Sistem Kendali Orde Dua

BAB IV
ANALISIS SISTEM KENDALI
Dalam prakteknya, sinyal masukan sistem kendali tidak dapat diketahui

sebelumnya, tetapi mempunyai sifat acak, sehingga masukan sesaat tidak dapat
dinyatakan secara analitis.
Untuk analisis dan perancangan sistem kendali, harus dipunyai dasar
perbandingan kinerja berbagai sistem kendali. Dasar ini disusun untuk melakukan
pembandingan tanggapan berbagai sistem, yaitu dengan memberikan masukan uji.
Masukan uji yang biasa digunakan adalah fungsi undak, fungsi lereng, fungsi
akselerasi, fungsi impuls, fungsi sinusoida dan sebagainya. Dengan sinyal uji ini dapat
dilakukan analisis matematika dan eksperimen secara mudah, karena sinyal-sinyal ini
merupakan fungsi waktu yang sederhana.
Pada bab ini mula-mula akan dibahas tanggapan transient sistem orde-1, dan
dilanjutkan dengan sistem orde-2 dan sistem orde tinggi. Parameter-parameter transient
untuk mengukur unjuk kerja sistem orde-2 dibahas pada bagian berikutnya. Selanjutnya,
analisis keadaan tunak sistem dilakukan untuk mengukur ketelitian sistem. Analisis
kepekaan digunakan untuk mengetahui pengaruh perubahan karakterisitik komponen
terhadap karakteristik sistem. Bab ini ditutup dengan analisis kestabilan, dimulai dengan
konsep dasar kestabilan dan diakhiri dengan metoda Routh Hurwitz untuk analisis
kestabilan.
4.1 Sistem Orde Satu

Sistem orde-1 dapat digambarkan dengan diagram blok berikut ini. Adapun
R(s) + E(s) 1 C(s)

- Ts
Gambar 4-1: Diagram blok sistem orde-1

fungsi alihnya dapat diperoleh sbb:
C(s) 1
R(s) Ts 1
93
Bab 4: Analisis Sistem Kendali 94
____________________________________________________________________________
Sehingga output sistem menjadi:

1
C (s) R(s)
Ts 1
Dari persamaan terakhir ini terlihat bahwa tanggapan sistem akan tergantung baik pada
karakteristik sistem yang diwakili oleh fungsi alih, maupun pada jenis masukan.
Berikut ini akan dibahas tanggapan sistem orde-1 tersebut terhadap beberapa macam
sinyal masukan.
Masukan Undak Satuan (unit step)

1
r(t) = u(t) R(s)
s
1 1 1
C(s) R(s)
Ts 1 Ts 1 s
1 T
s Ts 1
t
1
c(t) L C(s) 1 e T (t 0)
t = T (konstanta waktu), maka
1
c(T) 1 e 0,632
Konstanta waktu T yang lebih kecil mempercepat tanggapan sistem. Karakteristik kurva
1
tanggapan eksponensial adalah kemiringan garis singgung pada t = 0 adalah , karena
T
dc 1 t
T
1
e
dt T t 0 T
c(t)
1
kemiringan= T
r(t) u(t)
1
t
0,632 c(t) 1 e T
0 t
Gambar 4-2: Tanggapan sistem orde-1 terhadap masukan step

____________________________________________________________________________
Masukan Lereng (unit ramp)

1
r(t) tu(t) R(s)
s2
1 1
C(s)
Ts 1 s2
1 T T2
s2 s Ts 1
1 t
c(t) L C(s) t T Te T (t 0)
Sinyal galat :
e(t) r(t) c(t)
t
T(1 e T)
t e( ) T
c(t)
r(t)=tu(t) galat
keadaan
tunak
c(t)
0 t
Gambar 4-3: Tanggapan sistem orde-1 terhadap masukan ramp
Masukan Impuls Satuan

r(t) (t) R(s) 1
1 c(t)
C(s)
Ts 1 1.
1 t
T
c(t) e T (t 0)
T
c(t)
0 t
Gambar 4-4: Tanggapan sistem orde-1 terhadap masukan impuls

____________________________________________________________________________
4. 2 Sistem Orde Dua

Bentuk umum persamaan karakteristik sistem orde-2 dapat dituliskan sbb:
a 2 s2 a 1s a 0 0
Pada kawasan frekuensi, orde dari sistem ditunjukkan dari pangkat variabel (s) yang
tertinggi untuk sistem fungsi alih lup tertutup (closed loop transfer function = CLTF).
Pada kawasan waktu, orde dari sistem adalah orde suku persamaan diferensial yang
tertinggi dari keluaran sistem tersebut.
C G
R + E C CLTF
G R 1 GH
E 1
B R 1 GH
H
Gambar 4-5: Sistem lup tertutup
Contoh 4-1:
Elemen arah maju terdiri dari amplifier dan motor + beban.
AK m
G= ; H = 1 (sistem umpan balik satuan)
s(s m 1)
R + Km C
A
- s(s m 1)
Gambar 4-6: Sistem kendali motor + beban
AK m
C G G m
TF: ............................. (4-1)
R 1 GH 1 G s 2
s AK m
m m
Persamaan karakteristiknya : (1+GH = 0)

1 AK m
s2 s 0 ............................. (4-2)
m m
Bentuk standar orde 2 :

s2 2s ns
2
n 0 ............................ (4-3)
____________________________________________________________________________
= rasio redaman (damping ratio)

n = frekuensi natural (natural frequency )
maka
AK m 1 1
n ; ............................ (4-4)
m 2 n m AK m
2
m
Akar-akar persamaan karakteristik

s2 2s ns
2
n 0
kemungkinannya adalah
1. kedua akar persamaan riel dan tidak sama ( > 1)
2. kedua akar persamaan riel dan sama ( = 1)
3. kedua akar persamaan kompleks sekawan (0<<1)
4.2.1. Tanggapan Waktu Sistem Orde-2

Untuk melihat tanggapan waktunya, diambil masukan undak satuan (unit step),
1
r(t) u(t) R(s)
s
dan kondisi mula = 0.
2
1 n
R(s) C(s)
s s(s 2 2 n
2
n)
Untuk > 1
C(s) dapat diuraikan menjadi :
K1 K2 K3
C(s)
s s s1 s s2
Im
2
s1 n n 1
2
s2 s1 0 s3 Riel s2 n n 1
s3 0
Gambar 4-7: Konfigurasi pole sistem orde-2 untuk kasus teredam lebih.
s1 dan s2 pole-pole dari sistem

____________________________________________________________________________
s3 = 0 pole dari masukan

dan
K1 1
1
K2
2 2
2( 1 1)
1
K3
2 2
2( 1 1)
maka didapat :
2 2
( 1) nt ( 1) nt
c(t) 1 K2e K3e ................................ (4-5)
c(t) r(t)=u(t)
1
c(t) teredam lebih

(over damped)
0 t
Gambar 4-8: Tanggapan step sistem orde-2 untuk kasus teredam lebih
Untuk = 1
2
n
maka C(s) menjadi : C(s) 2
s(s n)
Im s1 = s 2 n
s3 0
s1 = s 2 s3 0 Riel
Gambar 4-9: Konfigurasi pole sistem orde-2 untuk kasus teredam kritis
K1 K2 K3
C(s) 2
(s n) (s n) s
K1 n; K2 1 ; K 3 = 1, maka
nt nt
c(t) 1 n te e ............................... (4-6)
____________________________________________________________________________
c(t) r(t)=u(t)
1
critical
c(t)
damped
0 t
Gambar 4-10: Tanggapan step sistem orde-2 untuk kasus teredam kritis
Untuk 0 < < 1

K1 K2 K3
C(s)
s s s1 s s2
Im
2
- s1 2 s1 n j n 1
j n 1
2
n s2 n j n 1
s3 0
s3 0
2
=- n
sin 1
Riel
2
= arc sin 1
- s2 j 1 2
n
Gambar 4-11: Konfigurasi pole sistem orde-2 untuk kasus teredam kurang
dengan :
K1 1
e- j
K2
2jsin
e+j
K3 , maka
2jsin
e- nt
2
c(t) = 1 + sin( nt 1- ) .............................. (4-7)
2
1-
____________________________________________________________________________
Gambar 4-12: Tanggapan step sistem orde-2 untuk kasus teredam kurang
Kesimpulan dari tanggapan waktu adalah :

sistem yang teredam kurang (0 < < 1 ) akan memiliki tanggapan lebih cepat
menuju keadaan akhir (steady-state).
Simpangan puncak (overshoot ) yang terjadi pada kasus teredam kurang harus
dibatasi agar tidak merusak komponen, dengan cara menetapkan faktor redaman
tidak terlalu kecil.
Faktor redaman terlalu besar akan membuat tanggapan sistem lambat, sehingga
kompromi yang diambil adalah 0,4< <0,8.
4.2.2. Karakteristik Tanggapan Peralihan

Karakteristik kinerja suatu sistem kendali biasanya menggunakan masukan
sinyal undak satuan, karena jika tanggapan masukan undak satuan diketahui maka
secara matematis dapat dihitung tanggapan untuk sembarang masukan. Disamping itu
tanggapan terhadap masukan undak lebih mudah diamati daripada jenis sinyal masukan
lainnya. Dalam prakteknya, suatu sistem kendali akan lebih cepat mencapai keadaan
tunaknya bila tanggapan peralihannya berosilasi secara teredam (tanggapan teredam
kurang) sebagaimana ditunjukkan pada Gambar 4-13. Dengan demikian tanggapan
peralihan merupakan hal yang penting dari tanggapan sistem kendali.
____________________________________________________________________________
Gambar 4-13: Tanggapan step sistem orde-2 untuk kasus teredam kurang
Dalam tanggapan peralihan ada beberapa hal yang akan ditentukan besarannya, antara
lain adalah sebagai berikut.
1. Waktu tunda (td) : Waktu yang diperlukan agar tanggapan mencapai

50 % nilai akhir pertama kali.
2. Waktu naik (tr) : Waktu yang dibutuhkan agar tanggapan naik dari :
- 0 % ke 100 % dari nilai akhirnya (teredam kurang)
- 10 % ke 90 % dari nilai akhirnya (teredam lebih)
3. Waktu Puncak (tp) : Waktu yang dibutuhkan agar tanggapan mencapai

puncak simpangan pertama kali.
4. Presentase simpangan puncak, Mp :

Perbandingan antara nilai puncak tertinggi dari kurva tangapan terhadap nilai akhir
tanggapan
C tp c ~
% Mp x100 %
C(~)
% Mp merupakan indikator langsung kestabilan relatif sistem.
5. Waktu Menetap (ts) :

Waktu yang dibutuhkan agar kurva tanggapan mencapai dan tetap berada didalam
batas-batas yang dekat dengan nilai akhir. Batas-batas tersebut dinyatakan dalam
presentase mutlak dari nilai akhir (2% atau 5%). Waktu ts berkaitan langsung
dengan konstanta waktu terbesar sistem kendali tersebut.
____________________________________________________________________________
4.2.3. Penurunan Parameter Transient

Berikut ini akan dibahas penurunan rumus untuk parameter-parameter transient
terhadap koefisien redaman dan frekuensi natural tak teredam. Parameter-parameter
tersebut berturut-turut adalah waktu naik, waktu puncak, simpangan puncak, dan waktu
menetap
4.2.3.1. Waktu Naik :

Waktu naik terjadi bila : c(tr) = 1
c( t r ) 1 1 e ntr cos dtr 2

sin dtr
1
e ntr 0,
Mengingat maka
cos dtr sin dtr 0

2
1
Atau :
2
1 d
tan dtr
1 1 d
Diperoleh tr tan
d d
Gambar 4-14: Hubungan antara letak pole dan besaran waktu alih.
____________________________________________________________________________
4.2.3.2. Waktu Puncak :

Waktu puncak terjadi pada saat :
dc n ntp
sin dtp e 0
dt t tp 1 2
Diperoleh :
sin dtp 0
Sehingga :
dtp 0, , 2 , 3 ,
Mengingat waktu puncak terjadi pada puncak pertama, maka
tp
d
4.2.3.3. Simpangan Puncak :
Simpangan puncak terjadi pada : t tp d

Sehingga :
Mp c tp 1
n d
e cos sin
2
1
1 2
e d e
Diperoleh :
Mp e d x100%
Gambar 4-15: Kurva hubungan antara Mp dan faktor redaman.

____________________________________________________________________________
4.2.3.4. Waktu Menetap
Tanggapan waktu sistem orde-2 sebelumnya, dapat dituliskan kembali sebagai berikut:
nt 2
e 1 1
c( t ) 1 sin dt tan t 0
2
1
Kurva tanggapan persamaan diatas dapat dilihat pada Gambar 4-14. Terlihat baik dari
persamaan diatas, maupun dari Gambar 4-14, bahwa waktu menetap ditentukan oleh
1
konstanta waktu, dalam hal ini adalah
n
Gambar 4-16: Kurva envelope yang digunakan untuk menentukan waktu menetap.
Untuk memudahkan penurunan rumus waktu menetap ini, maka kurva hubungan antara
konstanta waktu dengan koefisien redaman yang ditunjukkan pada Gambar 4-17 dapat
digunakan untuk memperkirakan besarnya waktu menetap ini. Untuk faktor redaman
antara 0,3 hingga 0,7, maka waktu menetap dapat diturunkan sebagai berikut:
4 4
ts 4T untuk galat keadaan tu nak 2%,
n
3 3
ts 3T untuk galat keadaan tu nak 5%
n
____________________________________________________________________________
Gambar 4-17: Kurva hubungan antara konstanta waktu dan koefisien redaman.
Contoh 4-2:
Suatu sistem umpan balik satuan mempunyai spesifikasi prosentasi overshoot 5% dan
peak time (tp) = 1 detik, untuk masukan undak satuan. Tentukan fungsi alih lup
terbukanya.
Jawab :
2
1
Prosentasi overshoot = e 5%
2
1
e 0,05
ln 0,05 2,996
2
1
bila 3,1416, maka
____________________________________________________________________________
2 2
2,996
2 0,909456
1
2
0,91
1 2
0,91 0,91 2 2
2
0,91 0,91 2
0,91 1,91 2
0,91
0,69
1,91
tp 1 detik
2
n 1
n 4,34
2
1 1 0,69 2
Persamaan karakteristik : 1 + G(s) = 0
Fungsi alih lup terbuka = G(s)
1+ G(s) = 0
s2 2 ns
2
n 0 s2 5,99s 18,84 0
G(s) s2 5,99s 17,84
4.3. Karakteristik Tanggapan Keadaan Tunak

Ada dua hal yang penting dalam tanggapan keadaan keadaan tunak, yaitu :
adanya galat keadaan tunak (steady state error),
besarnya galat keadaan tunak.
Untuk sistem standar dengan umpan balik satuan (H(s) = 1) seperti pada Gambar 4-18,
maka:
R(s)+ E(s) G(s) C(s)

-
Gambar 4-18: Sistem lup tertutup dengan umpanbalik satuan

____________________________________________________________________________
R(s)
E(s)
1 G(s)
e(t) ss lim e(t)

t
lim sE(s)
s 0
R(s)
e(t) ss lim s ........................... (4-9)
s 0 1 G(s)
e(t)ss (galat keadaan tunak) dipengaruhi oleh :
macam masukan (R(s)),
tipe sistem.
Macam masukan
1. Fungsi undak (step function / position function).
r(t)
K
0 t
Gambar 4-19: Fungsi undak

r(t) Ku(t)
K
R(s)
s
Undak satuan : K = 1.
2. Fungsi lereng (ramp function / velocity function)
r(t)
Kt
0
t
Gambar 4-20: Fungsi lereng
r(t) Ktu(t)
K
R(s)
s2
Satuan lereng : K = 1.
____________________________________________________________________________
3. Fungsi parabolik
r(t)
Kt 2
0
t
Gambar 4-21: Fungsi parabolik
r(t) Kt 2
2K
R(s)
s3
1
Satuan parabolik : K
2
Tipe Sistem
Dinyatakan oleh jumlah pole dari G(s)H(s) yang terletak di pusat koordinat
bidang s. Bila sistemnya mempunyai umpan balik satuan, maka
K(s z1 )(s z 2 ) (s z m )
G(s)H(s) G(s) ............................ (4-10)
sl (s p1 )(s p 2 ) (s p k )
Ketentuan : 1. k + l > m
2. z1, z2, ...,zm adalah zero dari G(s) 0
3. p1, p2, , pk adalah pole dari G(s) 0
maka :
l=0 sistem tipe 0
l=1 sistem tipe 1
l=2 sistem tipe 2
.
.
.
l=n sistem tipe n
1
Masukan Undak Satuan : R(s)
s
1
1 1
e(t) ss lims s lim
s 0 1 G(s) s 0 1 G(s) 1 limG(s)
s 0
____________________________________________________________________________
1
Bila : K p limG(s) , maka e(t) ss
s 0 1 Kp
Untuk tipe 0 :
Kz1z 2 zm 1
Kp e(t) ss ............................ (4-11)
p1p 2 pk 1 Kp
Untuk tipe 1 :
Kp e(t)ss 0
Untuk tipe 2 :
Kp e(t)ss 0
1
Masukan satuan lereng : R(s)
s2
1
2 1 1
e(t) ss lims s lim
s 0 1 G(s) s 0 sG(s) limsG(s)
s 0
1
Bila K v = lim sG(s) , maka e(t) ss ........................... (4-12)
s 0 Kv
Untuk tipe 0 :
Kv 0 e(t) ss
Untuk tipe 1 :
m
K zi 1
i=1
Kv = k e(t) ss
Kv
pj
j=1
Untuk tipe 2 :
Kv e(t) ss 0
1
Masukan satuan parabolik : R(s)
s3
1
s3 1 1
e(t) ss lims lim 2
s 0 1 G(s) s 0 s G(s) lims2 G(s)
s 0
____________________________________________________________________________
1
Bila K a = lims2 G(s) , maka e(t) ss ............................ (4-13)
s 0 Ka
Untuk tipe 0 : K a 0 e(t) ss
Untuk tipe 1 : K a 0 e(t) ss
m
K zi 1
i=1
Untuk tipe 2 : K a = k e(t) ss
Ka
pj
j=1
Tabel 4-1: Galat keadaan tunak e(t)ss
tipe
sistem
0 1 2
masukan
fungsi 1
undak 1 Kp 0 0
ram p 1 0
Kv
parabo- 1
li k Ka
4.4. Analisis Kepekaan Sistem

Yang dimaksud dengan kepekaan sistem adalah ketergantungan sistem
keseluruhan terhadap perubahan elemen/subsistemnya. Untuk itu didefinisikan suatu
ukuran kepekaan sistem. Sistem diwakili oleh fungsi alih sistem keseluruhan T dan
subsistem oleh fungsi alih subsistem tersebut Gi.
Kepekaan didefinisikan sebagai perbandingan antara perubahan relatif dari T
dan perubahan relatif dari Gi, ditulis S TGi .
T
S T T
Gi
Gi
Gi
Atau bila diambil limitnya, bentuk di atas menjadi bentuk diferensial :
dT
T Gi dT
S T
Gi ........................................ (4-14)
dGi T dGi
Gi
____________________________________________________________________________
Untuk memberikan ilustrasi tentang kepekaan ini, kita lihat sebuah sistem kendali yang
dinyatakan oleh diagram blok berikut.
R(s) + C(s)
G1(s) G(s)
-
H(s)
C(s) G 1 (s)G(s)
T(s)
R(s) 1 G(s)H(s)
Akan dilihat kepekaan sistem terhadap perubahan G1, G, dan H.
a. Terhadap perubahan G1(s)
G 1 dT G1 G
S TG1
T dG 1 T 1 GH
G1 G
1
G 1G 1 GH
1 GH
Perubahan relatif dari T akan sama dengan perubahan relatif dari G1.
b. Terhadap perubahan H(s)
T H dT dT G 1G 2
S H ;
T dH dH (1 GH) 2
H G 1G 2
T (1 GH) 2
H G 1G 2 GH
G 1G (1 GH) 2 1 GH
1 GH
Bila GH >>> 1, maka STH -1 atau perubahan relatif T sama dengan perubahan relatif H
(dalam arah berlawanan).
c. Terhadap perubahan G(s)
G dT dT G 1 1 GH HG 1G G1
S TG ; 2 2
T dG dG 1 GH 1 GH
G
G G1 G1G G1 1
S TG 2 2
T 1 GH 1 GH 1 GH 1 GH
____________________________________________________________________________
Bila GH >>> 1 maka STG 1 atau perubahan relatif T sangat kecil dibandingkan
dengan perubahan relatif G.
Hasil-hasil di atas cukup menarik, yaitu dalam merancang sistem kendali seperti
di atas, subsistem G1 dan H merupakan komponen kritis, karena perubahan relatif
padanya akan mengakibatkan perubahan relatif yang sama besar pada sistem
keseluruhan. Oleh karena itu, G1 dan H harus merupakan peralatan-peralatan yang baik,
teliti, dan stabil terhadap perubahan-perubahan dari luar, seperti temperatur, waktu, dan
sebagainya. Sedangkan elemen arah maju G ternyata tidak perlu terlalu baik, karena
ketergantungan padanya cukup kecil, hal ini berlaku bila |GH| cukup besar.
Contoh 4-3:
Tentukan galat keadaan tunak (steady state error) untuk sistem berikut, bila diketahui
masukannya
a. undak satuan (unit step),
b. satuan lereng (unit ramp),
c. satuan parabolik (unit parabolik).
R(s) + 0,2s 1 0,6 C(s)
10 15
- 0,5s 1 s2 3s 4
Jawab :
H(s) = 1
(10)(0,2s 1)(15)(0,6)
G(s)H(s)
(0,5s 1)(s2 3s 4)
90(0,2s 1) 18(s 5)
(0,5s 1)(s 3s 4) (0,5s 1)(s2 3s 4)
2
1
a. Masukan undak satuan : R(s)
s
____________________________________________________________________________
1
E(s) R(s)
1 G(s)H(s)
1 1
18(s 5) s
1 2
(0,5s 1)(s 3s 4)
s3 5s2 10s 8
s(s3 5s2 46s 188)
s3 5s2 10s 8
e(t) ss limsE(s) lims
s 0 s 0 s(s3 5s2 46s 188)
8
0,0426
188
Jadi galat keadaan tunak untuk masukan undak satuan = 0,0426
1
b. Masukan satuan lereng : R(s)
s2
s3 5s2 10s 8
E(s)
s2 (s3 5s2 46s 188)
s3 5s2 10s 8
s 0 s 0 s2 (s3 5s2 46s 188)
1
c. Masukan satuan parabolik : R(s)
s3
s3 5s2 10s 8
E(s)
s3 (s3 5s2 46s 188)
s3 5s2 10s 8
s 0 s 0 s3 (s3 5s2 46s 188)
Contoh 4-4:
K s 1
Diketahui : G(s) ; H(s)
s(s 2) s 3
Tentukan :
a. Tipe sistem
b. Kepekaan fungsi alih terhadap K
c. c(t)ss, e(t)ss bila masukannya undak satuan (unit step)
d. Kp, Kv, dan Ka untuk K = 10.
____________________________________________________________________________
Jawab :
K s 1
G(s) ; H(s)
s(s 2) s 3
K(s 1)
G(s)H(s)
s(s 2)(s 3)
a. Sistem tipe 1
K
G(s) s(s 2) K(s 3)
b. TF T(s)
1 G(s)H(s) K s 1 s(s 2)(s 3) K(s 1)
1
s(s 2) s 3
Kepekaan TF terhadap K :
K dT
S TK
T dK
K dT dG
T dG dK
K 1 1
( 2 )( )
G(s) (1 G(s)H(s)) s(s 2)
1 G(s)H(s)
K 1
K K(s 1) s(s 2)
(1
s(s 2) s(s 2)(s 3)
1 s3 5s 2 6s
K(s 1) s3 5s 2 6s Ks K
1
s(s 2)(s 3)
s3 5s 2 6
S TK
s3 5s 2 (6 K)s K
G(s) G(s) 1
c. c(t) ss limsC(s) lim s R(s) lims
s 0 s 0 1 G(s)H(s) s 0 1 G(s)H(s) s
K(s 3) 3K
lim 3
s 0 s(s 2)(s 3) K(s 1) K
1
e(t) ss limsE(s) lims R(s)
s 0 s 0 1 + G(s)H(s)
1 1
lims
s 0 1 + G(s)H(s) s
1 1
lim 0
s 0 K(s 1) K
1 1
s(s 2)(s 3) 0
____________________________________________________________________________
K(s 1) K
d. K p limG(s)H(s) = lim
s 0 s 0 s(s 2)(s 3) 0
sK(s 1) K 10
Kv limsG(s)H(s) = lim
s 0 s 0 s(s 2)(s 3) 6 6
s2 K(s 1)
Ka lims2 G(s)H(s) = lim 0
s 0 s 0 s(s 2)(s 3)
4.5. Konsep Kestabilan

Sistem disebut stabil bila untuk masukan r(t) terbatas, akan menghasilkan
keluaran c(t) terbatas pula (bounded input bounded output).
Perhatikan sistem kendali pada Gambar 4-23 berikut ini. Anggap sistem tersebut
diberi masukan fungsi undak satuan (unit step).
R + C
G
-
C G
Fungsi alih :
R 1 GH
Fungsi alih dapat diuraikan menjadi :
C(s) A0 A1 An

R(s) s s1 s s2 s sn
dengan : s1, s2, , sn = akar-akar karakteristik
A1, A2, , An = konstanta
Untuk masukan undak satuan, maka tanggapan waktunya :
c(t) 1 A 0 e s0t A1e s1t A n e sn t ....................... (4-15)
Bentuk umum akar persamaan karakteristik :
sk k j k ; k = 0, 1, 2
Bila :
____________________________________________________________________________
1. Semua k negatif sebagaimana terlihat pada Gambar 4-24, maka dari Persamaan (4-
15) diperoleh:
j ( Im)
sk
0
(riel)
Gambar 4-24: Pole-pole sistem stabil
0t nt
c(t) 1 A0 e An e
ej nt
1 semua e kt
, karena k negatif
terbatas (bounded )
Menurut definisi, suatu sistem yang akar-akar persamaan karakteristiknya terletak di
sebelah kiri sumbu khayal pada bidang s adalah stabil.
2. Bila salah satu k positif, sebagaimana terlihat pada Gambar 4-25, maka:
Im
Gambar 4-25: Konfigurasi pole sistem tak stabil
0t nt
c(t) 1 A0 e An e
kt zt
t e kecuali e 1 untuk t = 0
untuk setiap
untuk t =
____________________________________________________________________________
maka : c(t) untuk t =

Jadi c(t) tidak terbatas (non bounded).
Dengan demikian, sistem tidak stabil bila ada akar persamaan karakteristik terletak di
sebelah kanan sumbu khayal pada bidang s.
Kesimpulan :
Definisi sistem stabil adalah bila semua akar persamaan karakteristik terletak di
sebelah kiri sumbu khayal pada bidang s. Tanggapan waktu c(t) untuk masukan undak
satuan dapat dihitung bila akar-akar persamaan karakteristik diketahui. Output c(t) akan
menuju bila ada salah satu akar memiliki bagian nyata ( ) > 0, sehingga sistem tidak
stabil. Bila semua akar terletak di sebelah kiri sumbu khayal (semua bagian nyatanya <
0), maka sistem stabil karena c(t) terbatas.
Tanggapan c(t) terdiri dari 2 bagian :
bagian keadaan tunak akan sebanding dengan masukannya, sehingga bila masukan
terbatas, maka bagian keadaan tunaknya juga terbatas;
bagian peralihan yang tergantung dari karakteristik sistem.
Dengan asumsi bahwa masukan sistem pasti terbatas dalam amplitudo, maka kestabilan
sistem hanya tergantung dari karakteristik sistemnya.
Hubungan antara variabel keluaran C(s), variabel masukan referensi R(s) dan variabel
gangguan N(s), dinyatakan dalam persamaan berikut ini :
G 1 (s)G 2 (s) G 3 (s)

C(s) R(s) N(s)
1 G 1 (s)G 2 (s)H(s) 1 G 1 (s)G 2 (s)H(s)
____________________________________________________________________________
4.6. Analisis Kestabilan Routh Hurwitz

Salah satu metoda analisis kestabilan sederhana adalah dengan menggunakan
kriteria Routh-Hurwitz. Dengan menggunakan kriteria ini, dapat diketahui jumlah pole
loop tertutup yang terletak didaerah tak stabil tanpa perlu mencari solusi persamaan
karakteristik sistem yang bersangkutan. Dengan demikian, metoda ini dapat
menentukan apakah suatu sistem stabil atau tidak, meskipun metoda ini tidak dapat
menentukan lokasi akar-akar. Untuk sistem orde satu dan orde dua, akar-akar ini dapat
diperoleh secara analitis. Untuk sistem orde tinggi, digunakan bantuan suatu program
komputer. Kestabilan sistem-sistem linier invariant waktu juga dapat ditentukan dengan
teknik root locus, dan kriteria Nyquist. Kedua hal ini akan dibahas masing-masing pada
bab 5 dan bab 7.
Anggap Fungsi alih loop tertutup suatu sistem sbb:
Kriteria Kestabilan Routh Hurwitz

Kriteria ini menunjukkan adakah akar-akar tak stabil persamaan polinom orde n
(n=berhingga) A(s) tanpa perlu menyelesaikannya.
Untuk sistem kendali, ketabilan mutlak langsung dapat diketahui dari koefisien-
koefisien persamaan karakteristik.
Adapun prosedurnya adalah sbb:
1. Tulis persamaan orde-n dalam bentuk sbb:

q(s) a n sn a n 1s n 1
a 1s a 0 0
dengan koefisien-koefisien : besaran nyata dan an 0 (akar di titik asal sudah
dihilangkan)
2. Bila ada koefisien yang bernilai 0 atau negatif disamping adanya koefisien positif,
maka hal ini menunjukkan ada satu akar atau akar-akar imajiner atau memiliki
bagian real positif (sistem tak stabil). Kondisi perlu (tetapi belum cukup) untuk
stabil adalah semua koefisien persamaan polinom positif dan lengkap.
3. Bila semua koefisien positif, buat deret R-H sbb:
____________________________________________________________________________
sn an a n-2 a n-6 0
s n-1 a n-1 a n-3 a n-7 0
s n-2 b1 b2 b3 0
s n-3 c1 c2 c3 0

s1
s0
dengan :
a n 1 .a n 2 a n .a n 3
b1
an 1
a n 1 .a n 4 a n. a n 5
b2
an 1
a n 1.a n 6 a n. a n 7
b3
an 1

dan seterusnya sampai diperoleh 0
b 1. a n 3 a n 1 .b 2
c1
b1
b 1. a n 5 a n 1 .b 3
c2
b1

dan seterusnya sampai diperoleh 0
4. Kriteria kestabilan Routh : banyaknya akar tak stabil = banyaknya perubahan tanda
pada kolom pertama deret R-H.
5. Syarat perlu dan cukup untuk stabil :
Semua koefisien persamaan karakteristik positif, dan
Semua suku pada kolom pertama tabel R-H bertanda positif.
Aturan-Aturan untuk Tabel R-H :

1. Setiap baris pada deret R-H dapat dibagi dengan bilangan konstan.
____________________________________________________________________________
Contoh 4-5:
q(s) s6 3s5 2s 4 9s 3 5s 2 12s 20 0
Deret R H:
s6 1 2 5 20
s5 3 9 12
1 3 4
4
s -1 1 20
3
s 4 24
1 6
s2 7 20
22
s1
7
s0 20
Pada kolom pertama terdapat 2 kali pergantian tanda (+ - +), maka ada 2 akar di
sebelah kanan sumbu khayal sistem tidak stabil.
2. Bila salah satu koefisien pada kolom pertama = 0, maka substitusikan harga s =
1/x, lalu buat deret R-H baru.
Contoh 4-6:
q(s) s5 s4 2s 3 2s2 3s 15 0
Deret R - H :
s5 1 2 3
s4 1 2 15
s3 0 - 12
s2 - - - -- > koefisien s 2 tidak tertentu.
1
Substitusikan : s = , sehingga
x
____________________________________________________________________________
5 4 3 2
1 1 1 1 1 1
q x
() x x
2 x
2 x
3 x
15 0
15x 5 3x 4 2x 3 2x 2 x 1 0
5
x 15 2 1
x4 3 2 1
x3 -8 -4
-2 -1
x2 1
2 1
1
x 3 0
0
x 1
Pada kolom pertama terjadi 2 kali pergantian tanda (+ - +), maka ada dua
akar persamaan karakteristik di sebelah kanan sumbu khayal sistem tidak stabil.
3. Apabila ada baris mempunyai koefisien nol semuanya, maka baris di atas baris yang
mengandung koefisien nol tadi dideferensial 1 kali untuk menentukan koefisien
pada baris tadi.
Contoh 4-7:
q(s) s4 2s 3 11s 2 18s 18 0
Deret R - H
s4 1 11 18
3
s 2 18
1 9
s2 2 18
1 9
1
s 0 0
s0
Untuk menentukan koefisien s1 , diambil persamaan pada s2 (di atasnya), sehingga

s2 9 0, dideferensial 1 kali
2s = 0
deret R - H dilanjutkan dengan :
____________________________________________________________________________
s2 1 9
s1 2 0
s0 9
Karena tidak terjadi perubahan tanda pada kolom pertama, berarti tidak ada akar
persamaan karakteristik di kanan sumbu khayal sistem stabil.
4.6.1. Beberapa Kasus Khusus pada Deret R-H
Dalam prakteknya, deret R-H yang diperoleh tidak selalu siap dianalisis untuk
mennetukan kestabilan sistem ybs. Pada bagian ini akan dibahas beberapa kasus khusus
yang dapat terjadi pada deret R-H. Mula-mula akan dibahas bila pada deret R-H
terdapat bilangan nol pada kolom pertama, sementara bilangan lainnya bukan nol.
Selanjutnya pada kasus kedua akan dibahas bila ada baris bernilai nol semua pada deret
R-H.
Kasus Khusus 1
Bila ada suku pada kolom pertama bernilai 0 dengan suku-suku lain tidak 0 atau tak ada
lagi suku tersisa, maka suku 0 diganti dengan bilangan positif sangat kecil , dan baris
berikutnya dihitung.
Contoh 4-8:
Mengingat koefisien diatas dan dibawah 0 sama, maka hal ini menunjukkan adanya
sepasang akar yang terletak disumbu imajiner s = j.
Bila koefisien diatas dan dibawah 0 berbeda, maka hal ini menunjukkan ada satu
perubahan tanda.
____________________________________________________________________________
Contoh 4-9:
Terlihat ada 2 akar tak stabil di s = 1, sehingga sistem tak stabil.
Kasus Khusus (2)

Bila ada baris di tabel Routh bernilai 0 semua, maka hal ini menunjukkan adanya
pasangan akar yang bermagnitude sama tetapi berbeda tanda (akar real), atau akar
imajiner sekawan.
____________________________________________________________________________
Contoh 4-10:
____________________________________________________________________________
4.6.2. Aplikasi Kriteria Routh Pada Analisis Kestabilan

Kriteria Routh tak dapat menjelaskan bagaimana memperbaiki kestabilan relatif atau
bagaimana menstabilkan sistem tak stabil. Tetapi dapat digunakan untuk menentukan
batas penguatan suatu sistem agar masih stabil.
Contoh 4-11:
Diketahui persamaan karakteristik suatu sistem adalah :
q(s) s4 7s3 15s2 (25 K)s 2K = 0

Deret R - H :
s4 1 15 2K
s3 7 (25 + K)
80 - K
s2 2K
7
80 - K
(25 + K) - 14K
7
s1
80 - K
7
s0 2K
Agar sistem stabil, berarti tidak boleh terdapat akar di sebelah kanan sumbu khayal,
artinya tidak boleh terjadi perubahan tanda pada kolom pertama deret R-H.
Koefisien kolompertama baris s4 dan s3 adalah , sehingga baris-baris yang lain pun
harus . Jadi haruslah
80 K
s2 : 0
7
80 K
(25 K) - 14K
1 7
s : 0
80 K
7
0
s : 2K 0
maka :
80 K
Syarat 1 : 0 80 K 0 K 80 ....................(1)
7
____________________________________________________________________________
80 K
( )(25 K) - 14K
7
Syarat 2 : 0
80 K
7
98K
(25 K) 0
80 K
(80 K)(25 K) 98K 0
K2 43K 2000 0
K2 43K 2000 0
43 432 8000
K 1,2
2
43 99,24
2
K1 28,121
K2 71121
,
K1 28,121 .................(2)
K2 71121
, ........... ......(3)
Syarat 3 : 2K 0 K 0 .(4)
Dari semua nilai syarat K, yaitu (1), (2), (3), dan (4), maka K yang memenuhi adalah :
0 K 28,121
Jadi K = 28,121 merupakan batas kestabilan.
Contoh 4-12 :
Suatu sistem dengan masukan umpan balik satuan (unity feedback) dengan masukan
r(t) 1 5t mempunyai elemen fungsi alih arah maju
K(2s 1)
G(s)
s(4s 1)(s 1) 2
Tentukan :
a. Harga K supaya harga galat keadaan tunak (steady state error) sama dengan atau
lebih kecil dari 0,1.
b. Dengan K pada soal a, apakah sistem stabil.
____________________________________________________________________________
c. Jika pada butir b sistem tidak stabil, berapa besar harga K agar sistem tepat pada
batas kestabilan ?
Jawab :
a. Harga K agar e(t)ss 0,1
1 5 s 5
r(t) 1 5t R(s)
s s2 s2
1
E(s) R(s)
1 G(s)H(s)
1 s 5
K(2s 1) s2
1
s(4s 1)(s 1) 2
s(4s 1)(s 1) 2 (s 5)
{s(4s 1)(s 1) 2 K(2s 1)}s 2
e(t) ss limsE(s)
s 0
s(4s + 1)(s + 1) 2 (s 5) 5
lims 2
s 0 {s(4s 1)(s 1) K(2s 1)}s2 K
e(t) ss 0,1
5 5
0,1 0,1 K 50
K K
K 50
b. K = 50
C(s) G(s)
TF
R(s) 1 G(s)H(s)
Persamaan karakteristik : 1+ G(s)H(0)= 0

K(2s 1)
1 0
s(4s 1)(s 1) 2
s(4s 1)(s 1) 2 K(2s 1) 0
4s 4 9s 3 6s 2 (2K 1)s K 0
Tes dengan deret Routh - Hurwitz :
____________________________________________________________________________
s4 4 6 K
s3 9 (2K + 1) 0
54 - 4(2K + 1)
s2 K 0
9
50 - 8K
K 0
9
(50 - 8K)(2K + 1)
9K
9
s
50 8K
9
2
- 16K 11K 50
50 8K
s0 K
Substitusikan K = 50 terjadi pergantian tanda pada baris pertama dari deret Routh-
Hurwitz sistem tidak stabil.
c. Batas kestabilan tidak boleh terjadi perubahan tanda pada kolom pertama deret
Routh-Hurwitz :
50 8K 50
1. 0 K K 6,25
9 8
16K 2 11K 50
2. 0 16K 2 11K 50 0
50 8K
16K 2 11K 50 0
11 112 4x16x( 50)
K1 K 2
2x16
11 57,63
32
K1 2,145
K2 1,457
1,457 K 2,145
3. K 0
Dari ketiga syarat K, maka K yang memenuhi adalah :
0 K 2,145
K maksimal agar sistem stabil = 2,145

Sistem Kendali Orde Dua

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Sistem Kendali Orde Dua

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

BAB IV

ANALISIS SISTEM KENDALI

Dalam prakteknya, sinyal masukan sistem kendali tidak dapat diketahui

4.1 Sistem Orde Satu

R(s) + E(s) 1 C(s)

Gambar 4-1: Diagram blok sistem orde-1

Sehingga output sistem menjadi:

Masukan Undak Satuan (unit step)

Gambar 4-2: Tanggapan sistem orde-1 terhadap masukan step

Masukan Lereng (unit ramp)

Gambar 4-3: Tanggapan sistem orde-1 terhadap masukan ramp

Masukan Impuls Satuan

Gambar 4-4: Tanggapan sistem orde-1 terhadap masukan impuls

4. 2 Sistem Orde Dua

Gambar 4-5: Sistem lup tertutup

Gambar 4-6: Sistem kendali motor + beban

Persamaan karakteristiknya : (1+GH = 0)

Bentuk standar orde 2 :

= rasio redaman (damping ratio)

Akar-akar persamaan karakteristik

4.2.1. Tanggapan Waktu Sistem Orde-2

s1 dan s2 pole-pole dari sistem

s3 = 0 pole dari masukan

c(t) teredam lebih

Untuk 0 < < 1

Kesimpulan dari tanggapan waktu adalah :

4.2.2. Karakteristik Tanggapan Peralihan

1. Waktu tunda (td) : Waktu yang diperlukan agar tanggapan mencapai

3. Waktu Puncak (tp) : Waktu yang dibutuhkan agar tanggapan mencapai

4. Presentase simpangan puncak, Mp :

5. Waktu Menetap (ts) :

4.2.3. Penurunan Parameter Transient

4.2.3.1. Waktu Naik :

c( t r ) 1 1 e ntr cos dtr 2

cos dtr sin dtr 0

4.2.3.2. Waktu Puncak :

Mengingat waktu puncak terjadi pada puncak pertama, maka

4.2.3.3. Simpangan Puncak :

Simpangan puncak terjadi pada : t tp d

Gambar 4-15: Kurva hubungan antara Mp dan faktor redaman.

4.2.3.4. Waktu Menetap

4.3. Karakteristik Tanggapan Keadaan Tunak

R(s)+ E(s) G(s) C(s)

Gambar 4-18: Sistem lup tertutup dengan umpanbalik satuan

e(t) ss lim e(t)

Gambar 4-19: Fungsi undak

2. Fungsi lereng (ramp function / velocity function)

Gambar 4-20: Fungsi lereng

Gambar 4-21: Fungsi parabolik

Tabel 4-1: Galat keadaan tunak e(t)ss

4.4. Analisis Kepekaan Sistem

Gambar 4-22: Sistem lup tertutup

4.5. Konsep Kestabilan

Gambar 4-23: Sistem lup tertutup

Gambar 4-24: Pole-pole sistem stabil

Gambar 4-25: Konfigurasi pole sistem tak stabil

maka : c(t) untuk t =

G 1 (s)G 2 (s) G 3 (s)

4.6. Analisis Kestabilan Routh Hurwitz

Anggap Fungsi alih loop tertutup suatu sistem sbb:

Kriteria Kestabilan Routh Hurwitz

Adapun prosedurnya adalah sbb:

1. Tulis persamaan orde-n dalam bentuk sbb: