungsional antara sinyal umpan balik
primer dan keluaran terkendali.
 LATAR BELAKANG MATEMATIK
(TRANSFORMASI LAPLACE)
Metode Transformasi Laplace : Metode operasional yang
sangat mudah digunakan untuk menyelesaikan persamaan
defirensial
Uraian Singkat :
Variabel Komplek S mempunyai komponen nyata  dan
komponen kayal j
Ditulis s =  + j
Tranformasi Laplace dari f(t) adalah F(S), yang dinyatakan
dalam bentuk : L[f(t)] = F(S)
Dimana : , s diambil riel
Menurut hitung Defferensial biasa :

~ st
F(S)   e f ( t ) dt
0

 lim  est f ( t ) dt
u

u ~ 0

Transformasil Laplace Sederhana :

1. Fungsi f(t) = 1
 RUMUS-RUMUS TRANS. LAPLACE
FUNGSI SEDERHANA
No f(t) F(S) Syarat Catatan
1 1 1 s>0
s
2 t 1 s>0 Fungsi gamma:
s2 (n  1)  n( n )  n!
( n  1)
tn s n 1 n > -1 ( 1 2 )  

3 et 1 s>1 A : konstanta
s 1
sembarang
1
eat sa s>a

4 Sin t 1 s>0
2
s 1
a
Sin at s  a2
2 s>0
5 Cos t s s>0
2
s 1
s
Cos at
s  a2
2

i
 REPRESENTASI SISTEM

Hubungan masukan dan keluaran yang dinyatakan dengan

persamaan diferensial dalam kawasan t dapat diubah dalam
kawasan frekuensi (S) melalui Trans. Laplace, dan hasilnya
dapat direpresentasikan dlm bentuk :

1. Fungsi Alih (Transfer Functiont)

2. Blok Diagram
3. Signal Flow Graph
FUNGSI ALIH (TRANSFER FUNCTION/TF)
Definisi :
TF : Perbandingan antara keluaran dalam transformasi
laplace dengan masukan dalam tranformasi laplace
dengan semua kondisi awal = nol
Model Matematik : Deskripsi matematik dari
karakteristik dinamik suatu sistem

Contoh :

dy dx
Selidiki sistem dengan persamaan diferensial  2y  x
dt dt

Y(s) s 1
Peny. s Y(s) + 2 Y(s) = s X(s) + X(S)  TF  P(s)  
X(s) s  2
 Sistem Elektrik

Hubungan
Hub. Arus Dan Tegangan Dlm Trans. Laplace

VR(t) = R . iR(t) VR(s) = R. IR(s)

di( t ) VL(s) = S . L . IL(s)

VL(t) = L
dt

1 1
VC(t) = i ( t ) dt VC(s) = I (s)
C C CS c

IR(s) IC(s) VL(s)

R VR(s) 1/CS VC(s) 1/LS IL(s)

IL(s) VR(s) VC(s)

LS VL(s) 1/R IR(s) CS IC(s)
 R

Vi i C Vo

Dari Rangkaian Diatas Didapat :

Vi(s) 1 Vo(s)
1  R.CS
 1
Untuk : R1  I1 (s)  [Vi (s)  V1 (s)]
R1

1
Untuk : C1  V1 (s)  [I1 (s)  I2 (s)]
C1 s

1
Untuk : R2  I2 (s)  [V1 ( s)  Vo (s)]
R1

1
Untuk : C2  Vo(s) = I 2 ( s)
C 2 .s
 I1(s) _ V1(s) Vo(s)
Vi(s) +
1/R1 1/C1S 1/R2 1/C2S
_ + + _ I2(s)
 Motor DC
Ia
+
M D
Ei If J

- m

Dimana :
Jika di analisa :
Ra = Resistansi Jangkar
La = Induktansi Jangkar K
Km
; Km Konst. Motor
Ia = Arus Jangkar Ra.D
If = Arus medan (konstanta J
Tm  ;
M = Motor Dc D
J = Moment inersia motor dan beban
D = Koefisien gesekan beban dan motor

Ei(s) K m(s)
S ( S .Tm  1)
 DIAGRAM BLOK
Diagram Blok : Suatu Penyajian bergambar dari fungsi yang
dilakukan oleh tiap komponen dan alirannya.

X(s) Y(s)
Fungsi Alih
(G(s)

anak panah menunjukan sinyal, yang menuju blok sinyal

masukan, yang meninggalkan blok merupakan sinyal keluaran.

Detektor Kesalahan : Menhasilkan selisih antara sinyal set

point dan sinyal umpan-balik.
R(S) E(S)

C(S)
 Diagram Blok Sistem Lup tertutup

Keterangan : Gambar diatas umpan balik = 1

Keterangan : Gambar diatas umpan balik = H(S)

 B(S)

C(s) = G(s).E(s)
E(s) = R(s) – B(s)
= R(s) – H(s).C(s)
C(s) = G(s)[R(s) – H(s)C(s)
= G(s).R(s) – G(s).H(S).C(S)

C(s) + G(s).H(s).C(s) = G(s).R(s)

C(s)(1 + G(s).H(s) = G(s). R(s)
 Pengaruh Gangguan Pada Close Loop System

C N ( s) G 2 (s)

N(s) 1  G1 (s)G 2 (s)H(s) C ( s)  CR ( s)  C N ( s)
G2 ( s )
 [G1 ( s ) R( s )  N ( s )]
C R ( s) G1 (s)G 2 (s) 1  G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )

R(s) 1  G1 (s)G 2 (s)H(s)
 Penyederhanaan Diagram Blok

Aturan Aljabar Diagram

Diagram Blok Pengganti
Blok
Diagram Blok Asal
Contoh penyedernaan diagram Blok
 Grafik Aliran Sinyal

Diagram blok : sangat berguna dalam menyajikan system kontrol secara grafis.
Meskipun demikian, untuk system yang sangat komplek, proses penyederhanaan
diagram blok memerlukan waktu yang cukup lama.

Grafik Aliran Sinyal :

 Suatu diagram yang menggambarkan seperangkat persamaan
differensial linier secara simultan.
 Terdiri dari suatu jaringan cabang-cabang berarah menghubungkan
simpul-simpul.
 Tiap simpul menyatakan suatu variable system, dan tiap cabang yang
menghubungkan dua buah simpul berfungsi sebagai pengali sinyal
 Definisi-definisi
Simpul : Suatu titik yang menyatakan suatu variable atau sinyal

Transmisi: Segmen garis berarah yang menghubungkan dua buah simpul

Simpul Masukan atau Sumber : Simpul yang hanya mempunyai cabang

berarah keluar

Simpul keluaran atau sink : Simpul yang hanya mempunyai cabang

berarah masuk dan melambangkan variable yang bergantungan.

Simpul Campur : Simpul yang mempunyai baik cabang yang berarah masuk
maupun keluar.
Lintasan : Jalan yang dilewati oleh cabang-cabang yang berhubungan, pada arah
yang ditunjukan oleh anak panah cabang.

Lup : Lintasan tertutup

Penguatan Lup :Hasil kali transmitansi-transmitansi cabang pada lup tersebut
Lup-lup tidak Bersentuhan : Lup-lup jika tidak mempunyai simpul bersama
Lintasan Maju : Lintasan dari simpul masukan kesimpul keluaran (sink) yang
melewati setiap simpul hanya sekali .
 Penguatan Lintasan Maju:Hasil kali transmitansi-transmitansi cabang
lintasan maju

Rumus penguatan Mason untuk grafik aliran sinyal

Rumus ini dapat digunakan untuk menentukan penguatan keseluruhan,
diberikan oleh :

di mana :
Pk = penguatan atau transmitansi lintasan maju ke k
 = Determinan grafik
= 1 – (jumlah penguatan lup yang berbeda) + (jumlah hasil kali dari
semua kombinasi yang meungkindari dua lup yang tidak
bersentuhan) – jumlah hasil kali dari semua kombinasi yang
mungkin dari tiga lup yang tidak bersentuhan ) + ………………..

  1   La   Lb Lc  L L L d e f  ..............
a b ,c d ,e , f
  1   La   Lb Lc  L L L d e f  ..............
a b ,c d ,e , f

L a
a = Jumlah dari semua penguatan lup yang berbeda

L L b c = jumlah hasil kali dari semua kombinasi yang meungkindari dua

b ,c
lup yang tidak bersentuhan
Dari grafik aliran diatas ada satu lintasan maju P1
P1 = G1G2G3
Ada 3 lup individual, yaitu :
L1 = G1G2H1
L2 = - G2G3H2
L3 = - G1G2G3
Dari tiga lup diatas tidak ada
yang bersentuhan, maka :
 = 1 – (L1 + L2 + L3)
= 1 - G1G2H1 + G1G2H2 + G1G2G3
Kofaktor  dari determinan sepanjang lintasan
1
maju yang menghubungkan simpul masukan
dan simpul keluaran diperoleh dengan
menghilangkan lup-lup yang menyentuh
lintasan ini. Karena P1 meneyentuh semua lup,
maka kita peroleh :
1 = 1
Dengan demikian, penguatan keseluruhan
antara masukan R(S) dan keluaran C(S),
atau fungsi alih lup tertutup, diberika oleh :

C (s) P G1G2 G3
P 1 1 
R( s)  1  G1G2 H 1  G2 G3 H 2  G1G2 G3
Penguatan lintasan maju tersebut adalah :
P1 = G1G2G3G4G5
P2 = G1G6G4G5
P3 = G1G2G7
Pada system ini terdapat empat lup individual, sbb :
L1 = -G4H1
L2 = -G2G7H2
L3 = -G6G4G5H2
L4 = -G2G3G4G5H2

Lup L1 tidak menyentuh lup L2 (lup L1 menyentuh lup L3, dan lup L2
menyentuh lup L3). Sehingga determinan  diberikan oleh
 = 1 – (L1 + L2 + L3 + L4 ) + L1 L2
Kofaktor 1 diperoleh dari  dengan menghilangkan lup-lup yang menyentuh P1.
Sehingga, dengan menghilangkan L1, L2, L3 , L4, dan L1 L2 dari persamaan  diperoleh
1 = 1
dengan cara yang sama, kofaktor 2 adalah
2 = 1
kofaktor 3 diperoleh dengan menghilangkan L2, L3, L4 dan L1 L2 dari persmaan 
yang menghasilkan
 3 = 1 – L1

sekanjutnya fungsi alih lup tertutup C(s)/R(s) adalah :

G1G2G3G4G5  G1G6G4G5  G1G2G7 (1  G4 H1 )


1  G4 H1  G2G7 H 2  G6G4G5 H 2  D4 H1G2G7 H 2  G2G3G4G5 H 2