BAB II

TANGGAPAN (RESPON) SISTEM

2.1 PENDAHULUAN
Respon sistem adalah perubahan perilaku output (tanggapan sistem) terhadap perubahan
sinyal input. Respon sistem berupa kurva ini akan menjadi dasar untuk menganalisa
karakteristik sistem selain menggunakan persamaan/model matematika. Bentuk kurva respon
sistem dapat dilihat setelah mendapatkan sinyal input.
Berdasarkan bentuk sinyal uji yang digunakan, karakteristik respon sistem dapat
diklasifikasikan atas dua macam, yaitu:
a. Kawasan waktu ( Time respon )
b. Kawasan frekuensi ( Frekuensi respon );

Gambar 2.1 Karakteristik Respon Sistem

Bentuk/kurva respon output sistem menggambarkan karakteristik sistem, dan secara teori
dapat diketahui secara empiris dari solusi persamaan diferensial sistem.
Sinyal input yang diberikan untuk mengetahui karakteristik sistem disebut sinyal test. Sinyal
test biasa digunakan dalam melihat respon sistem terhadap masukan. Sinyal tersebut dapat
menggambarkan keadaan :
 Adanya gangguan sesaat berupa impulse, ( dengan unit impulse )
 Adanya input sinyal tetap-DC, secara mendadak , ( dengan unit Step)
 Adanya input sinyal yang berubah, secara mendadak, (dengan unit Ramp)
Sinyal test
 Unit impulse : δ(t)
 Unit Step : r(t) = u(t) = 1………….t > 0
 Unit Ramp : r(t) = t…………………t > 0

Contoh : pada sistem kontrol Elevator; input : lantai 4, output (elevator response) : lantai-
lantai yang dilewati elevator (transient response dan steady state response).

Gambar 2.2. Sistem Kontrol Elevator

2.2 KARAKTERISTIK RESPON WAKTU

Yaitu karakteristik respon yang spesifikasi performansinya didasarkan pada pengamatan
bentuk respon output sistem terhadap berubahnya waktu. Secara umum spesifikasi
performansi respon waktu dapat dibagi atas dua tahapan pengamatan, yaitu;
 Spesifikasi Respon Transient, adalah spesifikasi respon sistem yang diamati mulai
saat terjadinya perubahan sinyal input/gangguan/beban sampai respon masuk dalam
keadaan steady state. Tolok ukur yang digunakan untuk mengukur kualitas respon
transient ini antara lain; rise time, delay time, peak time, settling time, dan
%overshoot.
 Spesifikasi Respon Steady State, adalah spesifikasi respon sistem yang diamati mulai
saat respon masuk dalam keadaan steady state sampai waktu tak terbatas (dalam
praktek waktu pengamatan dilakukan saat TS ≤ t ≤ 5TS). Tolok ukur yang digunakan
untuk mengukur kualitas respon steady state ini antara lain; %eror steady state baik
untuk error posisi, error kecepatan maupun error percepatan.
Respon output sistem orde I dan orde II, untuk masukan fungsi Impulsa, step, ramp dan
kuadratik memiliki bentuk yang khas sehingga mudah diukur kualitas responnya
(menggunakan tolok ukur yang ada). Pada sistem orde tinggi umumnya memiliki bentuk
respon yang kompleks atau tidak memiliki bentuk respon yang khas, sehingga ukuran
kualitas sulit ditentukan. Meskipun demikian, untuk sistem orde tinggi yang ada dalam
praktek (sistem yang ada di industri), umumnya memiliki respon menyerupai atau dapat
didekati dengan respon orde I dan II. Untuk sistem yang demikian dapatlah dipandang
sebagai sistem orde I atau II, sehingga ukuran kualitas sistem dapat diukur dengan tolok ukur
yang ada.

Ketika input sebuah sistem berubah secara tiba-tiba, keluaran atau output membutuhkan
waktu untuk merespon perubahan itu. Bentuk respon transient atau peralihan bisa dilihat pada
gambar 2.3.

Gambar 2.3. Respon Transient sistem

Bentuk sinyal respond transient ada 3:

1. Underdamped response, output melesat naik untuk mencapai input kemudian turun dari
nilai yang kemudian berhenti pada kisaran nilai input. Respon ini memiliki efek osilasi
2. Critically damped response, output tidak melewati nilai input tapi butuh waktu lamauntuk
mencapai target akhirnya.
3. Overdamped response, respon yang dapat mencapai nilai input dengan cepat dan tidak
melewati batas input.

Fasa peralihan ini kemudian akan berhenti pada nilai dikisaran input/target dimana selisih
nilai akhir dengan target disebut steady state error. Jika dengan input atau gangguan yang
diberikan pada fasa transient kemudian tercapai output steady state maka dikatakan sistem ini
stabil. Jika sistem tidak stabil, output akan meningkat terus tanpa batas sampai sistem
merusak diri sendiri atau terdapat rangkaian pengaman yang memutus sistem.
Sensitifitas sistem adalah perbandingan antara persentase perubahan output dengan
persentase perubahan input. Perubahan pada input bisa normal atau ada gangguan dimana
parameter proses akan berubah seiring dengan usia, lingkungan, kesalahan kalibrasi dsb.
Pada sistem siklus tertutup tidak terlalu sensitif terhadap hal ini karena adanya proses
monitoring balik/feedback. Kondisi sebaliknya terjadi pada sistem siklus terbuka. Pemilihan
sistem siklus terbuka harus memperhatikan spesifikasi beban dan kapasitas sistem.

2.3 Sistem Orde 1

Suatu sistem orde I, dapat digambarkan sebagai berikut:

Diagram Blok Sistem Orde 1

1
R(s) C(s)
Ts

Penyederhanaan Diagram Blok

1
R(s) C(s)
Ts+1

Gambar 2.4. Diagram Blok Sistem Orde 1

Transfer Function (TF) sistem dapat dituliskan sebagai:

2.3.1 Respon Sistem Orde 1, dengan input impuls
Untuk masukan x(t) = A(t) atau X(s) = A, maka respon output sistem dapat
dituliskan dan digambarkan sebagai berikut:

Gambar 2.5 Respon Sistem Orde 1 dengan input Impuls

Respon Sistem Orde 1, dengan input unit impuls

dlm bentuk laplace R(s) = 1 ; τ = konstanta waktu

Tangapan sistem orde 1 terhadap input Unit impulse:

Kurva respon sistem orde 1 terhadap input unit Impuls

 Gambar 2.6 Respon Sistem Orde 1 dengan input unit Impuls

2.3.2 Respon Sistem Orde I, dengan input step

Karakteristik Respon Step adalah karakteristik sistem yang didapatkan dari

spesifikasi respon output terhadap masukan Step.

Gambar 2.7 Respon Sistem Orde 1 dengan input Step

dlm bentuk laplace

Tanggapan sistem orde 1 terhadap input Unit Step.

; τ = konstanta waktu

Respon system :
- Kondisi awal adalah 0 dan kondisi akhir adalah 1
- Pada t = T, c(t) = 0,632
T = time constant sistem
Time constant lebih kecil, respons sistem lebih cepat.
- Slope pada t = 0 adalah 1/T
Slope c(t) berkurang : 1/T pada t = 0 0 pada t = 
 - t = T : 0 – 63,2%
t = 2T : 0 – 86,5%
t = 3T : 0 – 95%
t = 4T : 0 – 98,2%
t = 5T : 0 – 99,3%
- t= steady state

Kurva respon sistem orde 1 terhadap input unit step

Gambar 2.8 Respon Sistem Orde 1 dengan input Unit Step

2.3.3 Spesifikasi Respon Sistem Orde I

Spesifikasi respon step sistem orde I dapat dinyatakan dalam dua macam spesifikasi
yaitu: spesifikasi respon transient (0 ≤ t ≤ 5TS) dan spesifikasi respon steady state
(t ≥ 5Ts) yang di ukur melalui % error posisi pada keadaan tunak (steady state).
Secara umum respon step sistem orde I dapat di gambarkan sebagai berikut:

Gambar 2.9 Spesifikasi Respon Sistem Orde 1

Terdapat beberapa macam ukuran kualitas respon transient yang lazim digunakan,
a.l.:
  Time Constan (τ) : Ukuran waktu yang menyatakan kecepatan respon, yang di
ukur mulai t = 0 s/d respon mencapai 63,2% (e-1x100%) dari respon steady state.
 Rise Time (TR) : Ukuran waktu yang menyatakan keberadaan suatu respon, yang
di ukur mulai respon 5% s/d 95% dari respon steady state (dapat pula 10% s/d
90%). TR = τ Ln 19 (5%–95%), atau TR = τ Ln 9 (10%- 90%)
 Settling Time (TS): Ukuran waktu yang menyatakan respon telah masuk ±5%
atau ±2% atau ±0,5% dari respon steady state. Ts(± 5%) = 3 τ ; Ts(± 2%) = 4 τ
atau Ts(± 0,5%)= 5 τ
 Delay Time (TD) : Ukuran waktu yang menyatakan faktor keterlambatan respon
output terhadap input, diukur mulai t = 0 s/d respon mencapai 50% dari respon
steady state. TD = τ Ln2

Spesifikasi Respon Steady State Sistem Orde I

Spesifikasi respon steady state di ukur melalui % error posisi pada keadaan tunak :

2.3.4 Respon Sistem Orde 1, dengan input unit Ramp

sistem orde 1:

input unit Ramp : r(t) = t ; dlm bentuk laplace :

Tanggapan sistem orde I, terhadap input unit Ramp

Kurva respon sistem orde 1 terhadap input unit Ramp

- Error system
 e ( t )=r ( t )−c (t )
−t
T
e ( t )=T (1−e )
e ( ∞)=T
- Makin kecil Time constant, error steady state makin kecil
 Gambar 2.10 Respon Sistem Orde 1 dengan input Unit Ramp

Contoh :
 Fungsi Alih

Input Fungsi Step Amplitude 2 ® r(t) = 2 à R(s) = 2/s

Respons sistem

2
C(s )=
s( s+1) ( s+2 )

Mencari komponen Transient + Steady State perlu menghitung tanggapan

keseluruhan sistem dengan menggunakan transformasi Laplace
2
C  s 
s s 1(s  2)

K K K
C  s   
1 2 3

s  s 1  s  2

 2 
K1  lim  s  1
s0 s ( s  1)  s  2  
 2 
K 2  lim ( s  1)   2
s  1  
s ( s  1) s  2  


 2 
K 3  lim ( s  2) 1
s  2
 s ( s  1) s  2 

Respon sistem dalam bentuk Laplace

1 2 1
C s   
s s  1  s  2
Respon sistem dalam fungsi waktu
C t   1 2 e  t  e  2t

Komponen transient : Ct  t   2e t  e 2t

 Dan komponen steady state : Css  t   1

2.4 Sistem Orde 2

Suatu sistem orde II, dapat digambarkan sebagai berikut:

Gambar 2.11 Sistem Orde 2

Transfer Function (TF) sistem dapat dituliskan sebagai:

Contoh sistem orde 2 berikut :

Gambar 2.12 Contoh Sistem Orde 2

C( s) K
=
R(s) Js 2 + Fs + K
K
J
=

[s+
F
2J
+
√( ) ][
F 2 K
J
−
J
s+
F
2J
−
√( F 2 K
2J)−
J ]
pole-pole lup tertutupnya adalah kompleks jika F 2 – 4JK < 0, dan nyata jika F 2 – 4JK  0.
dalam analisis respon transient, akan lebih mudah kalau kita tulis :

K F
= ω 2 , = 2 ζωn = 2 σ
J N J
dengan σ disebut atenuasi; n, frekuensi alamiah tak teredam; dan , rasio redaman
system. Rasio redaman  adalah rasio antara redaman yang sebenarnya F dengan redaman

kritis Fc = 2 √ JK atau

F F
ζ= =
F c 2 √ JK

dengan notasi ini, system yang ditunjukkan pada gambar 2.12 diatas dapat dimodifikasi
menjadi seperti pada gambar 2.13 , dapat ditulis menjadi

C ( s) ω2
n
= 2
R (s ) s + 2 ζωn s + ω 2
n

Gambar 2.13 Modifikasi Sistem Orde 2

ωn = K/J ; 2ζωn = F/J = 2σ

σ = atenuasi
ωn = Frekuensi natural
ζ = Rasio redaman sistem

Persamaan karakteristik sistem orde 2

s2 + 2ζωns + ω2 = 0
akar2 persamaan karakteristik sistem :
 disini koefisien factor redaman : 0< ζ < 1, sehingga
menjadi bentuk imajiner : jωd = j ωn V(1 - ζ2)
maka s1, s2 = - σ ± jωd bentuk komplek
untuk sistem orde 2 diatas, G(s) dapat dinyatakan :

2.4.1 Respon sistem orde II, terhadap input impuls

Untuk masukan x(t) = Aδ(t) atau X(s) = A, maka respon output sistem dapat
dituliskan dan digambarkan sebagai berikut:

Gambar 2.14 Respon Sistem Orde 2 dengan input impulse

Respon sistem orde 2 dengan input unit impulse

dalam bentuk laplace : R(s) = 1

maka outputnya C(s) = R(s).G(s)

dengan mencari faktornya didapat :

 dengan transformasi laplace balik maka output dalam fungsi waktu :

nilai A dan B, didapat dari syarat batas ( awal dan akhir ), atau gunakan pecahan
parcial.

2.4.2 Respon sistem orde 2 terhadap input unit Step

Suatu sistem orde II, dapat digambarkan sebagai berikut:

Transfer Function (TF) sistem dapat dituliskan sebagai:

Untuk masukan x(t) = Aµ(t) atau X(s) =A/S, maka output sistem dalam fungsi s
dapat dituliskan sebagai berikut:

Tampak bahwa sifat dua akar karakteristik sistem s2 dan s3 tergantung pada harga ξ,
di mana;
 jika ξ > 1 kedua akar berharga real dan berbeda, disebut sebagai sistem over-
damped;
 jika ξ =1 kedua akar berharga real dan sama, disebut sebagai sistem
critically-damped;
 jika ξ <1 kedua akar merupakan konjugasi kompleks, disebut sebagai sistem
under-damped;
Respon Sistem Orde 2 dengan input unit Step
dalam bentuk laplace :

maka outputnya C(s) = R(s).G(s)

dengan mencari faktornya didapat :

output dalam fungsi waktu :

nilai A, B dan C didapat dari syarat batas ( awal dan akhir )

untuk kedua bentuk respon masukan impulse dan Unit step, terjadi bentuk output
exponensial komplek yang dapat di uraikan menjadi bentuk sinusoid : jumlahan (sin

w t dan Cos wt ), dan perkalian dengan factor redaman

Karakteristik respon sistem orde 2 terhadap input unit Impuls dan Unit Step
dipengaruhi oleh, keadaan nilai ( ζ ).
 Jika ζ = 0 , maka redaman sistem α = 0, sehingga sistem akan mengalami osilasi
terus dengan ωd = ωn , hal ini dapat ditunjukkan dengan bentuk
C(t) = ( Cos ωn t + j Sin ωn t )
Sistem dinamakan dalam kondisi tanpa redaman (Un-damp)
 Jika : 0 < ζ < 1 , maka redaman sistem σ = ζ ω n > 0, sehingga sistem akan
mengalami osilasi teredam dengan ωd = ωn V(1 - ζ2 ), hal ini dapat ditunjukkan
dengan bentuk
 Sistem dinamakan dalam kondisi underdamp

Dengan menggunakan teknik pecahan partial serta inversi transformasi Laplace,

y(t) dapat dituliskan dan digambarkan sebagai berikut :

Gambar 2.15 Respon Sistem Orde 2 kondisi underdamp

 Jika : ζ = 1 , maka redaman sistem σ = ωn > 0, sehingga sistem akan mengalami

redaman tanpa osilasi , dengan ωd = ωn V1 - ζ2 = 0, sehingga output menjadi
bentuk

Sistem dinamakan dalam kondisi Critical damp

Dengan menggunakan teknik pecahan partial serta inversi transformasi Laplace,
y(t) dapat dituliskan sebagai:

Dengan demikian y(t) dapat digambarkan seperti gambar berikut:

 Gambar 2.16 Respon Sistem Orde 2 kondisi criticaldamp

Tampak bahwa respon sistem menyerupai respon sistem orde satu, oleh karena itu
sistem orde dua dengan koefesien redaman ξ = 1, dapat didekati dengan model
reduksi orde I, seperti berikut :

 Untuk sistem dengan ζ > 1 , disebut Over-damp

Dengan menggunakan teknik pecahan partial serta inversi transformasi Laplace,
y(t) dapat dituliskan sebagai:

Dengan demikian y(t) dapat digambarkan seperti gambar berikut:

 Gambar 2.17 Respon Sistem Orde 2 kondisi Overdamp

Tampak bahwa respon sistem menyerupai respon sistem orde satu, oleh karena itu
sama seperti sebelumnya spesifikasi respon sistem yang digunakan adalah
spesifikasi respon sistem orde satu. Sistem orde dua dengan koefisien redaman ξ
> 1, dapat didekati dengan model orde I, dengan gain over-all K sama dengan
sistem semula dan time constant τ adalah waktu yang dicapai respon pada 63,2%
dari keadaan steady state. Model pendekatan tersebut disebut sebagai Model
Reduksi.

Pengembangan dari pengertian di atas, tiap sistem orde tinggi yang memiliki
respon menyerupai atau dapat didekati dengan respon sistem orde I, model sistem
dapat direduksi menjadi model orde I.

2.4.3 Spesifikasi tanggapan waktu ( Time Respon spesifikasi ) sistem orde 2.

Seperti juga pada sistem orde I, spesifikasi respon step sistem orde II dapat dinyatakan
dalam dua macam spesifikasi yaitu: spesifikasi respon transient dan spesifikasi respon
steady state. Secara umum respon step sistem orde II dapat di gambarkan sebagai
berikut:
 Gambar 2.18 Spesifikasi Respon Sistem Orde 2

Spesifikasi tanggapan waktu sistem orde 2, merupakan sifat yang dimiliki oleh
sistem orde 2. Terdapat beberapa macam ukuran kualitas respon transient yang
lazim digunakan, a.l.:
 Time Constan (τ) : Ukuran waktu yang di ukur melalui respon fungsi selubung yaitu
mulai t = 0 s/d respon mencapai 63,2% (e-1x100%) dari respon steady state.

 Rise Time (TR) : Ukuran waktu yang di ukur mulai respon mulai t = 0 s/d respon
memotong sumbu steady state yang pertama.

 Settling Time (TS): Ukuran waktu yang menyatakan respon telah masuk ± 5% atau ±
2% atau ± 0,5% dari respon steady state.

 Delay Time (TD) : Ukuran waktu yang menyatakan faktor keterlambatan respon
output terhadap input, diukur mulai t = 0 s/d respon mencapai 50% dari respon
steady state.
  Overshoot (MP) : Nilai relatif yang menyatakan perbandingan harga maksimum
respon yang melampaui harga steady state dibanding dengan nilai steady state.

 Time Peak (TP) : Ukuran waktu diukur mulai t = 0 s/d respon mencapai puncak
yang pertama kali (paling besar).

Spesifikasi Respon Steady State Sistem Orde II

Seperti juga pada sistem orde I, pada sistem orde II spesifikasi
respon steady state di ukur melalui %eror posisi pada keadaan
tunak :

Contoh :
 Fungsi Alih
  C (s) 2
= 2
R (s) (s +8 s+12)

C (s) 2
=
R (s) (s+2) ( s+6 )

Input Fungsi Step Amplitude 2 ® r(t) = 2, maka R(s) = 2/s

• Respons sistem ?
• Mencari komponen Transient + Steady State perlu menghitung tanggapan
keseluruhan sistem dengan menggunakan persamaan diferensial
Persamaan Diferensial sistem

d2 d
2
c (t )+8 c (t )+12 c (t ) = 2 r(t )
dt dt
Dengan operator diferensial

( D2 +8 D +12) c(t ) = 2 r(t )

( D+2) ( D+6) =0
D 1 =−2
D 2 =−6
 Respon transient

c (t )tr = K 1 e D 1 . t +K 2 e D2 t

c(t )tr = K 1 e −2.t +K 2 e −6. t

Respon Steady-state
2
d d
2
c (t )+8 c (t )+12 c (t ) = 2 r(t ) ⇒ r (t )=2 .t
dt dt

2
d d
2
c (t )+8 c (t )+12 c (t ) = 4 . t
dt dt

Dimisalkan :
c(t ) ss =A .t +B
d
c(t ) = A
dt
d2
2
c(t ) = 0
dt

0 +8. A +12.( A .t+B ) = 4.t

12. A .t +(8. A+12 .B ) =4.t

12 A=4
1
A=
3
8. A+12 B=0
8 2
B=− =−
3 .(12) 9
1 2
c(t )ss = .t −
Respon steady state : 3 9

Jadi Respon total sistem : c(t ) =C (t )tr +c (t )ss

1 2
c (t ) = K 1 e −2 t +K 2 e −6. t + t−
3 9
Mencari K1 dan K2 untuk t = 0,maka
2
c (0) = K 1 +K 2 +0− =0
9
d 1
(c(t )‖ =−2 K 1 −6 K 2 + =0
dt t=0 3
 Respon total sistem dengan input fungsi ramp

1
K 1=
4
1
K 2= −
36
1 −2 t 1 −6. t 1 2
c(t ) = e − e + t−
4 36 3 9

Contoh :
R(s) E(s)
ω 2n C(s)
+
s ( s + 2 ζ ωn )

Sistem orde ke dua memiliki harga :  = o,6 dan n = 5 rad/sec

Apabila sistem diberikan input unit step, carilah rise time (t r), peak time (tp), maksimum overshoot
(Mp), dan settling time (ts) !
Penyelesaian :

d
=ω n √1−ζ 2
=5 √ 1−(0,6)2
=4
 =  . n = 0,6 . 5 = 3

x−β
=
Rise time (tr)
ωd
ωd
 = tan -1 σ
= tan-1 (4 / 3)
= 0,93 rad
3,14−0,93
tr = 4
= 0,55 sec

π 3 , 14
ωd =0 ,785
Peak Time (tp) = = 4 sec
 −(σ / ωd )π
Maximum Overshoot (Mp) = e
−(3/4)x3,14
= e
= 0,095
= 0,095 x 100%
= 95 %
4 4
= =1,33
Setting time (Ts) = σ 3 sec (u/ kriteria 2%)
3 3
= =1
= σ 3 sec (untuk kriteria 5%)

2 Input : unit –impulse

baca halaman 239-240
3 Input : unit-ramp
baca halaman 240-242