Tujuan dan Fungsi Sistem Kontrol/Kendali

 Tujuan : mengendalikan
output dari suatu proses.
 Ada 4 fungsi penting :
- Power amplification
- Remote Control Input, Stimulus
SISTEM Output, response

KENDALI
- Convenience of input form Desired
response
Actual
response

- Compensation for
disturbances
Sistem Open Loop & Closed Loop
 Sistem Open Loop & Closed Loop
 Open Loop System : Pada sistem open-loop , sistem tidak
dapat mengkompensasi/mengkoreksi perubahan output
apabila terjadi gangguan (disturbance).
 Closed-Loop (feedback control) System : Dapat
mengkoreksi terjadinya perubahan output dari yang telah
ditentukan (setting) apabila terjadi gangguan. System
mengkoreksi terjadinya gangguan dengan melakukan
pengukuran perubahan output, memberikan umpan balik
kepada input controller untuk menggerakkan plant
selanjutnya merubah kembali output sesuai dengan setting
semula.
 Sistem Closed-Loop lebih kompleks dan mahal (high cost)
dibandingkan Sistem Open-Loop.
System Modeling
 Sistem (kendali) dapat dimodelkan dalam
domain waktu (t) dan frekuensi (f).
 Sistem dapat dimodelkan dalam bentuk
Persamaan Differensial (PD) orde n.
 Karena sistem PD sulit dibuat model block
diagramnya maka dibuat model Transformasi
Laplace (untuk sistem analog) dan model
Transformasi-Z (untuk sistem digital).
 Bentuk Umum Persamaan Differensial orde n:

d n y (t ) d n 1 y (t ) dy(t )
an n
 an 1 n 1
 ............  a1  y (t )  b0 x(t )
dt dt dt
( an D n  an 1 D n 1  ...............  a1 D  1 ) y (t )  b0 x (t )

VC (t ) V (t ) dy (t ) 1
iC(t) i (t )   C C  C  y (t )  x(t )
R dt dt R
+

X(t) = i(t) R iR(t) C VC (t) =

-
y(t)
1 x (t )
(D  ) y (t ) 
RC C
 Transformasi Laplace dan Laplace Inverse.

L[ f (t )]  F ( s )  
0
f (t ) e  st dt

  j
1

1
L [ F ( s )]  f (t )  F ( s ) e st
ds
2j   j
 Persamaan Differensial orde 2 dan Trans. Laplace-nya.
Contoh :
d 2 y (t ) dy(t )
2
 12  32 y  K u (t )  ( D 2  12 D  32) y (t )  K u (t )
dt dt

K K K
( s 2  12 s  32) Y ( s )   Y ( s)  
s s ( s 2  12 s  32) s ( s  4)( s  8)
Tabel Transformasi Laplace
 Fungsi Transfer

 Fungsi Transfer H(s) ,dari suatu sistem adalah bentuk pernyataan

perbandingan output/input dalam notasi Laplace (domain s= σ + jω).

X(s) H(s) Y(s)

Y(s)
H(s) =
X(s)
 Feedback Control Systems


C (s)  E ( s) G ( s) , E (s)  R(s)  C ( s) H (s)

R( s)G ( s )  C ( s )  C ( s) H ( s) G ( s )  C ( s ) {1  H ( s)G ( s ) }
C ( s)
 R( s )  C ( s) H ( s )  C ( s )  R( s) G ( s)  C ( s) H ( s) G ( s)
G(s)
C ( s) G(s)
  Negatif Feedback
R( s) 1  G ( s) H ( s)
C ( s) G ( s)
  Positif Feedback
R( s) 1  G ( s) H ( s)
Sistem kendali Posisi Antene
Block diagram sistem kendali antene
Synchro Error Detector
Sistem Kendali Posisi dgn Motor Synchro
Electrical Power System Control
Stabilitas Sistem Pembangkit Listrik
 Stabilityof Synchronous
Machines
 Tie-Line Oscillations

 Loss of Synchronism
 Synchronous machine
during a transient.
Energi Listrik & Sumber energi
Re-heat turbine flow diagram
Steam Power Plant Model
Turbine Following
- Sinyal “ load demand” digunakan untuk
mengatur “boiler firing rate “ dan “fluid
pumping rate”
- Respon lambat, monoton dan stabil.
Boiler Following
- Sinyal “load demand” diberikan pada governor, sehingga
responnya cepat.
- Pemulihan tekanan lambat, non-linier, apabila perubahan
demand melebihi kapasitas boiler akan terjadi osilasi.
Integrated /Coordinated Control System
- System secara simultan mengatur/adjust “firing rate”, “pumping
rate” dan “turbin throttling” untuk mengikuti “load demand”.
- Respon cepat dan stabil.
Perbandingan Respon Output
Operation of steam turbine on loss of load
(turbin speed vs reduction of load)
Sistem kontrol Steam Turbine
Flyball Governors,
berfungsi sebagai speed transducer

Gaya centrifugal :
Fc = 2 mRω2 [Newton]

dimana :
m = massa flyball
R = jari-jari arm
ω = kec.sudut (radian)
Speed Droop Governor
(Regulated Governor)
Feedback mekanik berfungsi untuk memperkuat gaya dan
stroke posisi throttle rod.
Blok diagram sistem kontrol dgn
speed droop governor
Floating-lever speed droop Gov.
Compensated Governoor.
(Respon sangat baik dan stabilitas tinggi dengan sistem
double adjustment)
 Analisa dan disain Sistem Kendali

 Transient Response
 Steady-State Response
 Stability
 Other Consideration
- Finance
- Hardware Selection
- Robustness
 Respon Sistem Kendali
 Transient response : respon ouput saat transisi mulai
t=0 detik sampai dengan mencapai kondisi ouput yang
mantap.
 Steady-state response : output yang telah mencapai
kondisi mantap sesuai dengan yang diharapkan.
 Steady-state error : discrepancy (penyimpangan) nilai
output dari nilai output yang telah ditentukan.

 Total response = Natural response + Forced response.

- Natural response : respon output yang ditentukan
sepenuhnya oleh sistem.
- Forced response : respon output yang ditentukan
oleh input.
Total response = transient (natural) response +
steady state (forced) response.
Respon sistem kendali terhadap input unit step
Respon transient dari system 2nd order terhadap
fungsi input unit step.
 Analisa Stabilitas
Analisa stabilitas Power System
dilakukan dengan :
- Diagram Root-Locus
- Kriteria Routh-Hurwitz
Untuk mengetahui :
1. Transient Response
2. Steady State error
3. Stabilitas Sistem
Analisa Root Locus
• Metode Root-Locus adalah analisa secara grafis untuk
menggambarkan akar-akar persamaan karakteristik
suatu sistem closed-loop yang merupakan fungsi dari
faktor penguatan K.
• Analisa ini didasarkan atas hubungan yang terdapat
antara pole-zero dari persamaan karakteristik.
• Root-locus digambarkan pada bidang kompleks dalam
domain- s ( s=σ+ jω), dengan suatu metode tertentu.
• Dari posisi akar-akar (pole & zero) dapat dianalisa
kondisi kestabilan dari sistem.
Prosedur penggambaran Root-Locus
 Gambarkan bidang kompleks s = σ+jω, dan tempatkan pole dan zero dari fungsi
transfer open-loop GH(s) pada bidang tersebut.
 Pole menyatakan mulainya root-locus ( K = 0).
Zero menyatakan berakhirnya root-locus (K =~)
 Jumlah locus sama dengan jumlah pole GH(s) atau sama dengan orde
persamaan karakteristik.
 Locus pada sumbu real (σ) didapat dari ( # pole - # zero)
 Asymptotes , 
n
p i  
m
zi
i 1 i 1
- Titik pusat : C 
# p # z
 (2 l  1) 180o
 , untuk K  0 n = jumlah pole
nm
- Sudut antar asymptotes    o
 (2 l )180 , untuk K  0 m = jumlah zero
 n  m

 Break-away point : 1 1
 (  pi )
  (  zi )
b b

 Sudut departure dan arrival θD = (#∟ zero - #∟ pole ) + 180 0.

θA = - (#∟ zero - #∟ pole ) + 180 0
 C G ( s)

R 1  GH ( s)
K N ( s ) K ( s m  am 1 s m 1  ...........  a0 )
GH ( s )  
D( s) s n  bn 1 s n 1  ..........  b0

C (s) G ( s) G ( s) D( s)
 
R( s) 1  K N ( s) D ( s )  KN ( s )
D(s)

Persamaan karakteristik : D(s) + K N(s) = 0

Contoh : K
G ( s) H ( s) 
s ( s  2)( s  4)

1  G ( s) H ( s)  0  s 3  6 s 2  8 s  K  0
 Ploting root-locus K K K
( s 2  12 s  32) Y ( s )   Y (s)  
s s ( s  12 s  32)
2
s ( s  4)( s  8)

Kriteria Routh-Hurwitz
 Teori Kestabilan : (Persamaan karakteristik orde n)
Agar supaya sistem stabil maka akar-akar (pole)
pers.karakteristik harus berada pada sebelah kiri sumbu
imajiner , pada bidang kompleks.
 Routh Test : jumlah akar-akar persamaan karakteristik yang
terletak disebelah kanan sumbu imajiner bid.kompleks = jumlah
perubahan tanda pada koef. Lajur pertama pada deret Routh.
Contoh :
Routh-Hurwitz test : s3 + 6 s2 + 8 s + K

S3 1 8
S2 6   K
S1 48  K 0
Agar sistem stabil :
6
S0 K 0 < K < 48
Blok diagram Non-reheat
Turbine.

K K
KG ( s )   4
s ( s  5) ( s  10) ( s  15) s  30 s 3  225 s 2  750 s

dimana
K3 Cg
K   937.5
T 1 T2 T 3 T4

(T1  0.1 s , T2  0.2 s , T3  0.0667 s , T4  10 s , K 3  0.625 , C g  20 )

Diagram Root – Locus
1. Pole = 4 , Zero = 0, Locus : #p - # z = 4 – 0 = 4
2. Asymptotes :   (2k 1) 180   45 ,  135
0
0 0
k
# p# z

C.G. 
 P   Z   30   7.5
3. Center of Gravity = # p# z 4
4. Polynomial : D(s) + KN (s) = 0
s(s+5)(s+10)(s+15) + K = s4 + 30 s3 + 275 s2 + 750 s + K

Routh-Hurwitz Table :
s4 1 275 K
s3 30 750 0
s2 740 3K
s1 55500-9K 0
s0 K
55500 – 9K ≥ 0  K ≤ 6167
740 s2 + 3(6167) = 0 atau s = ±j 5
5. Break-away points :
1 1 1 1
    1   1.91
 1 5   1 10   1 15   1
Root locus Non-reheater turbine
Blok diagram & s-plane plot
Re-heat Turbine.

K ( s  1)
KG ( s ) 
s( s  5) ( s  10) ( s  15)(s  0.2)
Root-locus Re-heat steam turbine
 Sistem Kompensasi Kestabilan
Untuk menstabilkan sistem kendali yang
kinerjanya kurang baik dapat dilakukan dengan
memasang rangkaian kompensator, yaitu
berbentuk rangkaian pasif filter RC, yang meliputi
1. Lag compensator
2. Lead compensator
3. Lead-lag compensator
4. PI (Proportional plus Integral) Compensator
5. PD (Proportional plus Differensial) Compensator
6. PID (Proportional plus Integral plus Differensial)
Compensator
Selain itu dapat juga digunakan rangk. kompen-
sator aktif, misalnya operational-amplifier.
 Perbaikan Kinerja Sistem Kendali
Perbaikan kinerja meliputi :
1. Memperbaiki Steady-state
error (menambahkan : PI, Lag, PID,
Lag-Lead Compensator)
2. Memperbaiki Transient response
( menambahkan PD, Lead, PID, Lag-Lead
Compensator )
 Kompensator Rangkaian pasif
untuk sistem Kendali

R1
a ( s  b)
G ( s) 
R2 b( s  a )
Lag- Compensator
1 1
C a , b
R1  R2 R2 C

R1
(s  a)
G(s) 
( s  b)
C R2
Lead-Compensator a
1
, b
1

1
R1 C R1 C R2 C

R1
( s  a1 )( s  b2 )
G(s) 
( s  b1 )( s  a2 )
R2
1 1
Lead-Lag Compensator a1 
R1 C1
, b2 
R2 C2
, a1 b2  b1 a2
 Kompensator Aktif
dengan rangk. Operational
Amplifier
Z2(s)

Z1(s)
-

Vi(s) +
Vo(s)
Kondisi Feedback Control System, sebelum dan sesudah
ditambah rangkaian kompensasi.

R(s) E(s) K C(s)

s ( s  2)( s  4) Sebelum ditambah
+
-
rangk. kompensator

Compensator
R(s) E(s) C(s)
( s  1) K Setelah ditambah rangk.
( s  3) s ( s  2)( s  4)
+
-
lead-compensator secara
seri.
Root-Locus sebelum di kompensasi
( Range kestabilan 0< K < 48)
Root-Locus setelah di kompensasi
(Range kestabilan 0<K<
Steady-state error
 Final value theorem :
C (s) G (s)
 unity feedback H(s) =
R( s) 1  GH ( s ) 1

G (s) E ( s) G (s) R( s )
C (s)  G (s) E (s)    E (s) 
R(s) 1  GH ( s ) 1  G(s)

Final value theorem : lim f (t )  lim s F (s)

t  s 0

e(t ) SS  lim e(t )  lim s E ( s)

t  s0

R(s)
e(t ) SS  lim s
1  G(s)
s 0
Contoh : input Unit Step
1
R(s) 
s
e(t ) SS  lim
s (1 / s )

1

1
dim ana K p  lim G (s)
s0 1  G ( s) 1  lim G( s)
s0
1  Kp s0
Tabel steady-state error
 Ditentukan oleh jenis input dan orde system
Sistem Kendali Digital
 Kenapa harus digital ?
Referensi, gambar , kurva/diagram :
 Norman S.Nise : “ Control Systems Engineering”, 3rd ed;
John Wiley & Sons,Inc, New York, 2000.
 Charles L. Phillips, H.Troy Nagle : “Digital Control
System, Analysis and Design”, 3rd ed; Prentice Hall
International, Inc., 1997.
 Benyamin C. Kuo : “ Automatic Control Systems”, 3rd ed;
Prentice Hall Inc, New Jersey, 1975.
 Joseph J. DiStefano,III, et.al. : “Theory and Problem of
Feedback and Control Systems”, Schaum’s Outline
Series, McGraw-Hill Book Company, New York, 1967.
 Katsuhiko Ogata : “ Solving Control Engineering Problem
with Matlab”, Matlab Curriculum Series, Prentice Hall,
New Jersey, 1994.
 P.M. Anderson & A.A. Fouad : “ Power System Control
and Stability” 2nd Edition, A John Wiley & Sons, Inc, 2003
 SEKIAN
TERIMA KASIH
ATAS PERHATIAN