5.

Sementara dan Steady-State

Analisis Respons

5–1 PENDAHULUAN

Pada bab-bab awal dinyatakan bahwa langkah pertama dalam menganalisis sistem
kontrol adalah untuk mendapatkan model matematika dari sistem. Setelah model seperti itu
diperoleh, berbagai metode tersedia untuk analisis kinerja system.

Dalam praktiknya, sinyal input ke sistem kontrol tidak diketahui sebelumnya tetapi
bersifat acak, dan input seketika tidak dapat diekspresikan secara analitis. Hanya di Beberapa
kasus khusus adalah sinyal input yang diketahui sebelumnya dan dapat diekspresikan secara
analitis atau dengan kurva, seperti dalam kasus kontrol otomatis alat pemotong.

Dalam menganalisis dan merancang sistem kontrol, kita harus memiliki dasar
perbandingan kinerja berbagai sistem kontrol. Dasar ini dapat diatur dengan menentukan tertentu
menguji sinyal input dan dengan membandingkan respons berbagai sistem terhadap sinyal input
ini.

Kriteria desain NY didasarkan pada respons terhadap sinyal uji tersebut atau pada
respons sistem terhadap perubahan kondisi awal (tanpa sinyal uji). Penggunaan Sinyal uji dapat
dibenarkan karena korelasi yang ada antara karakteristik respons suatu sistem dengan sinyal
input uji yang khas dan kemampuan sistem untuk mengatasinya dengan sinyal input aktual.

Sinyal uji khas. Sinyal input uji yang umum digunakan adalah fungsi langkah, fungsi
ramp, fungsi akselerasi, fungsi impuls, fungsi sinusoidal, dan putih kebisingan. Dalam bab ini
kami menggunakan sinyal uji seperti langkah, jalan, akselerasi, dan impuls Sinyal. Dengan sinyal
uji ini, analisis matematis dan eksperimental sistem kontrol dapat dilakukan dengan mudah,
karena sinyal adalah fungsi waktu yang sangat sederhana.

Manakah dari sinyal input khas ini yang dapat digunakan untuk menganalisis
karakteristik system ditentukan oleh bentuk input yang paling banyak dikenakan system sering
dalam operasi normal. Jika input ke sistem kontrol secara bertahap Mengubah fungsi waktu,
maka fungsi ramp waktu mungkin merupakan sinyal uji yang baik. Demikian pula, jika suatu
sistem mengalami gangguan mendadak, fungsi langkah waktu mungkin adalah sinyal uji yang
baik; dan untuk sistem yang mengalami input kejut, fungsi impuls mungkin terbaik. Setelah
sistem kontrol dirancang berdasarkan sinyal uji, kinerja Sistem dalam menanggapi input aktual
umumnya memuaskan. Penggunaan tes tersebut Sinyal memungkinkan seseorang untuk
membandingkan kinerja banyak sistem dengan dasar yang sama.

Respons Sementara dan Respons Steady-State. Respons waktu dari Sistem kontrol terdiri
dari dua bagian: respons sementara dan respons steady-state. Dengan respons sementara, yang
kami maksud adalah apa yang beralih dari keadaan awal ke keadaan akhir. Dengan respons
steady-state, yang kami maksud adalah cara output sistem berperilaku sebagai t mendekati tak
terhingga. Dengan demikian respon system c (t) dapat ditulis sebagai

c ( t ) =c u ( t ) +c ss (t)

di mana istilah pertama di sisi kanan persamaan adalah respons sementara dan istilah kedua
adalah respons steady-state.

Stabilitas absolut, stabilitas relatif, dan kesalahan steady-state. Dalam merancang

sistem kontrol, kita harus dapat memprediksi perilaku dinamis sistem dari a pengetahuan tentang
komponen. Karakteristik paling penting dari dinamika perilaku sistem kontrol adalah stabilitas
absolut — yaitu, apakah sistem stabil atau Stabil. Sistem kontrol berada dalam kesetimbangan
jika, tanpa adanya gangguan atau input, output tetap dalam keadaan yang sama. Sistem kontrol
invarian waktu linier stabil jika output akhirnya kembali ke keadaan kesetimbangannya ketika
sistem mengalami kondisi awal.

Sistem kontrol invarian waktu linier sangat stabil jika osilasi output berlanjut selamanya. Tidak
stabil jika output menyimpang tanpa terikat dari keadaan kesetimbangannya ketika sistem
mengalami kondisi awal. Sebenarnya output dari sistem fisik dapat meningkat sampai batas
tertentu tetapi mungkin dibatasi oleh "berhenti" mekanis, atau sistem dapat rusak atau menjadi
nonlinier setelah output melebihi besaran tertentu sehingga persamaan diferensial linier tidak lagi
berlaku.

Perilaku sistem penting (selain stabilitas absolut) yang harus kita berikan pertimbangan
yang cermat termasuk stabilitas relatif dan kesalahan steady-state. Sejak fisik sistem kontrol
melibatkan penyimpanan energi, output dari sistem, ketika dikenakan input, tidak dapat
mengikuti input dengan segera tetapi menunjukkan respons sementara sebelum kondisi stabil
dapat dicapai. Respons sementara dari sistem kontrol praktis sering menunjukkan osilasi yang
dibasahi sebelum mencapai kondisi stabil. Jika output dari suatu sistem di steady state tidak
sepenuhnya setuju dengan input, sistem dikatakan memiliki kesalahan steadystate. Kesalahan ini
menunjukkan keakuratan sistem. Dalam menganalisis control sistem, kita harus memeriksa
perilaku respons sementara dan perilaku steady-state.

Garis Besar Bab. Bab ini berkaitan dengan tanggapan sistem terhadap sinyal aperiodik
(seperti fungsi langkah, ramp, akselerasi, dan impuls waktu). Si Garis besar bab ini adalah
sebagai berikut: Bagian 5–1 telah menyajikan materi pengantar untuk bab. Bagian 5–2
memperlakukan respons sistem orde pertama terhadap input aperiodik. Bagian 5–3 membahas
respons sementara dari sistem orde kedua. Rinci Analisis respons langkah, respons ramp, dan
respons impuls orde kedua sistem disajikan. Bagian 5–4 membahas analisis respons sementara
dari sistem orde tinggi. Bagian 5–5 memberikan pengantar tentang pendekatan MATLAB
terhadap solusi masalah respons sementara. Bagian 5–6 memberikan contoh respons sementara
masalah diselesaikan dengan MATLAB. Bagian 5–7 menyajikan kriteria stabilitas Routh. Bagian
5–8 membahas efek tindakan kontrol integral dan turunan pada kinerja sistem. Akhirnya, Bagian
5–9 memperlakukan kesalahan status stabil dalam sistem kontrol umpan balik kesatuan.

5–2 SISTEM ORDE PERTAMA

Pertimbangkan sistem orde pertama yang ditunjukkan pada Gambar 5–1(a). Secara fisik,
sistem ini mungkin mewakili sirkuit RC, sistem termal, atau sejenisnya. Diagram blok yang
disederhanakan ditampilkan pada Gambar 5–1(b). Hubungan input-output diberikan oleh

C( s) 1
= (5–1)
R( s) Ts+1

Berikut ini, kami akan menganalisis respons sistem terhadap input seperti unit-step,
fungsi unit-ramp, dan unit-impulse. Kondisi awal diasumsikan nol. Perhatikan bahwa semua
sistem yang memiliki fungsi transfer yang sama akan menunjukkan output yang sama
menanggapi masukan yang sama. Untuk sistem fisik tertentu, respons matematis dapat diberikan
interpretasi fisik.

Respons Unit-Langkah Sistem Orde Pertama. Sejak transformasi Laplace dari fungsi
unit-step adalah 1/ s, menggantikan R ( s )=1/ s menjadi Equation (5–1), kita peroleh

1 1
C ( s) =
Ts+1 s

Memperluas C (s) menjadi fraksi parsial memberi

1 T 1 1
C ( s) = (5-2)
s Ts+1 s s+(1/T )

Mengambil transformasi Persamaan Laplace terbalik (5–2), kita memperoleh

−1
c ( t ) =1−e T
,untuk ≥ 0 (5-3)

Persamaan (5–3) menyatakan bahwa awalnya output c(t) adalah nol dan akhirnya menjadi
kesatuan. Salah satu karakteristik penting dari kurva respons eksponensial c (t ) adalah bahwa
pada t=T Nilai c (t ) adalah 0,632, atau respon c (t) telah mencapai 63,2% dari total perubahannya.
Ini dapat dengan mudah dilihat dengan menggantit=T di c (t ) Yaitu

c ( T ) =1−e−1=0.632

Gambar 5–1

(a) Diagram blok dari sistem orde pertama;

(b) blok yang disederhanakan bagan.

Gambar 5–2 Eksponensial kurva respons.

Perhatikan bahwa semakin kecil konstanta waktu T , semakin cepat respons sistem. Lain
Karakteristik penting dari kurva respons eksponensial adalah bahwa kemiringan garis singgung
baris pada t=0 adalah 1/T , karena

dc
dt | 1
|
❑t =0= e−1/ T ❑t =0 =
T
1
T
(5-4)

Output akan mencapai nilai akhir pada t=T jika mempertahankan kecepatan awalnya jawaban.
Dari Persamaan (5–4) kita melihat bahwa kemiringan kurva respons c (t) menurun secara
monoton dari 1/T pada t =0 menjadi nol pada t=∞

kurva respons eksponensial c (t ) yang diberikan oleh Persamaan (5–3) ditunjukkan pada
Gambar 5–2. Dalam satu kali konstanta, kurva respons eksponensial telah berubah dari 0
menjadi 63,2% dari akhir nilai. Dalam dua konstanta waktu, respons mencapai 86, 5% dari nilai
akhir. Pada t =3 T , 4 T dan 5 T ,responsnya masing-masing mencapai 95%, 98,2%, dan 99,3%,
dari nilai akhir. Sehingga untuk t 4 T , respons tetap dalam 2% dari nilai akhir. Seperti yang
terlihat dari Persamaan (5-3), kondisi stabil dicapai secara matematis hanya setelah waktu yang
tak terbatas. . Dalam praktiknya, namun, perkiraan waktu respons yang wajar adalah lamanya
waktu respons kurva perlu mencapai dan tetap berada dalam garis 2% dari nilai akhir, atau empat
konstanta waktu.

Respons unit-ramp dari sistem orde pertama. Sejak transformasi Laplace dari Fungsi
unit-ramp adalah 1/ s 2 , kami memperoleh output dari sistem Gambar 5–1(a) sebagai
 1 1
C ( s) =
Ts+1 s 2

Memperluas C (s) menjadi fraksi parsial memberi

1 T T2
C ( s) − + (5-5)
s 2 s Ts+1

Mengambil transformasi Persamaan Laplace terbalik (5–5), kita memperoleh

−1/ T❑
c ( t ) =t−T +T e ,untuk t ≥0 (5-6)

Sinyal kesalahan e (t )kemudian

e (t )=r ( t )−c ( t )

−1
T
¿ T (1−e )

Gambar 5–3

Respons unit-ramp dari sistem yang ditampilkan pada Gambar 5–1(a).

Saat t mendekati tak terhingga, e−t / T mendekati nol, dan dengan demikian sinyal kesalahan e (t)
mendekati T atau
 e ( ∞ )=T

Input unit-ramp dan output sistem ditunjukkan pada Gambar 5–3. Kesalahan dalam mengikuti
input unit-ramp sama dengan T untuk t yang cukup besar. Semakin kecil waktunya konstanta T ,
semakin kecil kesalahan steady-state dalam mengikuti input ramp.

Respons unit-impuls dari sistem orde pertama. Untuk input unit-impuls, R ( s )=1dan output
dari sistem Gambar 5–1(a) dapat diperoleh sebagai

1
C ( s) = (5–7)
Ts+1

Transformasi Persamaan Laplace terbalik (5–7) memberi

1 −t /T
c ( t ) =¿ e untuk t ≥ 0 (5–8)
T

Kurva respons yang diberikan oleh Persamaan (5–8) ditunjukkan pada Gambar 5–4.

Gambar 5–4 Unit-impuls tanggapan dari

sistem yang ditampilan di Gambar 5–1(a)

Properti Penting dari Sistem Invarian Waktu Linear. Dalam analisis di atas, telah ditunjukkan
bahwa untuk input unit-ramp, outputnya adalah c(t).

−t /T
c ( t ) =t−T +Te , for t ≥ 0 [See Equaion (5-6).]

Untuk masukan satuan langkah, yang merupakan turunan dari masukan ramp satuan, keluaran
c(t) adalah

−t / T
c ( t ) =1−e , for t ≥ 0 [See Equation (5-3).]

Terakhir, untuk input unit-impuls, yang merupakan turunan dari input unit-step, output

1 −t / T
c ( t ) = e , for t ≥ 0 [See Equation (5-8).]
T

Membandingkan respons sistem terhadap ketiga input ini dengan jelas menunjukkan bahwa
respons turunan dari sinyal input dapat diperoleh dengan membedakan respons sistem dengan
sinyal aslinya. Dapat juga dilihat bahwa respon integral dari sinyal asli dapat diperoleh dengan
mengintegrasikan respon sistem ke sinyal asli dan dengan menentukan konstanta integrasi dari
kondisi awal output-nol. Ini adalah properti dari sistem invarian waktu linier. Sistem variasi
waktu linier dan sistem nonlinier tidak memiliki sifat ini.

5-3 SISTEM ORDE KEDUA

Pada bagian ini, kita akan memperoleh tanggapan dari sistem kontrol orde kedua tipikal terhadap
input langkah, input ramp, dan input impuls. Di sini kami menganggap sistem servo sebagai
contoh sistem orde kedua.

Sistem Servo. Sistem servo yang ditunjukkan pada Gambar 5–5(a) terdiri dari pengontrol
proporsional dan elemen beban (elemen inersia dan elemen gesekan kental). Misalkan kita ingin
mengontrol posisi output c sesuai dengan posisi input r. Persamaan untuk elemen beban adalah

Jc+ Bc=T
di mana T adalah torsi yang dihasilkan oleh pengontrol proporsional yang penguatannya adalah
K. Dengan mengambil transformasi Laplace dari kedua sisi persamaan terakhir ini, dengan
mengasumsikan kondisi awal nol, kita memperoleh

Js2 C ( s ) + BsC ( s )=T (s )

Jadi fungsi transfer antara C(s) dan T(s) adalah

C( s) 1
=
T (s ) s (Js + B)

Dengan menggunakan fungsi transfer ini, Gambar 5–5(a) dapat digambar ulang seperti pada
Gambar 5–5(b), yang dapat dimodifikasi menjadi Gambar 5–5(c). Fungsi transfer loop tertutup
kemudian diperoleh sebagai

C(s) K K/J
= 2 = 2
R(s) Js + Bs+ K s +(B /J ) s +( K /J )

Sistem seperti itu di mana fungsi transfer loop tertutup memiliki dua kutub disebut sistem orde
kedua. (Beberapa sistem orde kedua mungkin melibatkan satu atau dua angka nol.)

Bab 5 / Analisis Respon Transien dan Steady-State

Gambar 5–5

(a) Sistem servo; (b) diagram blok; (c) diagram blok yang disederhanakan

Tanggapan Langkah Sistem Orde Kedua. sistem yang ditunjukkan pada Gambar 5–5(c) adalah

C( s) K
=
R( s) Js 2+ Bs+ K

yang dapat ditulis ulang sebagai

K
C(s) J
=
R(s) ¿ ¿

Kutub loop tertutup adalah konjugat kompleks jika B2−4 JK < 0 dan nyata jika B2−4 JK ≥ 0.
Dalam analisis respons transien, akan lebih mudah untuk menulis

K B
=ωn2 , =2 ⟆ ω n=2 σ
J J

di mana σ disebut pelemahan; ω n , frekuensi alami tak teredam; dan ⟆, rasio redaman sistem.
Rasio redaman ⟆ adalah rasio redaman aktual B terhadap redaman kritis Bc = 2 √ JK atau

B B
⟆= =
B c 2 √ JK