ODE 4 Mhs

TEORI KONTROL
Pengenalan Sistem Kontrol

TEORI KONTROL
TEORI KONTROL
TEORI KONTROL
TEORI KONTROL
TEORI KONTROL
TEORI KONTROL
TEORI KONTROL
Domain Waktu Domain Laplace
Transfer function
Pemodelan proses,
Pemodelan, Pengontrol
Experimen dan
(Controller )
Implementasi
Disain dan Analsis
Mampu memahami dan mengerti dinamik dalam domain

Laplace dan waktu adalah sangat penting dalam mempelajari
kontrol.
TEORI KONTROL
Transformasi Laplace
Transfer
ODE
Function
Balik
State-Space
TEORI KONTROL
ODE (Ordinary Differential Equations)
Banyak permasalahan dalam kehidupan nyata dapat dimodelkan dengan

persamaan ODE, sbb:
Persamaan diatas disebut dengan ODE orde kedua, oleh karena orde
derivatif tertingginya adalah 2. ODE dikatakan homogen jika u(t) = 0. pada
kenyataannya, beberapa sistem dapat dimodelkan dengan ODE orde
pertama.
Sebuah ODE juga disebut dengan model denga domain waktu dari sistem,
karena dapat dilihat bahwa persamaan diatas y(t) dan u(t) adalah fungsi
waktu t. persoalan kunci dari ODE adalah: bagaimana mendapatkan
solusinya? Yaitu: bagaimana untuk mendapatkan ekspresi y(t) dari
persamaan tersebut?
TEORI KONTROL
Representasi Ruang Kedudukan (State Space)

Seperti telah disebutkan sebelumnya bahwa masalah dalam keidupan
nyata dapat dimodelkan oleh ODE dengan bentuk persamaan:
Jika kita tentukan dengan representasi state variables,
Kita dapat tulis kembali persamaan ini dalam bentuk matrik,

TEORI KONTROL
Sebuah Fungsi Dalam Domain Waktu

TEORI KONTROL
Transformasi Laplace adalah sebuah tool yang

digunakan untuk mengubah fungsi dari domain –waktu
kedalam domain-frekuensi . Dalam memecahkan suatu
masalah lebih mudah dalam domain-frekuensi, untuk itu
kita memerlukan bantuan transformasi Laplace
Transformasi Laplace:
Fungsi domain-waktu f(t), transformasi Laplace-nya
didefinisikan sebagai berikut:
TEORI KONTROL
Contoh 1:
Transformasi Laplace dari fungsi konstan f(t)=1
Contoh 2:
Transformasi Laplace dari fungsi eksponensial
TEORI KONTROL
Transformasi Laplace Balik
F(s) adalah fungsi dalam domain frekuensi, transformasi

Laplace balik-nya kedalam fungsi domain waktu aslinya
adalah f(t):
f t   L1  F  s 
TEORI KONTROL
Tabel Transformasi Laplace Balik
TEORI KONTROL
Tabel Transformasi Laplace Balik
TRANSFER FUNCTION
Dengan menganggap sistem linier time-invariant (LTI) didefinisikan

oleh persamaan deferensial
Dimana y adalah output dan x adalah output dari sistem,

TRANSFER FUNCTION
Transfer-function memungkinkan untuk merepresentasikan dinamika

sistem oleh persamaan aljabar dalam “s”. Jika pangkat tertinggi dari s
pada penyebut dari transfer function adalah “n”, maka sistem disebut
dengan sistem orde “s”.
TRANSFER FUNCTION
Konsep transfer-function adalah cocok untuk sistem linier, time-

invarian, persamaan diferensial.
Transfer-function adalah sebuah model matematika dari ekspresi

sebuah sistem berupa persamaan diferensial yang mengaitkan
output terhadap input.
Transfer-function lebih mudah digunakan untuk analisis respon-

transien atau respon-frekuensi sistem SISO.
Transfer-function adalah sebuah sifat dari sistem itu sendiri,

tergantung pada harga input dan dan sifat dari sistem.
Transfer-functian tidak dilengkapi dengan informasi yang berkaitan

dengan struktur fisik. Transfer-function dari kebanyakan sistem
yang secara fisik berbeda dapat diidentifikasi.
TRANSFER FUNCTION
Jika transfer-function diketahui, respon dapat dipelajari untuk variasi
beberapa bentuk input.
Jika transfer-function tidak diketahui, dapat ditentukan secara

eksperimen dengan memberikan input yang diketahui dan
mempelajari output dari sistem tersebut. Sekali ditentukan, sebuah
transfer-function akan memberikan deskripsi penuh dari karakteristik
dinamik sistem, meskipun berbeda dengan desripsi fisiknya.
TRANSFER FUNCTION
Contoh: Transfer-function dari sistem linier mekanik dengan input-tunggal
dan output-tunggal
U(t): gaya eksternal yang diberikan pada sistem.

Y(t): perpindahan masa m, yang diukur dari u(t).
Persamaan sistem
Dengan menerapkan transformasi Laplace

pada persamaan sistem, dengan kondisi
awal nol, kita peroleh
TF dari sistem
TRANSFER FUNCTION
Contoh: Mekanik
Definisi: input → F ， output → y.
dy d2y
k F  ky  f m 2
F dt d t
Gaya Inertia

m d2y dy
d2y
m 2 m 2  f  ky  F
y dt dt dt
f m
f Jika :  T1,  T2
k f
d2y dy 1
kita mempunyai : T1T2 2
 T1  y  F
dt dt k
TRANSFER FUNCTION
Contoh: Elektrik
definisi: input → ur output → uc 。

R L
i di du
ur C uc Ri  L  uc  ur i  C c
dt dt

d 2 uc duc
LC 2  RC  uc  ur
dt dt
L d 2u c du c
buat : RC  T 1  T 2  T1T2 2  T1  uc  ur
R dt dt
TRANSFER FUNCTION
Diagram blok:
Sebuah sistem kontrol terdiri dari sejumlah komponen. Untuk
mengilustrasikan fungsi ditampilkan oleh setiap komponen kita gunakan
diagram yang disebut dengan diagram blok.
Dengan kata lain, sebuah diagram blok dari sebuah sistem kontrol adalah
representasi piktorial dari fungsi yang ditampilkan setiap komponen dan
aliran dari sinyal.
Sebuah diagram blok terdiri dari tiga elemen:
 Blok
Titik penjumlahan
Titik pencabangan
TRANSFER FUNCTION
Blok Fungsi
Sebuah blok menunjukan operasi matematis sinyal input untuk menghasilkan

output.
TRANSFER FUNCTION
Titik Penjumlahan (Summing Points)
Titik ini mengindikasikan sebuah operasi penjumlahan pada satu atau lebih
sinyal dimana sinyal bisa terdanda (-) atau (+) untuk setiap sinyal
direpresentasikan oleh anak panah..
TRANSFER FUNCTION
Titik Pencabangan
Sebuah titik pencabangan adalah sebuah titik yang mana sinyal pergi secara
serentak ke blok lain.
Titik pencabangan
Titik pencabangan
TRANSFER FUNCTION
Diagram Blok Sistem Closed-Loop
Titik Titik
penjumlahan pencabangan
Setiap sistem kontrol dapat direpresentasikan oleh diagram blok yang

terdiri dari titik penjumlahan dqn titik pencabangan.
TRANSFER FUNCTION
Diagram Blok Sistem Closed-Loop
Titik Titik
TRANSFER FUNCTION
Transfer Function Open-Loop Dari Sistem Closed-Loop
Titik Titik
Tansfer-Function Open-Loop =
Tansfer-Function Feedforward =
TRANSFER FUNCTION
Transfer Function Closed-Loop dari Sistem Closed-Loop
Tansfer-Function Closed-Loop =
TRANSFER FUNCTION
Diagram blok sistem kontrol industri

Dynamic Response:
1st and 2nd Order Systems
RESPON DINAMIK
Response Output merupakan jumlah forced

response (bentuk input) and natural
response (dari natural sistem).
Response natural menentukan baik
buruknya sistem.
Respons transient adalah perubahan respon
output dari awal hingga akhir.
Respons steady state adalah respons output
dimana waktu mendekati tak terhingga.
RESPON DINAMIK
RESPON DINAMIK
Bidang Komplek (Review)
Imaginary axis (j)
u  x  jy
y
r y
 u    tan 1
x
 x
Real axis
r | u | r | u | x  y
2 2
y
u  x  jy
(complex) conjugate
RESPON DINAMIK
• Contoh: sebuah sistem dengan fungsi alih

C (s) s  2

R( s) s  5
• Kita dapat gambarkan pole (kutub) zero (nol), sbb:
RESPON DINAMIK
Respon Transien dan Steady State
(Tunak)
 Jika fungsi unit step diterapkan pada sistem:
1
R( s) 
s
 Dengan menstibtusikan input kedalam transfer function dan
dengan menerapkan fraksional parsial, akan diperoleh:
s2 1
C (s)  .
s5 s
2 1 3 1
 .  .
5 s 5 s5
RESPON DINAMIK
(Tunak)
s2 1
C (s)  .
s5 s
2 1 3 1
 .  .
5 s 5 s5
 Dengan menerapa transformasi Laplace balik, akan
memberikan respon output:
2 3 5 t
c(t )   e
5 5
RESPON DINAMIK
(Tunak)
2 3 5 t
c(t )   e
5 5
 Respons steady state (tunak) dapat diperoleh dengan

menempatkan nilai t pada nilai tak terhingga, maka akan kita
peroleh:
2
c ( ) 
5
RESPON DINAMIK
(Tunak)
 Response Output merupakan jumlah forced response
(bentuk input) and natural response (sistem dari natural).
C (s) s  2

R( s) s  5
RESPON DINAMIK
(Tunak)
 Setiap input sistem akan memberikan respon output.
 Kutub (poles) dalam transfer function dari sistem akan
memberikan respon natural pada output.
RESPON DINAMIK
(Tunak)
 Kutub dalam transfer function dari sistem akan memberikan
e tyang berkaitan dengan lokasi kutub pada bidang-s.

Semakin jauh lokasi kutub, semakin cepat
e t menjadi n0l (0).
turun
RESPON DINAMIK
(Tunak)
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Satu
Sebuah sistem yang hanya mempunyai satu

buah kutub:
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Satu
Dengan menerapkan fungsi unit step pada

sistem orde satu, maka:
a
C (s)  R( s)
sa
a 1
 .
sa s
1 1  at
  c(t )  1  e
s sa
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Satu
 at
c(t )  1  e
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Satu
 at 1
c(t )  1  e Tc 
a
 Time constant, Tc adalah
t
waktu e meluruh
(decay) 37% dari nilai
awalnya (atau kenaikan
sampai 63% dari nilai
akhir), atau waktu ketika
1
t
a
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Satu
 at
c(t )  1  e
 Kenaikan waktu (rise
time), Tr adalah waktu
yang diperlukan output
bergerak dari 10%
sampai 90% nilai akhir
output
2.2
Tr   2.2Tc
a
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Satu
c(t )  1  e  at
 Settling time, Ts adalah
waktu yang diperlukan
output mencapai dan
nilainya tetap 2% dari
nilai akhir output:
4
Ts   4Tc
a
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Satu
 Dalam beberapa hal, sangat sulit untuk mendapatkan
transfer function dari sistem secara analitis.
 Kita dapat mendapatkan transfer function melalui
eksperimen dan pengujian.
 Sebagai contoh, sistem orde satu sederhana secara umum
mempunyai transfer function:
C (s) K

R( s) s  a
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Satu
 Setelah menerapkan fungsi unit step, bentuk gelombang
respon outputnya adalah:
Dari bentuk gelombang output, kita dapat menentukan time constant ketika
kenaikan output mecapai 63% dari nilai akhir,dalam hal ini 0,63 x 0.72 = 0,45.
Ini berkisar 0,13 detik, dengan demikian a = 1/0,13 = 7,7
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
Sebuah sistem dengan dua kutub.

Ketika diuji dengan input unit step, sistem
orde dua akan memberikan beberapa jenis
respon output, yang dapat kita analisis.
Ini akan tergantung pada lokasi kutub dari
sistem.
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
Secara umum, sebuah orde dua

direpresentasikan sebagai:
Respon orde dua dapat diperoleh dari

transfer function closed loop.
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
Respon orde dua dapat diperoleh dari

transfer function closed loop.
2
C (s) K n
 2 2
R ( s ) s  2 n s   n
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
undamped natural frequency
2
C (s) K n
 2
R( s ) s  2 n s   n 2
damping ratio
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
2
C (s) K n
 2
R( s ) s  2 n s   n 2
Persamaan untuk kutub (poles)
s1, 2   n   n   1 2
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
Menentukan respon sistem

output
Persamaan kutub
s1, 2   n   n   1 2
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
s1, 2   n   n   1
2
For  = 0 (K=1)
s1, 2   j n
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
2
C (s) K n
 2
R ( s ) s  2 n s   n 2
Untuk  = 0 (K=1)
Penerapan fungsi unit step pada input, akan
memberikan output:
2
n 1
C (s)  2 2
.
s  n s
c(t )  1  A cos( n t   )
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
Untuk  = 0 (K=1)
c(t )  1  A cos( n t   )
Respon output berosilasi dan ini dikatakan
sebagai sebuah kondisi UNDAMPED (tak
teredam)
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
s1, 2   n   n   1 2
Untuk 0 < 

RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
s1, 2   n   n   1
2
s1, 2   n  j n 1   2
Untuk 0 < 

RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
C (s) K n
2 s1, 2   n   n   1
2
 2
R ( s ) s  2 n s   n 2
s1, 2   n  j n 1   2
For 0 < 

memberikan output:
2
n 1
C (s)  2 2
.
s  2 n s   n s
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
Untuk 0 < 

memberikan output:
n 2 1
C (s)  2 2
.
s  2 n s   n s
 d t
c(t )  1  Ae cos( d t   )
 d   n d  n 1   2
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
For 0 < 

Osilasi
 d t
c(t )  1  Ae cos( d t   )
decay
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
Untuk 0 < 
oscillation (sinusoidal)
 d t
c(t )  1  Ae cos( d t   )
decay (exponential)
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
s1, 2   n   n   1
2
Untuk  = 1 (K=1)
s1, 2   n
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua 2
C (s) K n
 2
R ( s ) s  2 n s   n 2
Untuk  = 1 (K=1)
memberikan output:
n 2 1
C (s)  2 2
.
s  2 n s   n s
2
n 1
 .
(s  n ) s
2
nt nt
c(t )  1  ( K1e  K 2 te )
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
Untuk  = 1 (K=1)
memberikan output:
Tidak ada output yang berosilasi dan decay
2
n
(responnya cepat tanpa ada overshoot
1 atau osilasi).
C (s)  2 2
.
s  2 n s   n s
n 2 1
 .
(s  n ) s
2
nt nt
c(t )  1  ( K1e  K 2 te )
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
s1, 2   n   n   1 2
Untuk  > 1 (K=1)
Kutubnya negatif, riil dan berbeda sat sama

lain
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
2
C (s) K n
 2
R ( s ) s  2 n s   n 2
Untuk  > 1 (K=1)
memberikan output:
n 2 1
C (s)  2 2
.
s  2 n s   n s
n 2 1
 .
( s   n   n  2  1)( s   n   n  2  1) s
c(t )  1  ( K1e  s1t  K 2 e  s2t )

RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
2
C (s) K n
 2
R ( s ) s  2 n s   n 2
Untuk  > 1 (K=1)
memberikan output:
n 2 1
C (s)  2 2
.
s  2 n s   n s
n 2 1
 .
( s   n   n  2  1)( s   n   n  2  1) s
c(t )  1  ( K1e  s1t  K 2 e  s2t )

RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
Untuk  > 1 (K=1)

memberikan output:
n 2 1
C (s)  2 2
.
s  2 n s   n s
n 2 1
 .
( s   n   n  2  1)( s   n   n  2  1) s
c(t )  1  ( K1e  s1t  K 2 e  s2t )

RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
Seara umum diperoleh dalam

kebanyakan analisis
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
Tunda waktu, Td : waktu yang diperlukan untuk

respon input untuk mencapai 50% dari nilai
output akhir.
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
Rise time, Tr : waktu yang diambil untuk

respon output yang bergerak dari 10%
sampai 90% dari nilai output akhir.
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
Settling time, Ts : waktu yang diambil
untuk respon output untuk mencapai
dan tetap nilainya 2% dari nilai output
akhir.
4
Ts 
 n
RESPON DINAMIK
Sistem Orde Dua
Peak time, Tp : waktu yang diperlukan

untuk respon output untuk mencapai
nilai puncak maksimum.

Tp 
n 1   2
Persentase overshoot, %OS : nilai waktu
puncak yang diekspresikan dalam
persentase nilai teady-state.
cmax  c final
%OS   100%
c final

1 2
%OS  e  100%
RESPON DINAMIK
Hubungan Antara Lokasi Kutub dan Performansi Sistem
s1, 2   n  j n 1   2
  d  j d
 d   n d  n 1   2
RESPON DINAMIK
 Dari lokasi kutub,

kita dapat menentukan s1, 2   n  j n 1   2
respon sistem,
Ts, Tp dan %OS   d  j d
4
Ts 
 n
RESPON DINAMIK
 Ts – berbanding terbalik terhadap bagian riil dari kutub.

RESPON DINAMIK
RESPON DINAMIK

respon sistem,

Tp 
n 1   2
RESPON DINAMIK
 Tp – berbanding terbalik terhadap bagian imajiner dari

kutub.
RESPON DINAMIK
RESPON DINAMIK

respon sistem,

1 2
%OS  e  100%
  cos 
RESPON DINAMIK
 %OS - dapat ditentukan dari sudut komplek kutub.

RESPON DINAMIK
RESPON DINAMIK
RESPON DINAMIK
25
G(s) 
s(s  5)
STEADY STATE ERROR
STEADY STATE ERROR
 The steady-state error didefinisikan sebgai

perbedaan antara iput dan output, yaitu dengan
cara memberikan penguji input (t tak terhingga).
E ( s )  input  output
 R( s)  C ( s)
 Steady-state error analisis hanya

sesuai untuk sistem yang stabil.
STEADY STATE ERROR
• Evaluasi steady state error

STEADY STATE ERROR
 Beberapa input yang digunakan untuk menguji
dalam analisis dan disain steady-state error:
STEADY STATE ERROR
zero steady-state error

STEADY STATE ERROR
finite steady-state error

STEADY STATE ERROR
infinite value of steady-state error

STEADY STATE ERROR
 Steady-state error adalah perbedaan antara input

dan output, berikut adalah transfer function closed
loop, T(s). Secara umum representasi steady-state
error adalah:
STEADY STATE ERROR
Untuk Sistem Feedback 1

STEADY STATE ERROR
Steady-state error untuk sistem feedback 1:
C (s) G (s)
T (s)  
R( s) 1  G ( s)
STEADY STATE ERROR
G (s)
E ( s)  R( s)  .R ( s )
C (s) G (s) 1  G (s)
T (s)  
R( s) 1  G ( s)  G (s) 
 R ( s ) 1  
 1  G ( s ) 
 R( s)  C ( s) 1  G ( s )  G ( s ) 
 R( s)  
 1  G ( s ) 
1
 .R ( s )
1  G (s)
STEADY STATE ERROR
G (s)
E ( s)  R( s)  .R ( s )
C (s) G (s) 1  G (s)
T (s)  
R( s) 1  G ( s)  G (s) 
 R ( s ) 1  
 1  G ( s ) 
 R( s)  C ( s) 1  G ( s )  G ( s ) 
 R( s)  
 1  G ( s ) 
1
 .R ( s )
1  G (s)
STEADY STATE ERROR
G (s)
E ( s)  R( s)  .R ( s )
C (s) G (s) 1  G (s)
T (s)  
R( s) 1  G ( s)  G (s) 
 R ( s ) 1  
 1  G ( s ) 
 R( s)  C ( s) 1  G ( s )  G ( s ) 
 R( s)  
 1  G ( s ) 
1
 .R ( s )
1  G (s)
STEADY STATE ERROR
G (s)
E ( s)  R( s)  .R ( s ) Dengan menggunakan teori nilai
1  G (s)
akhir (final value theorem),
 G (s) 
 R ( s ) 1   ess  lim e(t )  lim sE ( s )
 1  G ( s )  t  s 0
1  G ( s )  G ( s )  sR ( s )
 R( s)  ess  lim
1  G ( s )  s 0 1  G ( s )
 
1
 .R ( s )
1  G (s)
STEADY STATE ERROR
Dengan menggunakan teori nilai

G (s)
E ( s)  R( s)  .R ( s ) akhir (final value theorem),
1  G (s)
ess  lim e(t )  lim sE ( s )
 G (s)  t  s 0
 R ( s ) 1  
 1  G ( s )  sR ( s )
ess  lim
s 0 1  G ( s )
1  G ( s )  G ( s ) 
 R( s)  
 1  G ( s ) 
1
 .R ( s )
1  G (s)
STEADY STATE ERROR
 Memerlukan analisa steady state error untuk
perbedaan R(s) dan G(s)
Dengan menggunakan teori nilai

G (s) akhir (final value theorem),
E ( s)  R( s)  .R ( s )
1  G (s)
 G (s)  t  s 0
 R ( s ) 1  
 1  G ( s )  sR ( s )
ess  lim
s 0 1  G ( s )
1  G ( s )  G ( s ) 
 R( s)  
 1  G ( s ) 
1
 .R ( s )
1  G (s)
STEADY STATE ERROR
 Untuk menyederhanakan analisis steady-state

error, sistem dapat diklasifikasikan jenis sistem.
K ( s  z1 )( s  z 2 )...(s  z m )
G (s)  N , mn
s ( s  p1 )( s  p2 )...( s  pn )
 Sistem dapat ditentukan dengan mengidentifikasi

dari nilai N pada penyebut transfer function.
STEADY STATE ERROR
Contoh,
 Jika N = 0, sistem adalah Type 0.
 Dan seterusnya
STEADY STATE ERROR
Contoh
STEADY STATE ERROR
Contoh
STEADY STATE ERROR
Contoh
STEADY STATE ERROR
Contoh
1
G (s)  2
s  4s  7
( s  1)
G (s)  3 2
s  4s  7 s
STEADY STATE ERROR
 Steady-state error sistem feedback 1 dapat
ditentukan lebih mudah dengan mengidentifikasi
jenis sistem dan sinyal input.

t  s 0
sR ( s )
ess  lim
s 0 1  G ( s )
STEADY STATE ERROR-INPU UNIT STEP
 Steady-state error untuk input unit step
Dimana
s 1
ess  lim .
s 0 1  G ( s ) s
K p  lim G ( s )
1 s 0

1  lim G ( s )
s 0 Kp = posisi konstan error
1

1 Kp
STEADY STATE ERROR-INPU UNIT STEP
Untuk sistem type 0,
K ( s  z1 )( s  z 2 )...( s  z m )
G(s) 
( s  p1 )( s  p2 )...( s  pn )
K ( s  z1 )( s  z 2 )...( s  z m )
K p  lim
s 0 ( s  p )( s  p )...( s  p )
1 2 n
K .z1.z 2 .....z m
 1
p1. p2 ..... pn  ess 
1 Kp
STEADY STATE ERROR-INPUT UNIT STEP
Untuk sistem type 1 keatas,
K ( s  z1 )( s  z 2 )...( s  z m )
G ( s)  for N 1
s N ( s  p1 )( s  p2 )...( s  pn )
K ( s  z1 )( s  z 2 )...(s  z m )
K p  lim
s 0 s N ( s  p )( s  p )...(s  p )
1 2 n

1
 ess  0
1 Kp
Finding transient response
25
G(s) 
s(s  5)
SISTEM KONTROL OTOMATIS
Mode Kontrol Kontinyu
Aksi Kontrol Proporsional
Domain waktu
Domain frekuensi
Kp: penguatan proporsional
Pengontrol proporsional intinya adalah sebuah amplifier

dengan penguatan yang dapat diatur.
Aksi Kontrol Proporsional
Kontrol Proporsional (Direct Acting)
Kontrol Proporsional (Direct Acting)
Dimana:
= proportional gain dari pengontrol
= error
= output pengontrol ketika error sam dengan 0
Contoh:
Jika output variabel kontrol 50% CVold dan proporsi kesalahannya adalah 20%,
maka:
CVnew = 50% +20% = 70%

Proportional Band
Proportional Band
Contoh:
Gambarkan transfer function untuk sebuah pengontrol proporsional
dengan proportional band 60% pada rentang procces variable 50 F -
150 F. Proportional band dipusatkan pada set pont 90 F pada control
variable (CV = 50%).
Aksi Kontrol Integral
Nilai output pengontrol

diubah rate proporsianalnya
untuk mereset error.
Transfer function: Ki: adalah konstanta yang diatur

Dimana:
= rate dari perubahan output pengontrol dalam % per detik
= gain integral dalam % dari output per detik per % error

= error dalam %
Integral Gain
Respon Pengontrol Integral Terhadap Perubahan Step Dalam PV
Penguatan (gain) Integral:
Mengindikasikan bahwa controller akan

Menguatkan 0,5% pada output setiap detiknya
Jika error-nya 50% setelah 1 detik, maka:

CV
Contoh:
Ilutrasikan transfer function untuk sebuah pengontrol integral dengan
penguatan KI = 0,2/dt pada sebuah variable proses dengan rentang
100 F - 200 F. Gambarkan pula respon output prngontrol untuk error
sebesar 10% di atas set point (set point = 150  F). Dua detik setelah
pengontrol menaikan output-nya error turun menjadi 5%, kemudian
setelah 3 detik kemudian error menjadi nol. Tentukan nilai dari CV
setelah 5 detik.
Aksi Kontrol Derivative
Transfer function: Kd: adalah konstanta yang diatur

Dimana:
= Variabel kontrol
= Nilai CV sebelumnya
= Konstanta penguatan derivativ dalam % (%/detik)
= Perubahan rata-rata error dalam (%/detik)

Aksi Kontrol Proporsional+Integral
Aksi Kontrol Proporsional+Integral (Paralel)
Aksi Kontrol Proporsional+Integral (Seri)
Gambarkan nilai dari CV setelah I menit untuk sebuah pengontrol PI

seri yang mempunyai penguatan proporsional 2 dan penguatan
integral-nya adalah 0,01/detik. Variable proses nilainya berubah dari
set point 150F menjadi 155F pada rentang PV 100F - 200F. Pada
set point , pengontrol mempunyai nilai 50%. Berapa waktu yang
dibutuhkan agar nilai panguatan integral sama dengan nilai penguatan
proporsional?
Aksi Kontrol Proporsional+Derivative (Seri)
Ti: disebut waktu derivative

Aksi Kontrol Proporsional+Integral+Derivative (Seri)
• Kombinasi dari aksi pengontrol proporsional, integral dan

derivative (PID).
Aksi Kontrol Proporsional+Integral+Derivative (Seri)
PID-TUNING PID

ODE 4 Mhs

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

ODE 4 Mhs

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

TEORI KONTROL

Pengenalan Sistem Kontrol

Domain Waktu Domain Laplace

Mampu memahami dan mengerti dinamik dalam domain

Banyak permasalahan dalam kehidupan nyata dapat dimodelkan dengan

Representasi Ruang Kedudukan (State Space)

Jika kita tentukan dengan representasi state variables,

Kita dapat tulis kembali persamaan ini dalam bentuk matrik,

Sebuah Fungsi Dalam Domain Waktu

Transformasi Laplace adalah sebuah tool yang

F(s) adalah fungsi dalam domain frekuensi, transformasi

Dengan menganggap sistem linier time-invariant (LTI) didefinisikan

Dimana y adalah output dan x adalah output dari sistem,

Transfer-function memungkinkan untuk merepresentasikan dinamika

Konsep transfer-function adalah cocok untuk sistem linier, time-

Transfer-function adalah sebuah model matematika dari ekspresi

Transfer-function lebih mudah digunakan untuk analisis respon-

Transfer-function adalah sebuah sifat dari sistem itu sendiri,

Transfer-functian tidak dilengkapi dengan informasi yang berkaitan

Jika transfer-function diketahui, respon dapat dipelajari untuk variasi

beberapa bentuk input.

Jika transfer-function tidak diketahui, dapat ditentukan secara

U(t): gaya eksternal yang diberikan pada sistem.

Dengan menerapkan transformasi Laplace

Definisi: input → F ， output → y.

definisi: input → ur output → uc 。

Sebuah diagram blok terdiri dari tiga elemen:

Sebuah blok menunjukan operasi matematis sinyal input untuk menghasilkan

Titik Penjumlahan (Summing Points)

Diagram Blok Sistem Closed-Loop

Setiap sistem kontrol dapat direpresentasikan oleh diagram blok yang

Diagram Blok Sistem Closed-Loop

Transfer Function Closed-Loop dari Sistem Closed-Loop

Diagram blok sistem kontrol industri

Response Output merupakan jumlah forced

Imaginary axis (j)

• Contoh: sebuah sistem dengan fungsi alih

 Respons steady state (tunak) dapat diperoleh dengan

e tyang berkaitan dengan lokasi kutub pada bidang-s.

Sebuah sistem yang hanya mempunyai satu

Dengan menerapkan fungsi unit step pada

Sebuah sistem dengan dua kutub.

Secara umum, sebuah orde dua

Respon orde dua dapat diperoleh dari

Respon orde dua dapat diperoleh dari

undamped natural frequency

Persamaan untuk kutub (poles)

Menentukan respon sistem

Untuk 0 < 

Untuk 0 < 

For 0 < 

Untuk 0 < 

For 0 < 

Untuk 0 < 

Untuk  > 1 (K=1)

Kutubnya negatif, riil dan berbeda sat sama

c(t )  1  ( K1e  s1t  K 2 e  s2t )

c(t )  1  ( K1e  s1t  K 2 e  s2t )

Untuk  > 1 (K=1)

c(t )  1  ( K1e  s1t  K 2 e  s2t )

Seara umum diperoleh dalam

Tunda waktu, Td : waktu yang diperlukan untuk

Rise time, Tr : waktu yang diambil untuk