Bab V:

ROOT LOCUS

Root Locus yang menggambarkan pergeseran letak pole-pole lup tertutup

sistem dengan berubahnya nilai penguatan lup terbuka sistem ybs memberikan
gambaran lengkap tentang perubahan karakteristik sistem terhadap perubahan
penguatan sistem (gain adjustment). Dengan menentukan karakteristik sistem yang
diinginkan, perancang dapat mengetahui letak pole-pole dominan sistem yang dinginkan
pada bidang-s. Dengan membandingkan letak pole-pole dominan yang diinginkan
tersebut terhadap root Locus sistem semula, perancang dapat mengetahui bagaimana
mengubah karakteristik sistem semula menjadi yang diinginkan.
Pada bab ini akan dibahas konsep dasar dan cara menggambar Root Locus suatu
sistem., baik untuk sistem dengan umpan-balik negatif (umumnya untuk sistem
kendali), maupun untuk sistem dengan umpan-balik positif (muncul pada lup dalam
dan sistem keseluruhan tetap stabil dengan uumpanbalik negatif pada lup luarnya).
Penggambaran Root Locus juga dapat dilakukan dengan menggunakan perangkat lunak
MatLab yang juga dibahas secara singkat pada bab ini. Selanjutnya dibahas juga Root
Locus untuk sistem berfasa non-minimum dan sistem yang memiliki transport lag.

5.1 Pendahuluan
Karakteristik tanggapan transient sistem lup tertutup dapat ditentukan dari lokasi
pole-pole (lup tertutupnya) atau akar-akar persamaan karakteristik sistem. Untuk sistem
pada Gambar 5-1, maka persamaan karakteristiknya adalah sbb:
1+ KG(s)H(s) = 0 (5-1)

Gambar 5-1: Sistem lup tertutup

129
Bab 5 : Root Locus 130
____________________________________________________________________________

Bila penguatan lup terbuka K berubah pada Persamaan (5-1), maka letak pole-pole nya
juga berubah. Dengan demikian, perlu pemahaman pola perpindahan letak pole-pole
dalam bidang s.
Desain sistem kendali paling sederhana adalah melalui gain adjusment: pilih
nilai K sedemikian rupa sehingga pole-pole terletak dilokasi pada bidang s yang
diinginkan. Apabila letak pole-pole yang dinginkan tak tercapai melalui cara ini, maka
desain sistem kendali harus melalui kompensasi, yaitu memindahkan letak pole yang tak
diinginkan melalui konsep pole-zero cancellation.
Untuk mengetahui pola perpindahan letak pole-pole pada bidang-s , maka perlu
terlebih dahulu mencari akar-akar persamaan karakteristik sistem ybs. Untuk mencari
akar-akar persamaan orde tinggi secara matematis sulit, terlebih dengan K sebagai
variabel. Untuk saat ini alternatif yang dapat digunakan adalah MATLAB.
W.R. Evan mengembangkan metoda untuk mencari akar-akar persamaan orde
tinggi secara sederhana yang sangat banyak digunakan pada bidang kendali. Metoda
tersebut disebut metoda Root Locus. Root Locus dapat diartikan sebagai tempat
kedudukan akar-akar persamaan karakteristik dengan K = 0 sampai K = tak hingga.
Melalui Root Locus dapat diduga pergeseran letak pole-pole baik terhadap perubahan
K, maupun terhadap penambahan pole-pole atau zero-zero lup terbuka.

5.2 Dasar Root Locus

Perhatikan sistem kendali posisi untuk pesawat terbang pada Gambar 5-2. Dari
Gambar 5-2c, dapat diperoleh persamaan karakteristik nya adalah:

s2 + 2s + K =0 (5-2)

Dengan menggunakan rumus ABC, maka akar-akar Persamaan Karakteristiknya

dapt dihitung sbb:

2 4 4K
s 1 1 K (5-3)
2
Bila dihitung dari K = 0 hingga K = tak hingga, maka akar-akar persamaan
karakteristik tersebut dapat dituliskan dalam Tabel 5-1.
Bab 5 : Root Locus 131
____________________________________________________________________________

Gambar 5-2: Sistem Kendali Posisi Pesawat Terbang

Tabel 5-1: Letak pole-pole lup tertutup dengan K sebagai parameter.

K s1 s2
0 0 -2
1 -1 -1
2 -1+j1 -1-j1
10 -1+j3 -1-j3
101 -1+j10 -1-j10
-1 + j -1-j

Dari Tabel 5-1 diatas, dapat digambarkan letak pole-pole sistem pada bidang s
sebagaimana terlihat pada Gambar 5-3 yang merupakan Root locus sistem ybs.
Bab 5 : Root Locus 132
____________________________________________________________________________

Gambar 5-3: Root Locus sistem pada Gambar 5-2c.

Dari pembahasan diatas, dapat ditarik beberapa catatan penting sbb:

Root Locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbu nyata.
Root Locus bermula dari pole-pole G(s)H(s) (untuk K=0) dan berakhir di
zero-zero G(s)H(s) (untuk K ) termasuk zero-zero pada titik
takhingga.
Root Locus cukup bermanfaat dalam desain sistem kendali linear karena
Root Locus dapat menunjukkan pole-pole dan zero-zero lup terbuka
mana yang harus diubah sehingga spesifikasi unjuk kerja sistem dapat
dipenuhi.
Pendekatan desain melalui Root Locus sangat cocok diterapkan untuk
memperoleh hasil secara cepat.
Sistem kendali yang membutuhkan lebih dari 1 parameter untuk diatur
masih dapat menggunakan pendekatan Root Locus dengan mengubah
hanya 1 parameter pada satu saat.
Root Locus sangat memudahkan pengamatan pengaruh variasi suatu
parameter (K) terhadap letak pole-pole.
Sketsa Root Locus secara manual tetap dibutuhkan untuk dapat
memahaminya dan untuk memperoleh idea dasar secara cepat, meskipun
MATLAB dapat melakukannya secara cepat dan akurat.
Spesifikasi transient (koefisien redaman) dapat ditentukan dengan
mengatur nilai K melalui Root Locus.
Bab 5 : Root Locus 133
____________________________________________________________________________

5.3. Penggambaran Root Locus

Perhatikan sistem lup tertutup pada Gambar 5-4 berikut ini.

Gambar 5-4: Sistem lup tertutup

Persamaan Karakteristiknya adalah

1 + G(s)H(s) = 0 (5-4)
Atau:
G(s)H(s) = -1, (5-5)

Dari persamaan diatas, dapat diturunkan 2 persamaan berikut ini:

Syarat sudut fasa:
G(s)H(s) = 1800(2k+1); k = 0, 1, 2, . (5-6a)
Syarat magnitude:
| G(s)H(s)| =1 (5-6b)
Dengan demikian, suatu titik pada bidang s yang terletak pada root locus harus
memenuhi kedua syarat diatas.

5.3.1 Prosedur Penggambaran Root Locus

Dengan mengacu pada gambar Root Locus pada Gambar 5-3, serta dengan
memperhatikan syarat root locus, tanpa kehilangan konsep generalitas, maka
penggambaran root locus suatu sistem dapat dilakukan dengan mengacu pada aturan-
aturan berikut ini.
1. Letakkan pole-pole dan zero-zero lup terbuka pada bidang s.
2. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata.
Syarat Sudut:
Bab 5 : Root Locus 134
____________________________________________________________________________

G(s)H(s) = 1800(2k+1); k = 0, 1, 2, .
Ambil titik test : bila jumlah total pole dan zero dikanan titik ini ganjil,
maka titik tsb terletak di Root Locus.

Gambar 5-5: Titik pengujian untuk root locus

3. Tentukan asimtot Root Locus:

Banyaknya asimtot = n m
n = banyaknya pole lup terbuka
m= banyaknya zero lup terbuka
180 0 (2k 1)
Sudut-sudut asimtot =
n m
k=0, 1, 2,
Titik Potong asimtot-asimtot pada sumbu nyata:
letak pole berhingga letak zero berhingga
a
n m

4. Tentukan titik-titik break-away (Root Locus meninggalkan sumbu nyata)

dan titik-titik break-in (Root Locus menuju sumbu nyata):
Untuk Persamaan Karakteristik:
B(s) + KA(s) = 0,
Maka titik-titik tsb harus berada di Root Locus dan memenuhi persamaan:
Bab 5 : Root Locus 135
____________________________________________________________________________

dK B ' ( s ) A( s ) B( s ) A' ( s )
0
ds A2 ( s )

5. Tentukan sudut-sudut datang / sudut-sudut berangkat untuk pole-pole / zero-

zero kompleks sekawan.
Sudut datang (dari suatu pole kompleks) = 1800 (jumlah sudut vektor-
vektor dari pole-pole lain ke pole kompleks tsb) + ( jumlah sudut vektor-
vektor dari zero-zero ke pole kompleks tsb).
Sudut pergi (ke suatu zero kompleks) = 1800 (jumlah sudut vektor-
vektor dari zero-zero lain ke zero kompleks tsb) + ( jumlah sudut vektor-
vektor dari pole-pole ke zero kompleks tsb).

6. Tentukan batas kestabilan mutlak sistem (K):

Melalui Kriteria Routh Hurwitz.
Secara analitis: memotong sumbu imajiner: s = j

7. Sketsa Root Locus secara lebih teliti pada daerah-daerah selain sumbu nyata
dan asimtot.

Gambar 5-6: Sudut datang Root Locus

8. Tentukan letak pole-pole melalui nilai K yang memenuhi syarat magnitude.

Sebalikya, bila letak pole-pole ditentukan (pada Root Locus), maka nilai K
yang memenuhi dapat dihitung secara grafis atau secara analitis:
Bab 5 : Root Locus 136
____________________________________________________________________________

Secara grafis:
perkalian panjang garis - garis dari titik s ke pole - pole
K
perkalian panjang garis - garis dari titik s ke zero - zero

Contoh 5-1:
K
Gambarkan Root Locus sistem balikan satuan dengan G ( s)
s( s 1)(s 2)
Tentukan juga nilai K agar koefisien redaman pole-pole kompleks sekawan loop
tertutup dominannya bernilai 0,5.

Solusi :

1. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata.

j

Titik uji 2 Titik uji 1

-2 -1 0

Gunakan titik uji pada penggalan sumbu nyata. Apabila titik uji memenuhi syarat sudut
untuk Root Locus, maka penggalan garis tersebut adalah bagian Root Locus pada
sumbu nyata.

Untuk titik uji 1 :

Syarat sudut : s (s 1) (s 2) 00 00 00 00 (tak terpenuhi). Dengan

demikian penggalan garis pada sumbu nyata positip bukan bagian Root Locus.

Untuk titik uji 2 :

Syarat sudut : s (s 1) (s 2) 180 0 00 00 180 0 (terpenuhi).

Sehingga penggalan garis pada sumbu nyata antara 0 dan 1 merupakan bagian Root
Locus.
Bab 5 : Root Locus 137
____________________________________________________________________________

Dengan cara yang sama, dapat dibuktikan bahwa penggalan garis antara 1 dan 2
bukan bagian Root Locus dan penggalan garis antara 2 dan -~ merupakan bagian Root
Locus.

2. Penentuan asimtot Root Locus

Banyaknya asimtot = banyaknya pole (n) banyaknya zero (m) = 3 - 0 = 3

180 0 (2k 1)
Sudut asimtot = ; (k 0,1, 2) 60 0 ; 180 0 dan 60 0
3

Titik potong asimtot pada sumbu nyata :

p z ( 0 1 2) 0
1
n m 3 0

dK
3. Penentuan titik pencar diperoleh dari persamaan : 0
ds

Persamaan karakteristik sistem adalah :

K
1 0 atau K (s 3 3s 2 2s) , sehingga:
s(s 1)(s 2)

dK
(3s 2 6s 2) 0
ds

Diperoleh s1 0,4226 (memenuhi) dan s 2 1,5774 (tak memenuhi)

4. Penentuan batas kestabilan sistem. Cara termudah adalah menggunakan kriteria

Routh Hurwitz. Deret R-H:

s3 1 2
s2 3 K
6 K
s1
3
s0 K

Syarat stabil tercapai bila 0 < K < 6. Bila dihitung, perpotongan Root Locus
dengan sumbu khayal ini terjadi pada : s j 2.

Cara lain untuk mengetahui titik potong ini adalah secara analisis. Anggap s = j
(pada sumbu khayal), subtitusikan pada persamaan karakteristik sistem. Solusi
persamaan kompleks ini akan menghasilkan 2 dan K = 6.
Bab 5 : Root Locus 138
____________________________________________________________________________

5. Tentukan beberapa titik uji dekat titik pencar yang memenuhi syarat sudut Root
Locus agar diperoleh plot Root Locus secara akurat (lihat gambar berikut ini).

6. Root Locus dari informasi sebelumnya ditunjukkan pada gambar berikut ini.

7. Penentuan letak pole-pole kompleks sekawan dominan yang memiliki koefisien

2
redaman 0,5. Anggap pole kompleks sekawan s n j n 1 . Dengan

memperhatikan gambar dibawah ini, maka terlihat bahwa cos . Untuk 0,5,

maka 60 0 . Dengan menggunakan cara analitis akan diperoleh pole-pole

dominan tersebut adalah : s = -0,3337 + j0,5780, dengan nilai K adalah:

K s ( s )(s 2) s 0 , 3337 j 0 , 5780

1,0383
Bab 5 : Root Locus 139
____________________________________________________________________________

5.3.2 Beberapa Catatan untuk Root Locus

Konfigurasi pole-zero yang sedikit bergeser dapat mengubah total bentuk
Root Locus sebagaimana ditunjukkan pada Gambar 5-7.

Gambar 5-7: Perubahan bentuk Root Locus akibat pergeseran kecil pole-pole

Orde sistem dapat berkurang akibat pole-pole G(s) di hilangkan (cancelled)

oleh zero-zero H(s) sebagaimana ditunjukkan pada Gambar 5-8.

Gambar 5-8: Manipulasi diagram blok untuk sistem lup ganda.

Bab 5 : Root Locus 140
____________________________________________________________________________

Tabel 5-2: Konfigurasi pole-zero lup terbuka dan gambar Root Locus nya
Bab 5 : Root Locus 141
____________________________________________________________________________

5.4 Root Locus Melalui Matlab

Root Locus suatu sistem yang dinyatakan dalam persamaan karakteristiknya,
dalam MATLAB dapat dinyatakan dalam :

num
1 K 0
den

dengan :

num (s z1 )(s z 2 ) (s z m )
sm (z1 z2 z m )s m 1
z1 z 2 z m
den (s p1 )(s p 2 ) (s p n )
sn ( p1 p2 p n )s n 1
p1 p 2 p n

Perlu diingat bahwa vektor num dan den harus ditulis dalam urutan pangkat s yang
menurun. Perintah MATLAB yang umumnya digunakan untuk menggambar Root
Locus dilayar komputer adalah :

rlocus(num, den)

Sedang untuk sistem yang didefinisikan dalam konsep ruang waktu, maka perintah yang
digunakan adalah :

rlocus (A, B, C, D)

Pada kedua perintah tersebut, penguatan lup terbuka sistem K secara otomatis
ditentukan.

Apabila pole-pole lup tertutup untuk beberapa nilai K ingin dihitung, maka perintah
berikut ini dapat digunakan :

rlocus(num,den,K), atau

rlocus(A,B,C,D,K)

dengan K = vektor yang berisi semua nilai penguatan dimana pole-pole lup tertutup
ingin dihitung.

Cara lain penggambaran Root Locus adalah dengan menggunakan arguman berikut ini :

[r,K] = rlocus(num,den)

[r,K] = rlocus(num,den,K)
Bab 5 : Root Locus 142
____________________________________________________________________________

[r,K] = rlocus(A,B,C,D)

[r,K] = rlocus(A,B,C,D,K)

Pada layar akan tampil matriks r dan vektor penguatan K. Perintah plot(r, ) dapat
digunakan untuk menggambar Root Locus. Sedang perintah :

r=rlocus(num,den)

plot( r , ' o ) atau,

plot( r, x )

dapat digunakan untuk menggambar Root Locus dengan tanda `o atau `x ,

Mengingat vektor penguatan ditentukan secara otomatis, maka plot Root Locus
berikut ini :

K (s 1)
G (s)H(s)
s(s 2)(s 3)
10 K (s 1)
G (s)H(s)
s(s 2)(s 3)
200 K (s 1)
G (s)H(s)
s(s 2)(s 3)

adalah sama, dengan :

num = [ 0 0 1 1 ]

den = [ 1 5 6 0 ]

Contoh 5-2:
Plot Root Locus menggunakan MATLAB suatu sistem kendali balikan satuan dengan :

K (s 2 2s 4)
G (s)
s(s 4)(s 6)(s 2 1,4s 1)

Solusi :

Mengingat persamaan penyebut belum dalam bentuk polinominal orde-5, maka hal ini
perlu dilakukan lebih dahulu. Perintah konvolusi dapat digunakan untuk memperoleh
bentuk polinomial tersebut :
Bab 5 : Root Locus 143
____________________________________________________________________________

Definisikan :

a s(s 4) s2 4s : a [1 4 0]
b s 6 : b [1 6]
c s 2 1.4s 1 : c [1 1.4 1]

Selanjutnya gunakan perintah :

d = conv(a,b);

e = conv(c,d)

Hasil yang diperoleh e = [1 11.4 39 43.6 24 0]

Dengan demikian program MATLAB nya adalah sebagai berikut :

%------Root-Locus -------

num = [0 0 0 1 2 4];
den = [1 11.4 39 43.6 24 0];
rlocus(num,den)

Warning:Divide by zero
v = [-10 10 -10 10]; axix(v)
grid
title(Root-Locus Plot of G(s) = K(s^2 + 2s +4)/[s(s + 4)(s + 6)(s^2 + 1.4s + 1)])

Eksekusi program diatas menghasilkan gmbar Root Locus berikut ini.

Bab 5 : Root Locus 144
____________________________________________________________________________

5.5 Root Locus untuk Kasus Khusus

Pada bagian ini akan dibahas dua kasus khusus penggambaran Root Locus, yaitu :
1. Bila parameter K bukan merupakan penguatan lup terbuka dan
2. Bila umpan balik sistem positif, bukan negatif.

5.5.1 Parameter K bukan Penguatan Lup Terbuka.

Gambar 5-9 : Sistem kendali dengan k bukan sebagai penguatan lup terbuka
Bab 5 : Root Locus 145
____________________________________________________________________________

Gambar 5-10: Root Locus sistem pada Gambar 5-9

Bab 5 : Root Locus 146
____________________________________________________________________________

5.5.2 Umpanbalik Positif.

Sistem pada Gambar 5-11 memiliki umpanbalik positif pada lup
dalamnya. Meskipun demikian, sistem ini masih dapat distabilkan oleh umpnabalik
negatif pada lup luarnya. Pada bagian ini akan dibahas penggambaran Root Locus
untuk bagian umpanbalik positif dari Gambar 5-11, yaitu dengan input R(s) dan output
C(s).
Gambar 5-11: Sistem dengan umpanbalik positif

Dengan demikian perlu modifikasi aturan penggambaran Root Locus dari aturan semula
(untuk umpanbalik negatif).

Modifikasi Aturan untuk umpanbalik positif:

Aturan 2: Bila jumlah total pole dan zero dikanan titik test genap, maka
titik tsb berada di Root Locus.

k 360 0
Aturan3: Sudut-sudut asimtot = ; k=0, 1, 2,
n m
Aturan5: Sudut datang dan sudut pergi : 1800 diganti dengan 00.
Bab 5 : Root Locus 147
____________________________________________________________________________

Contoh 5-3:
Gambarkan Root locus untuk sistem lup tertutup dalam dengan umpanbalik positif pada
sistem berikut ini.

Solusi:
1. Plot pole-pole lup terbuka (s = -1 + j1, s = -1 - j1, s = -3) dan zero (s = -2) pada
bidang kompleks. Dengan naiknya nilai K dari 0 hingga , pole-pole lup tertutup
akan bergerak dari pole-pole lup terbuka dan berakhir pada zero-zero lup terbuka
(baik zero berhingga maupun tak berhingga), sebagaimana terjadi pada sistem
umpan-balik negatif.
2. Tentukan root locus pada sumbu nyata . Root locus akan berada pada penggal garis
antara -2 dan + dan antara -3 dan - .
3. Tentukan asimtot-asimtot root locus. Sudut-sudut asimtot = k. 3600 / (3 - 1) =
1800. (Kedua asimtot terletak pada sumbu nyata.)
4. Tentukan titik-titik pencar dan masuk. Persamaan karakteristik sistem adalah:
(s + 3)(s2 + 2s + 2) - K(s + 2) = 0, atau:
K = [(s + 3)(s2 + 2s + 2)]/(s + 2).
Dengan mendifferensiasikan K terhadap s , akan diperoleh persamaan:
2s3 + 11 s2 + 20 s + 10 = 0, atau
2(s + 0,8)(s + 2,35 + j0,77)( s + 2,35 - j0,77), sehingga titik s = -0,8 yang berada
diantar 2 zero merupakan titik masuk root locus, sedang 2 titik lainnya bukan
merupakan titik pencar maupun titik masuk, karena tak memenuhi syarat sudut.
5. Tentukan sudut berangkat root locus dari pole-pole kompleks. Untuk pole pada s = -
1 + j1, sudut berangkatnya adalah: = 0 - 270 - 900 + 450 = -720 (Sedang sudut
berangkat dari pole pada s = 1 - j1 adalah +720.)
Bab 5 : Root Locus 148
____________________________________________________________________________

6. Tentukan titik-titk uji disekitar sumbu imajiner dan titik asal dan gunakan syarat
sudut untuk menggambarkan root locus pada daerah ini secara lebih teliti. Root
locus selengkapnya untuk sistem umpanbalik positif ini dengan fungsi alih lup
tertutup:
C ( s) K(s 2)
( 2
)
R( s ) (s 3)(s 2s 2) K(s 2)
dapat dilihat pada gambar berikut ini.
Perhatikan bahwa sistem akan tidak stabil untuk K > 3 (Gunakan metoda Root
Hurwitz untuk menghitungnya!). Untuk K > 3, sistem harus distabilkan dengan
umpanbalik diluarnya.

Sedang gambar berikut ini menunjukkan root locus sistem yang sama tetapi dengan
umpanbalik negatif .
Bab 5 : Root Locus 149
____________________________________________________________________________

Tabel 5-3: Gambar Root Locus untuk umpanbalik positif (kurva putus-putus) dan
umpanbalik negatif (kurva garis penuh)
Bab 5 : Root Locus 150
____________________________________________________________________________

5.6 Analisis Sistem Kendali Menggunakan Root Locus

Pada bagian ini akan dibahas analisis yang dapat dilakukan untuk sistem kendali
menggunakan Root Locus. Ada 3 bagian yang akan dibahas secara berurutan adalah
ortogonalitas dan locus dengan penguatan konstan, sistem stabil kondisional, dan
sistem fasa non-minimum.

5.6.1 Ortogonalitas dan Locus dengan Penguatan Konstan

Gambar 5-12 : Kurva constant-gain locus dan constant-phase locus.

Root Locus dan lokus dengan penguatan konstan merupakan pemetaan

konformal lokus G(s)H(s)= 1800(2k+1) dan |G(s)H(s)| = konstan dalam bidang
G(s)H(s).

Gambar 5-13 : Gambar root loci dan constant-gain loci untuk 2 sistem yang
berbeda.
Bab 5 : Root Locus 151
____________________________________________________________________________

5.6.2 Sistem Stabil Kondisional

Perhatikan sistem kendali pada Gambar 5-14. Root locus sistem tersebut mula-
mula berada pada daerah stabil (0 < K < 14), selanjutnya masuk kedaerah tak stabil (14
< K < 64), selanjutnya masuk kembali kedaerah stabil ( 64 < K < 195 ), dan terakhir
kembali menjadi tak stabil pada K > 195. Keadaan stabil yang berpindah-pindah ini
disebut stabil kondisional. Pada prakteknya stabil kondisional tak diinginkan, karena
sistem mudah menjadi tak stabil. Sistem stabil kondisional dapat terjadi pada sistem
dengan lintasan maju tak stabil (karena ada minor lup). Meskipun demikian, sistem
stabil kondisional dapat dihindari melalui kompensasi yang sesuai (penambahan zero).

Gambar 5-14 : Sistem dengan kestabilan kondisional dan Root Locus nya

5.6.3 Sistem Fasa Non-Minimum

Suatu sistem disebut berfasa minimum apabila semua pole dan zero sistem lup
terbukanya terletak disebelah kiri bidang-s. Sebaliknya, sistem fasa non-minimum
terjadi bila sedikitnya ada satu pole atau zero sistem lup terbukanya terletak disebelah
kanan bidang-s, sebagaimana dicontohkan pada Gambar 5-15. Pengertian fasa non-
minimum ini akan lebih jelas pada pembahasan Tanggapan Frekuensi pada Bab 7.
Bab 5 : Root Locus 152
____________________________________________________________________________

Gambar 5-15 : Sistem fasa non minimum dan Root Locus nya

= 1800 (2k+1); k= 0, 1, 2,
Sehingga:
0
K (Ta s 1)
0
s (Ts 1)

+5.7 Root Locus dengan Transport Lag

Transport lag atau dead time terjadi karena adanya keterlambatan pengukuran
akibat sifat kelembaman sistem fisis. Pada Gambar 5-16, terlihat bahwa dibutuhkan
waktu elapse sebesar T = L/v detik dari mulai cairan dipanasi di tungku hingga
mencapai boiler dimana suhu diukur, dengan
L = panjang pipa yang menghubungkan tungku dengan boiler
v = kecepatan aliran cairan pada pipa penghubung.
Bab 5 : Root Locus 153
____________________________________________________________________________

Gambar 5-16 : Sistem tungku pemanas

Dengan demikian ada keterlambatan waktu sebesar T dari input x ke output y , atau:
y(t) = x(t-T). Diperoleh fungsi alih sbb:

Fungsi Alih:

Contoh 5-4:
Gambarkan Root locus sistem tungku pemanas yang ditunjukkan pada gambar berikut
ini.

Gambar 5-17 : Diagram blok sistem tungku pemanas pada Gambar 5-16.
Bab 5 : Root Locus 154
____________________________________________________________________________

Solusi:

Mengingat sudut kontribusi dari e-Ts adalah nol untuk =0, maka sumbu nyata dari -1
hingga - merupakan bagian dari root locus. Asumsikan suatu nilai 1 untuk , dan
hitung 57.3o 1T. Pada titik -1 disumbu nyata negatif, gambar suatu garislurus yang
membuat sudut 180o - 57.3o 1T terhadap sumbu nyata. Tentukan titik potong garis ini
dengan garis mendatar = 1. Titik potong P ini sebagaimana terlihat pada Gambar 5-
18 kiri memenuhi persamaan root locus, sehingga titik tersebut berada pada root locus.
Dengan mengulangi prosedure diatas, maka akan diperoleh root locus seperti terlihat
pada Gambar 5-18 kanan.
Bab 5 : Root Locus 155
____________________________________________________________________________

Perlu juga diingat bahwa bila s mendekati - , maka fungsi alih lup terbuka :

K e-Ts
akan mendekati - , karena
s 1
K e- Ts d ds [ K e- Ts ] Ts
lim KTe
s - s 1 d/ds[s 1] s

Dengan demikian, s= - adalah suatu pole lup terbuka. Jadi root locus bermula
dari s = -1 atau s = - dan berakhir pada s = , sesuai dengan membesarnya K dari nol
hingga tak hingga. Mengingat syarat sudut fasa untuk root locus memiliki tak terhingga
nilai (ingat k = 0, 1, 2, ), maka akan ada tak terhingga root locus pula. Misalnya untuk
k = 1, maka syarat sudut berubah menjadi:

s 1 540 0 57.30 T (derajat)

3 - T (radian)

Gambar 5-18: Penentuan titik pada Root Locus dan Root Locusnya
Bab 5 : Root Locus 156
____________________________________________________________________________

Gambar 5-19: Root Locus lengkap sistem pada Gambar 5-17 untuk T= 1 detik

Dari Contoh 5-4 terlihat bahwa dead time menyebabkan ketidakstabilan sistem,
sekalipun untuk sistem orde-1.
Bab 5 : Root Locus 157
____________________________________________________________________________

5.8. Pendekatan untuk Transport Lag

Untuk memudahkan analisis sistem kendali, maka komponen transport lag ini
umumnya didekati dengan persamaan polinom atau perbandingan 2 persamaan polinom
orde-n. Bila T kecil sekali dan fungsi f(t) pada elemen tsb kontinyu dan smooth, maka
pendekatan berikut ini dapat digunakan:

Sedang pendekatan lain yang lebih umum adalah dengan menggunakan deret
Taylor sbb: