Bab IX

PENGENDALI OTOMATIS
DI INDUSTRI

Pengendali otomatis membandingkan nilai sebenarnya dari keluaran sistem

dengan masukannya, menentukan penyimpangan dan menghasilkan sinyal kendali yang
akan mengurangi penyimpangan sehingga menjadi nol atau sekecil mungkin. Proses di
mana pengendali otomatis menghasilkan sinyal kendali disebut aksi kendali.
Pada bab ini akan dibahas berbagai mode pengendalian analog yang ada di
industri, dimulai dari pengendali sederhana 2-posisi, hingga pengendali kompleks
seperti PID. Pada bagian akhir bab ini dibahas juga tentang aturan penalaan Ziegler
Nichols, baik menggunakan metoda 1 maupun metoda 2 yang disertai pula dengan
contoh penggunaannya.

9.1 Pendahuluan
Gambar 9-1 menunjukkan diagram blok suatu sistem kendali di industri yang
terdiri dari pengendali otomatis, suatu aktuator, suatu plant, dan suatu sensor untuk
mengukur keluaran yang selanjutnya akan dibandingkan dengan masukan referensi.
Pengendali mendeteksi sinyal galat aktuasi yang biasanya memiliki level daya
rendah, sehingga perlu diperkuat hingga mencapai level daya yang memadai oleh
penguat tegangan/daya. Keluaran dari pengendali otomatis ini selanjutnya diterima oleh
aktuator, misalnya motor atau klep pneumatik, motor hidraulik atau motor listrik.
Aktuator merupakan suatu divais daya yang berfungsi untuk memproduksi sinyal
masukan untuk plant (kendalian) sedemikian rupa sehingga sinyal keluaran akan
mendekati snyal masukan referensi.
Sensor yang diletakkan pada jalur balikan digunakan untuk mengubah variabel
keluaran menjadi variabel lain yang lebih sesuai, seperti perubahan posisi, tekanan, atau
tegangan, yang dapat digunakan untuk perbandingan dengan sinyal masukan referensi.
Set point dari pengendali otomatik harus diubah menjadi masukan referensi yang
memiliki satuan sama dengan sinyal balikan dari elemen sensor.

257
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 258
____________________________________________________________________________

Pengendali Otomatik
Masukan Detektor galat
referensi + Keluaran
Penguat Aktuator Plant
(set point) -
sinyal galat aktuasi

Sensor

Gambar 9-1: Diagram blok sistem kendali di industri.

Pengendali analog di industri dapat diklasifikasikan sesuai dengan aksi

pengendaliannya, antara lain adalah :

Pengendali 2-posisi atau On-Off

Pengendali proporsional (P)
Pengendali integral (I)
Pengendali proporsional plus integral (PI)
Pengendali proposional plus derivatif (PD)
Pengendali proporsional plus integral plus derivatif (PID)

Hampir semua pengendali di industri menggunakan listrik atau fluida tekan

(misalnya minyak atau udara ) sebagai sumber daya. Pengendali otomatis juga dapat
diklasifikasikan sesuai dengan jenis daya yang digunakan dalam operasi, seperti
pengendali pneumatik, pengendali hidrolik atau pengendali elektronik. Jenis yang harus
digunakan diputuskan berdasarkan sifat kendalian dan kondisi kerja, yang antara lain
mencakup :
keamanan,
biaya,
ketersediaan,
keandalan,
ketelitian,
berat, dan
ukuran.
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 259
____________________________________________________________________________

9.2 Pengendali 2- Posisi / On-Off

Dalam sistem ini, elemen pembangkitnya hanya mempunyai dua posisi, yaitu
ON dan OFF. Pengendali posisi ON-OFF relatif sederhana dan tidak mahal, serta
banyak digunakan dalam kendali di industri.

Gambar 9-2: Pengendali On-Off tanpa (a) dan dengan differential gap (b).

u(t) = U1 untuk e(t) > 0

= U2 untuk e(t) < 0 (9-1)
Umumnya : U2 = 0 atau U2 = -U1.

Pengendali ini memiliki efek histerisis dalam implementasi praktisnya. Disamping

itu, dengan konstruksi 2 posisi dapat menyebabkan efek cycling atau osilasi disekitar
nilai set point. Untuk menghindari terlalu seringnya terjadi mekanisme on-off akibat
efek cycling tsb, adakalanya pengendali ini dilengkapi dengan differential gap.
Pengendali ini banyak diaplikasikan pada sistem skala besar dengan laju proses
lambat, misalnya sistem pendingin/pemanas ruangan. Gambar 9-3 berikut ini
menunjukkan contoh implementasi pengendali ini, yaitu katup yang digerakkan oleh
solenoid.
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 260
____________________________________________________________________________

Gambar 9-3: Selenoid.

9.3 Pengendali Proporsional (P)

Untuk pengendali proporsional, hubungan antara masukan pengendali u(t)
dengan sinyal galat aktuasi e(t) adalah
u(t) K p e(t) (9-2a)

Fungsi alih dari pengendali proporsional adalah

U(s)
Kp (9-2b)
E(s)
dengan Kp adalah penguatan proporsional.

+ E(s) U(s)
KP
-

Gambar 9-4: Pengendali Proporsional.

Kekurangan pengendali ini adalah timbulnya galatoffset bila ada perubahan

beban. Dengan demikian, sistem yang menggunakan pengendali ini harus dapat di
reset secara manual, dan sebaiknya perubahan beban tidak besar.
Contoh implementasi pengendali ini adalah amplifier dengan penguatan linear
yang dapat diatur.
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 261
____________________________________________________________________________

9.3.1 Gangguan pada Pengendali Proporsional

Pengaruh gangguan torsi N yang terjadi pada elemen beban pada Gambar 9-5 terhadap
tanggapan sistem akan ditinjau.
N

R + E T+ + 1 C
Kp
- s(Js f)

Gambar 9-5: Sistem dengan pengendali Proporsional.

Diasumsikan R(s) = 0, maka fungsi alih :

C(s) 1
2
N(s) Js fs K p

E(s) C(s) 1
2
N(s) N(s) Js fs K p

Galat keadaan tunak yang disebabkan oleh torsi gangguan undak dengan besar Tn
diberikan oleh :
e(t) ss lim sE(s)
s 0

s Tn
lim 2
s 0 Js fs K p s
Tn
Kp

Pada keadaan tunak, pengendali proporsional memberikan torsi - Tn, yang sama besar
tetapi berlawanan tanda dengan torsi gangguan Tn. Keluaran keadaan tunak yang
disebabkan oleh torsi gangguan undak adalah
Tn
c(t) ss e(t) ss
Kp

Galat keadaan tunak dapat diperkecil dengan memperbesar harga Kp, tetapi pembesaran
Kp akan menimbulkan tanggapan sistem lebih berosilasi.
Dengan menggunakan program MATLAB, tanggapan undak satuan terhadap
gangguan torsi dapat diperoleh seperti pada Gambar 9-6. Sistem 1 pada Gambar 9-6
adalah untuk J=1, f=0,5 dan Kp=1, dengan keluaran y1 adalah keluaran c(t) untuk
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 262
____________________________________________________________________________

sistem 1. Demikian juga y2 adalah keluaran c(t) untuk sistem 2 yang memiliki J=1,
f=0,5 dan Kp=4.

Gambar 9-6:. Kurva tanggapan terhadap torsi gangguan undak.

9.3.2 Sistem Kendali Proporsional dengan Beban Inersia

Diagram blok sistem kendali proporsional dengan beban inersia ditunjukkan
pada Gambar 9-7.

r + 1 c
Kp
- Js2

Gambar 9-7:. Sistem tipe-2 dengan pengendali proporsional.

C(s) Kp
Fungsi alihnya :
R(s) Js2 Kp

Persamaan karakteristiknya : Js2 + Kp = 0 mempunyai akar-akar khayal, maka

tanggapan terhadap masukan undak satuan akan terus berosilasi, seperti pada
Gambar 9-8.
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 263
____________________________________________________________________________

Gambar 9-8:. Kurva tanggapan undak sistem pada Gambar 9-7.

9.4 Pengendali Integral (I)

Pada pengendali integral yang ditunjukkan pada Gambar 9-9, nilai masukan
pengendali u(t) diubah pada laju proporsional dari sinyal galat aktuasi e(t), sehingga
t
du(t)
K i e(t) atau u(t) K i e(t)dt (9-3a)
dt 0

dengan Ki adalah konstanta yang dapat diubah.

Fungsi alih dari pengendali integral adalah
U(s) Ki
(9-3b)
E(s) s
Dari fungsi alih ini dapat disimpulkan beberapa sifat pengendali integral sbb:
Jika nilai e(t) naik dua kali, maka laju perubahan u(t) terhadap waktu menjadi 2 kali
lebih cepat.
Memiliki sifat reset control : bila e(t) tetap (zero actuating error) , maka nilai u(t)
akan tetap seperti semula.
Terjadi aksi reset (galat 0) setelah ada perubahan beban.
Dapat menimbulkan tanggapan yang berosilasi dengan amplituda yang mengecil
secara perlahan atau bahkan amplituda yang membesar,biasanya kedua hal ini tidak
diinginkan.

+ E(s) Ki U(s)
- s

Gambar 9-9:. Pengendali integral.

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 264
____________________________________________________________________________

9.4.1. Sistem Kendali Integral Tinggi Permukaan Cairan

Diagram blok dari suatu sistem pengendali integral ketinggian permukaan cairan
ditunjukkan pada Gambar 9-10.

X(s) + E(s) K R H(s)

s RCs 1
-

Gambar 9-10:. Sistem dengan pengendali integral.

Dari gambar di atas, fungsi alih antara H(s) dan X(s) adalah
H(s) KR
2
X(s) RCs s KR
E(s) X(s) H(s)
X(s) X(s)
E(s) RCs 2 s
X(s) RCs 2 s KR
Karena sistem stabil, maka kesalahan keadaan tunak untuk tanggapan undak satuan
diperoleh dengan menggunakan teorema nilai akhir sebagai berikut.
e(t) ss lim sE(s)
s 0

s(RCs 2 s) 1
lim
s 0 RCs 2 s KR s
0
Jadi kendali integral pada sistem tinggi permukaan cairan meniadakan galat keadaan
tunak pada tanggapan terhadap masukan undak. Ini merupakan perbaikan yang penting
dari kendali proporsional yang menimbulkan offset.

9.5 Pengendali Proporsional Plus Integral (PI)

Bentuk persamaan pengendali PI yang ditunjukkan pada Gambar 9-11a adalah
sebagai berikut:
t
Kp
u(t) K p e(t) + e(t)dt (9-4a)
Ti 0

Sehingga fungsi alih nya dapat dituliskan sebagai berikut:

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 265
____________________________________________________________________________

U(s) 1
K p (1 ) (9-4b)
E(s) Ti s
dengan Ti adalah waktu integral.
Kp dan Ti dapat ditentukan besarnya. Waktu integral mengatur aksi kendali
integral, sedangkan perubahan nilai Kp berakibat pada logika aksi kendali proporsional
maupun integralnya. Kebalikan waktu integral Ti disebut laju reset. Laju reset adalah
bilangan yang menunjukkan berapa kali bagian proporsional dari aksi kendali diulangi
dalam waktu 1 menit..
Aplikasi yang cocok untuk pengendali ini adalah untuk sistem dengan perubahan
beban besar yang tak terlalu cepat (perlu waktu integrasi).

aksi kendali
u(t) PI
e(t)
2
+ E(s) K p (1 Ti s) U(s)
Kp
- Ti s 1
Kp
hanya proporsional
0
t Ti t
a b c
m as ukan fungs i keluaran
undak satuan pengendali

Gambar 9-11:. Pengendali proporsional + integral.

Pengendali PI ini digunakan untuk menghilangkan offset akibat adanya

gangguan torsi pada kendali proporsional. Gambar diagram blok kendali proporsional
plus integral pada elemen beban yang terdiri dari momen inersia dan gesekan viskos
adalah
N

R + E K p (1
1 T + + 1 C
)
Ti s s(Js f)
-

Gambar 9-12:. Sistem dengan pengendali PI.

Dari gambar di atas, diperoleh:

 Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 266
____________________________________________________________________________

1
E(s) N(s)
3 2
Kp
Js fs Kps
Ti

Kp
Jika sistem kendali ini stabil, maka : Js 3 fs 2 K p s 0 , mempunyai bagian nyata
Ti

negatif, maka galat keadaan tunak dari tanggapan terhadap torsi gangguan undak
dengan besar Tn, diperoleh dengan menggunakan teorema nilai akhir :
e(t) ss lim sE(s)
s 0

s Tn
lim
s 0 Kp s
Js3 fs2 Kps
Ti
0

Jadi galat keadaan tunak akibat gangguan torsi dihilangkan jika pengendalinya adalah
jenis proporsional plus integral.
Dari gambar diatas, dapat ditarik beberapa catatan sbb:
Aksi kendali proporsional cenderung menstabilkan sistem.
Aksi kendali integral cenderung menghilangkan atau memperkecil galatkeadaan
tunak dari tanggapan terhadap berbagai masukan.

9.5.1. Pengendali PI dan Kompensator Fasa Mundur

Dengan membandingkan antara fungsi alih pengendali PI pada Persamaan (9-4)

1 K p 1 Ti s
berikut ini: Gc ( s) Kp 1 dengan fungsi alih Kompensator fasa
Ti s Ti s

Ts 1
mundur pada Persamaan (8-8) berikut ini: Gc ( s) Kc ; 1 dapatlah
Ts 1
diambil beberapa kesimpulan:
Pengendali PI adalah kompensator fasa mundur, dengan zero s=-1/Ti dan pole
pada s=0 (penguatan pada frekuensi 0)
Pengendali PI memperbaiki karakteristik tanggapan keadaan tunak.
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 267
____________________________________________________________________________

Pengendali PI menaikkan tipe sistem terkompensasi dengan 1, sehingga sistem

tsb kurang stabil atau bahkan tak stabil.
Pemilihan nilai Kp dan Ti harus cermat agar diperoleh tanggapan transient
memadai: overshoot kecil atau nol, tetapi tanggapan lebih lambat.

9.6 Pengendali Proporsional Plus Derivatif (PD)

Kendali derivatif selalu digunakan bersama-sama dengan aksi proporsional atau
proporsional plus integral. Aksi kendali derivatif mendahului kesalahan penggerak,
mengawali aksi koreksi dini, dan cenderung memperbesar kestabilan sistem.
Bentuk persamaan pengendali PD adalah
de(t)
u(t) K p e(t) + K p (9-5a)
dt
Fungsi alih pengendali proporsional plus derivatif adalah
U(s)
K p (1 Td s) (9-5b)
E(s)
dengan Td adalah waktu derivatif.

Kp dan Td keduanya dapat ditentukan besarnya. Aksi kendali derivatif kadang-

kadang disebut laju kendali, dengan besaran keluaran pengendali sebanding dengan laju
perubahan sinyal galat aktuasi. Waktu derivatif adalah waktu integral dengan laju aksi
memberikan pengaruh pada aksi kendali proporsional.

aksi kendali
u(t) PD
e(t) Td
+ E(s) U(s)
K p (1 Td s)
-
hanya
proporsional
0
t t

masukan fungsi keluaran

lereng pengendali

Gambar 9-13:. Sistem dengan pengendali proporsional + derivatif

Beberapa sifat pengendali PD ini adalah sbb:

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 268
____________________________________________________________________________

Magnitude output pengendali sebanding dengan laju perubahan sinyal galat (rate
control).
Aksi pengendalian komponen derivatif menyebabkan pengendali memiliki karakter
anticipatory (tanggapan terhadap perubahan lebih cepat), tetapi sekaligus memiliki
kekurangan dalam hal memperkuat derau. Disamping itu komponen derivatif dapat
menyebabkan efek saturasi pada pengendali, dan tak dapat berdiri sendiri mengingat
komponen ini hanya bekerja hanya selama masa transient/ ada perubahan.
Mode derivatif dapat mengatasi perubahan beban seketika, akibat karakter
anticipatory yang dimilikinya.
Offset galat tak dapat dihilangkan, akibat adanya komponen proporsional.

9.6.1 Sistem Kendali PD dengan Beban Inersia

Perhatikan diagram blok sistem kendali PD pada Gambar 9-14 berikut ini.

r + 1 c
K p (1 Td s) Js2
-

Gambar 9-14:. Sistem tipe-2 dengan pengendali PD

Fungsi alihnya :
C(s) K p (1 Td s)
R(s) Js2 K p Td s K p

Persamaan karakteristiknya : Js2 + KpTd s + Kp = 0 mempunyai dua akar dengan

bagian nyata negatif untuk harga-harga positif J, Kp dan Td.
Jadi kendali derivatif memberi pengaruh redaman.
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 269
____________________________________________________________________________

Tanggapan sistem c(t) terhadap masukan undak satuan adalah seperti berikut.

Gambar 9-15:. Tanggapan undak sistem pada Gambar 9-14

Kurva tanggapan menunjukkan perbaikan yang cukup besar dari kurva tanggapan asal
pada gambar kurva di atas.

9.6.2 Pengendali PD dan Kompensator Fasa Maju

Dengan membandingkan antara fungsi alih pengendali PD pada Persamaan
(9-5b) berikut ini: Gc ( s) K p (1 Td s) dengan fungsi alih Kompensator fasa maju
Ts 1
pada Persamaan (8-1) berikut ini Gc ( s) Kc (0 1) , dapatlah
Ts 1
diambil beberapa kesimpulan:
Pengendali PD merupakan versi sederhana dari kompensator fasa maju.
Kp ditentukan dari spesifikasi keadaan tunak
Frekuensi sudut 1/Td dipilih agar fasa maju terjadi sekitar gco.

Bila margin fasa dinaikkan, maka magnitude pengendali naik terus untuk
frekuensi tinggi > 1/Td, sehingga memperkuat derau pada frekuensi tinggi.
Kompensator fasa maju dapat menaikkan fasa maju, tetapi kenaikan magnitude
pada frekuensi tinggi sangat kecil dibandingkan dengan pengendali PD.
Pengendali PD tak dapat direalisasikan dengan elemen pasif RLC, harus dengan
Op Am, R dan C.
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 270
____________________________________________________________________________

Realisasi dengan rangkaian elektronik dapat menyebabkan masalah derau,

meskipun tidak ada masalah bila direalisasikan dengan elemen-elemen hidraulik
dan pneumatik.
Pengendali PD memperbaiki karakteristik tanggapan transient, yaitu
menurunkan waktu naik dan memperkecil simpangan puncak.

9.7 Pengendali Proporsional + Integral + Derivatif (PID)

Bentuk persamaan pengendali PID pada Gambar 9-16 adalah sebagai berikut:
t
Kp de(t)
u(t) K p e(t) + e(t)dt K p Td (9-6a)
Ti 0
dt

Dengan demikian, fungsi alihnya adalah:

U(s) 1
K p (1 + Td s) (9-6b)
E(s) Ti s
Kp : konstanta proporsional (adjustable)
Td: waktu derivatif (adjustable)
Ti: waktu integral (adjustable)

aksi kendali aksi kendali

PID PD
u(t)
e(t)
2
+ E(s) Kp (1 Ts
i TT
i ds ) U(s)
- Ts
i
hanya
proporsional
0
t t

masukan fungsi keluaran

lereng pengendali
Gambar 9-16:. Pengendali Proporsional + Integral + Derivatif

Pengendali ini praktis dapat digunakan untuk semua kondisi proses. Dengan adanya
komponen integral, maka galatoffset pada mode proporsional dapat dihilangkan. Disisi
lain pengendali ini dapat menekan kecenderungan osilasi.
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 271
____________________________________________________________________________

9.7.1 Pengendali PID dan Kompensator Fasa Mundur-Maju

Dengan membandingkan antara fungsi alih pengendali PID pada Persamaan

(9-6b) berikut ini:

1 K p Ti Td s 2 Ti s 1
Gc ( s ) K p (1 Td s)
Ti s Ti s
dengan fungsi alih kompensator fasa mundur-maju pada Persamaan (8-12) berikut ini:

1 1
s s
T1 T2
Gc ( s) K c ; 1; 1
1
s s
T1 T2

dapatlah diambil beberapa kesimpulan:

Pengendali PID merupakan bentuk sederhana dari kompensator fasa mundur-
maju, karena hanya memiliki 1 pole pada titik asal dibanding dengan 2 pole
yang dimiliki kompensator fasa mundur-maju.
Bila Kp pada pengendali PID dibuat tinggi, maka sistem dapat menjadi stabil
kondisional, suatu keadaan yang umumnya tak dinginkan.

9.8 Aturan Penalaan Untuk Pengendali PID

Gambar 9-17 memperlihatkan suatu kendali PID dari suatu sistem.

+
K p(1 1 s Tds) kendalian
- Ti

Gambar 9-17: Kendali PID dari suatu kendalian.

Jika model matematika kendalian dapat diturunkan, maka memungkinkan untuk

menerapkan teknik perancangan yang berbeda untuk menentukan parameter pengendali,
sehingga dapat dicapai spesifikasi peralihan dan keadaan tunak sistem lup tertutup dapat
dicapai. Tetapi jika kendalian demikian rumitnya sehingga model matematik sulit
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 272
____________________________________________________________________________

didapat, maka pendekatan analitik untuk merancang suatu pengendali PID adalah tidak
mungkin. Selanjutnya harus diusahakan pendekatan eksperimental untuk menala
pengendali PID.
Proses pemilihan parameter-parameter pengendali agar memenuhi spesifikasi
yang diberikan disebut penalaan pengendali. Ziegler dan Nichols mengusulkan aturan
untuk menala pengendali PID (berarti menentukan nilai Kp, Ti, dan Td) berdasarkan
pada langkah tanggapan eksperimental atau berdasarkan pada nilai Kp yang dihasilkan
dalam kestabilan marginal bila hanya aksi kendali proporsional yang digunakan. Aturan
Ziegler -Nichols baik untuk digunakan bila model matematik kendalian tidak diketahui.
(Aturan ini juga dapat digunakan untuk merancang sistem yang model matematiknya
diketahui).
Ziegler - Nichols mengusulkan aturan untuk menentukan nilai penguatan proporsional
Kp, waktu integral Ti dan waktu derivatif Td berdasarkan pada karakteristik tanggapan
peralihan dari kendalian yang diberikan. Penalaan pengendali PID dapat dilakukan oleh
para insinyur di tempat secara eksperimen pada kendalian. Ada dua metoda aturan
penalaan Ziegler - Nichols, di mana keduanya diarahkan untuk mendapatkan overshoot
maksimum 25% dengan masukan undak. Lihat Gambar 9-18 berikut.

Gambar 9-18: Kurva tanggapan undak satuan yang

memperlihatkan overshoot maksimum 25%.
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 273
____________________________________________________________________________

9.8.1 Metoda Pertama Ziegler - Nichols

Dalam metoda pertama, secara eksperimental didapat tanggapan suatu kendalian
untuk masukan undak satuan, seperti pada Gambar 9-19 berikut.

kendalian
u(t) c(t)

Gambar 9-19: Tanggapan undak satuan suatu kendalian.

Jika kendalian tidak mengandung integrator atau pole-pole kompleks sekawan dominan,
maka kurva tanggapan undak satuan terlihat seperti kurva berbentuk S (lihat Gambar 9-
20). Jika tanggapan tidak berbentuk kurva S, metoda ini tidak dapat diterapkan. Kurva
tanggapan undak seperti ini dapat dihasilkan secara eksperimen atau dari suatu simulasi
dinamika kendalian.

c(t) garis s inggung

pada titik belok
K

0
L T t

Gambar 9-20: Kurva tanggapan berbentuk S.

Karakteristik kurva berbentuk S ditentukan oleh dua konstanta, yaitu waktu

C(s)
tunda L dan konstanta waktu T. Fungsi alih dapat didekati dengan suatu sistem
U(s)
orde pertama dengan transport lag seperti berikut.
C(s) Ke Ls
U(s) Ts 1
Ziegler - Nichols mengusulkan untuk menentukan nilai Kp, Ti, dan Td menurut rumus
seperti yang terlihat pada Tabel 9.1 berikut.
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 274
____________________________________________________________________________

Tabel 9-1: Aturan Penalaan Ziegler - Nichols berdasarkan pada tanggapan undak
dari kendalian (metoda pertama)

Tipe Kp Ti Td
Pengendali
P T 0
L
PI T L 0
0,9
L 0,3
PID T 2L 0,5L
1,2
L

Pengendali PID yang ditala dengan metoda pertama ini memberikan

1
G c (s) K p (1 Td s)
Ti s
T 1
1,2 1 0,5Ls (9-7)
L 2 Ls
2
1
s
L
0,6T
s
1
Jadi pengendali PID mempunyai sebuah pole pada titik pusat dan zero pada s .
L

9.8.2 Metoda Kedua Ziegler - Nichols

Dalam metoda kedua, pertama ditentukan Ti = dan Td = 0. Dengan hanya
menggunakan aksi kendali proporsional (lihat Gambar 9-21), kenaikan Kp dari 0 ke
suatu nilai kritis Kcr di mana keluarannya akan berosilasi terus-menerus.

r(t) + u(t) kendalian c(t)

Kp
-

Gambar 9-21: Sistem lup tertutup dengan suatu pengendali proporsional.

Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 275
____________________________________________________________________________

c(t)
Pcr

0 t

Gambar 9-22: Osilasi yang terus-menerus dengan perioda Pcr.

Ziegler - Nichols mengusulkan menentukan nilai parameter Kp, Ti, dan Td yang
memenuhi rumus dalam Tabel 9.2.

Tabel 9-2: Aturan penalaan Ziegler - Nichols berdasarkan pada penguatan kritis Kcr dan
perioda kritis Pcr (metoda kedua).

Tipe Kp Ti Td
Pengendali
P 0,5 Kcr 0
PI 0,45 Kcr 1 0
P
1,2 cr
PID 0,6 Kcr 0,5Pcr 0,125Pcr

Pengendali yang ditata dengan metoda kedua aturan Ziegler - Nichols memberikan
1
G c (s) K p (1 Td s)
Ti s
1
0,6K cr (1 0,125Pcr s) (9-8)
0,5Pcr s
2
4
s
Pcr
0,075K cr Pcr
s
Jadi pengendali PID mempunyai sebuah pole pada titik pusat dan zero ganda pada
4
s .
Pcr
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 276
____________________________________________________________________________

Aturan penalaan Ziegler - Nichols digunakan secara luas untuk menala

pengendali PID dalam proses sistem kendali, di mana kendalian dinamis tidak diketahui
secara pasti. Aturan ini juga dapat digunakan untuk kendalian dinamis yang diketahui.
Jika fungsi alih kendalian diketahui, suatu tanggapan undak satuan dapat
dihitung atau penguatan kritis Kcr dan perioda kritis dapat dihitung. Selanjutnya dengan
menggunakan nilai-nilai hasil perhitungan tadi, memungkinkan untuk menentukan
parameter Kp, Ti, dan Td dari Tabel 9-1 atau Tabel 9-2. Tetapi manfaat yang sebenarnya
dari aturan penalaan Ziegler - Nichols terlihat bila kendalian dinamis tidak diketahui
sehingga tidak ada pendekatan analitis atau grafis yang dimanfaatkan dalam
perancangan pengendali.
Secara umum, untuk kendalian dinamis yang rumit tetapi tidak terdapat
integrator, dapat diterapkan aturan penalaan Ziegler - Nichols. Tetapi jika kendalian
mempunyai suatu integrator, dalam beberapa kasus, aturan ini tidak dapat diterapkan.
Untuk memberikan gambaran suatu kasus di mana aturan Ziegler - Nichols tidak
dapat diterapkan, perhatikan kasus berikut. Diberikan suatu sistem kendali balikan
satuan yang mempunyai suatu kendalian dengan fungsi alih
(s 2)(s 3)
G(s)
s(s 1)(s 5)
Karena terdapat suatu integrator, metoda pertama tidak dapat diterapkan. Menunjuk
Gambar 9-19, tanggapan undak dari kendalian ini bukan kurva yang berbentuk S. Jika
metoda kedua dicobakan (lihat Gambar 9-21) sistem lup tertutup dengan suatu
pengendali proporsional tidak akan berosilasi terus-menerus berapapun nilai Kp yang
diambil. Hal ini dapat dilihat dari analisis berikut. Karena persamaan karakteristik
sistem:
s(s 1)(s 5) K p (s 2)(s 3) 0

atau s3 (6 K p )s2 (5 5K p )s 6K p 0

Maka Deret R-H nya menjadi

s3 1 5 + 5K p
s2 6 + Kp 6K p

1
30 + 29K p 5K 2p
s 0
6 Kp
s0 6K p
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 277
____________________________________________________________________________

Koefisien dalam kolom pertama positif untuk semua nilai Kp postif. Jadi sistem lup
tertutup tidak akan berosilasi terus-menerus, dan nilai penguatan kritis Kcr tidak ada.
Jadi metoda kedua tidak dapat diterapkan.

Contoh

Perhatikan sistem kendali seperti yang terlihat pada Gambar 9-23, di mana suatu
pengendali PID digunakan untuk mengendalikan sistem.

R(s) + 1 C(s)
Gc( s)
- s(s 1)(s 5)
pengendali
PID

Gambar 9-23:. Sistem dengan pengendali PID

Pengendali PID mempunyai fungsi alih

1
G c (s) K p (1 Td s)
Ti s
Akan digunakan aturan penalaan Ziegler - Nichols untuk menentukan nilai
parameter Kp, Ti, dan Td. Selanjutnya dapatkan suatu kurva tanggapan undak satuan dan
periksa untuk melihat apakah sistem yang dirancang menghasilkan overshoot
maksimum kira-kira 25%. Jika overshoot maksimum berlebihan (40% atau lebih),
lakukan suatu penalaan yang halus dan mengurangi overshoot maksimum sehingga
menjadi kira-kira 25%.
Karena kendalian mempunyai suatu integrator, digunakan metoda kedua aturan
penalaan Ziegler - Nichols. Dengan menentukan Ti = dan Td = 0 didapat fungsi alih
lup tertutup seperti berikut
C(s) Kp
R(s) s(s 1)(s 5) K p

Nilai Kp yang membuat sistem stabil marginal sehingga osilasi terus-menerus terjadi
dapat diperoleh dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh. Karena persamaan
karakteristik untuk sistem lup tertutup adalah
s3 6s2 5s K p 0
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 278
____________________________________________________________________________

deret Routh menjadi

s3 1 5
s2 6 Kp
30 - K p
s1
6
0
s Kp
Dengan menguji koefisien kolom pertama deret Routh, osilasi akan terjadi jika Kp = 30.
Jadi penguatan kritis Kcr adalah
Kcr = 30
Bila penguatan Kp ditentukan sama dengan Kcr (= 30), persamaan karakteristik menjadi
s3 6s2 5s 30 0
Untuk mendapatkan frekuensi dari osilasi yang terus-menerus, substitusikan s = j ke
dalam persamaan karakteristik seperti berikut, sehingga
( j )3 6( j ) 2 5j 30 0
2 2
atau 6(5 ) j (5 ) 0
2
Frekuensi keadaan berosilasi menjadi 5 5.
Perioda osilasi adalah
2 2
Pcr 2,8099
5
Merujuk Tabel 9.2, tentukan Kp, Ti, dan Td seperti berikut
Kp 0,6K cr 0,6x30 18
Ti 0,5Pcr 0,5x2,8099 1,405
Td 0,125Pcr 0,125x2,8099 0,35124
Jadi fungsi alih dari pengendali PID adalah
1
G c (s) K p (1 Td s)
Ti s
1 6,3223(s 1,4235) 2
18(1 0,35124s)
1,405s s
Pengendali PID mempunyai sebuah pole pada titik pusat dan zero ganda pada s=-
1,4235.
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 279
____________________________________________________________________________

R(s) + 6,3223(s 1,4235) 2 1 C(s)

- s s(s 1)(s 5)

Gambar 9-24: Diagram blok sistem dengan pengendali PID yang dirancang
menggunakan aturan Ziegler-Nichols (metoda kedua).

Selanjutnya menentukan tanggapan undak satuan dari sistem. Fungsi alih lup
C(s) 6,3223s3 18s 12,811
tertutup:
R(s) s4 6s3 11,3223s2 18s 12,811
Tanggapan undak satuan dari sistem ini dapat diperoleh secara mudah dengan
MATLAB.

Gambar 9-25: Kurva tanggapan undak satuan dari sistem pengendali PID yang
dirancang menggunakan aturan penalaan Ziegler - Nichols (metoda kedua).

Dari Gambar 9-25 terlihat bahwa simpangan maksimum yang terjadi terlalu
tinggi, yaitu 62%. Hal ini dapat direduksi dengan penalaan secara halus parameter-
parameter pengendali. Penalaan secara halus dapat dilakukan oleh komputer. Dengan
tetap menjaga Kp =18 dan menggerakkan zeroganda ke s = -0,65, yaitu menggunakan
pengendali PID:
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 280
____________________________________________________________________________

1 (s 0,65) 2
G c (s) 18(1 0,7692s) 13,848
3,077s s

Overshoot maksimum dalam tanggapan undak satuan dapat direduksi menjadi sekitar
18% sebagaimana terlihat pada Gambar 9-26.

Gambar 9-26: Tanggapan undak satuan sistem pada Gambar 9-23 dengan
pengendali PID mempunyai parameter Kp = 18, Ti =3,077dan Td =0,7692.

Jika penguatan proporsional Kp dinaikkan sampai 39,42, tanpa mengubah lokasi zero
ganda (s = -0,65), yaitu menggunakan pengendali PID
1 (s 0,65) 2
G c (s) 39,42(1 0,7692s) 30,322
3,077s s

maka kecepatan tanggapan dinaikkan, overshoot maksimum jika dinaikkan menjadi

kira-kira 28%, seperti terlihat pada Gambar 9-27.
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri 281
____________________________________________________________________________

Gambar 9-27: Tanggapan undak satuan sistem dalam Gambar 9-23 dengan pengendali
PID mempunyai parameter Kp = 39,42, Ti =3,077dan Td =0,7692.

Karena overshoot maksimum dengan kasus ini cukup dekat ke 25% dan tanggapan lebih
cepat dari sistem dengan Gc(s) yang diberikan persamaan (9-6), Gc(s) yang terakhir ini
dapat diterima. Nilai penalaan menjadi

Kp = 39,42 ; Ti = 3,077 ; Td =0,7692

Menarik untuk diamati bahwa masing-masing nilai kira-kira dua kali nilai yang
diusulkan metoda kedua aturan penalaan Ziegler - Nichols. Hal penting yang perlu
dicatat adalah aturan penalaan Ziegler - Nichols telah ditetapkan pada titik awal untuk
penalaan yang halus.