5.

3 ANALISA KESTABILAN

Stabilitas adalah spesifikasi dari sistem yang paling penting jika dibandingkan dengan
kesalahan steady state dan tanggapan waktu alih (respon transien). Jika sistem tidak stabil, maka
nilai-nilai respon transien dan kesalahan steady state merupakan nilai yang tidak berguna. Sistem
yang tidak stabil tidak dapat dirancang untuk spesifikasi respon transien dan kesalahan steady state
dengan nilai tertentu. Suatu sistem dikatakan stabil jika sampai pada waktu yang tak terhingga
(t=∞) respon alamiahnya 0, sementara system tidak stabil jika respon alamiahnya membesar tanpa
batas sampai pada waktu tak terhingga (t=∞).
 5.3.1 Cara Untuk Menentukan Kestabilan Suatu Sistem

•5.3.1.1.
  Kestabilan Sistem
Sistem dikatakan stabil jika semua pole dan zeronya terletak pada sebelah kiri sumbu imajiner pada s-plane yang disebut
Left Half Plane (LHP), karena akan menghasilkan respon yang akan menurun secara eksponensial atau sinusoidal yang
teredam. Respon alamiah yang demikian itu menurun menuju nol sampai pada waktu tak terhingga.
Contoh :
Sebuah sistem diketahui mempunyai fungsi alih loop tertutup sebagai berikut :
(5.1)
Akar-akar atau pole dari persamaan karakteristik persamaan 5.1 adalah :
(5.2)
Nilai-nilai pole dari persamaan 5.2 :
Dengan menggunakan MATLAB, didapatkan :
%Persamaan karakteristik dari Gc=3/(s^3+s^2+2s+3 Command Windows akan menampilkan:
s =
Pk= {1 3 2 3};
-2.6717
s=roots(Pk) -0.1642 + 1.0469i
-0.1642 - 1.0469i
•  
5.3.1.2 Ketidakstabilan Sistem
Sistem dikatakan tidak stabil adalah system yang mempunyai pole terletak pada Right Half Plane (RHP). Pole ini
bernilai real positif atau berupa bilangan kompleks dengan bagian realnya bernilai positif, hal tersebut yang akan
menyebabkan tanggapan/respon system akan bertambah secara eksponensial atau bertambah dalam bentuk sinusoida.
Contoh :
Sebuah sistem mempunyai fungdi loop tertutup adalah :
(5.3)
Akar-akar atau pole dari persamaan karakteristik persamaan 5.3 adalah :
7 (5.4)
Nilai-nilai pole dari persamaan 5.4 :
Dengan menggunakan MATLAB, didapatkan :
%Persamaan karakteristik dari Gc=3/(s^3+s^2+2s+7
Pk= {1 3 2 7}; Command Windows akan menampilkan:
s=roots(Pk) s =
-3.0867
-0.0434 + 1.5053i
-0.0434 - 1.5053i
•5.3.1.3.
  Kestabilan Marjinal Sistem
Jika sebuah sistem mempunyai pasangan poles pada sumbu imajiner atau sebuah pole pada sumbu pusat, maka
system tersebut akan stabil marjinal (Marginal Stabil). Sistem ini akan mempunyai tanggapan/respon alamiah yang
mempunyai nilai konstan sampai pada waktu yang tak terhingga.

5.3.1.4. Hurwitz Test

• Kestabilan merupakan hal terpenting dalam sistem kendali linear.
• Pada kondisi apa system menjadi tak stabil, dan bagaimana cara mentabilkannya.
• Sistem stabil bila pole-pole loop tertutup disebelah kiri bidang-s
• Dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh, dapat diketahui jumlah pole loop tertutup yang terletak di daerah
tak stabil tanpa perlu mencari solusi persamaan krakteristik A(s)
Fungsi alih loop tertutup :
•  
1. Kriteria Kestabilan Routh Hurwitz

• Kriteria ini menunjukkan adakah akar-akar tak stabil persamaan polinom orde n (n=berhingga) tanpa perlu
menyelesaikannya.

• Untuk sistem kendali, kestabilan mutlak langsung dapat diketahui dari koefisien-koefisien persamaan
karakteristik.

2. Prosedur

1. Tulis Persamaan orde n- dalam bentuk sbb:

Dengan koefisien-koefisien : besaran nyata dan a n ≠ 0 (akar di titik asal sudah dihilangkan)

2. Bila ada koefisien yang bernilai 0 atau negatif disamping adanya koefisien positif, maka hal ini menunjukkan ada
satu akar atau akar-akar imajiner atau memiliki bagian real positif (sistem tak stabil). Kondisi perlu (tetapi belum
cukup) untuk stabil adalah semua koefisien persamaan polinom positif dan lengkap.
 3. Bila semua koefisien positif, buat table Routh
 Dengan koefisien :
sebagai berikut :
 
4. Kriteria Kestabilan routh : banyaknya akar tak stabil = banyaknya perubahan tanda pada kolom pertama table Routh
5. Syarat perlu dan cukup stabil :
• Semua koefisien persamaan kerakteristik positif, dan
• Semua suku pada kolom pertama table Routh bertanda positif
• Kriteria Routh tak dapat menjelaskan begaimana memperbaiki kestabilan relatif atau bagaimana menstabilkan
system tak stabil.
• Tetapi dapat digunakan untuk menentukan batas penguatan suatu sistem agar masih stabil

Contoh :
 
Persamaan karakteristik:

Tabel Routh :

Agar stabil K>0 dan semua koefisien pada kolom pertama positif sehingga :