Analisa Respon Transien &

Keadaan Tunak (Steady State)

Dian Mursyitah ST.MT
Teknik Elektro
FST UIN SUSKA
dmursyitah@gmail.com

Pendahuluan
Langkah
pertama
dalam
analisa

menurunkan pemodelan matematis

Pemodelan matematis didapat berbagai
metode utk menganalisa performansi sistem
Respon waktu sistem kendali terbagi 2 :
Respon transient : respon yg berlangsung dari
keadaan awal akhir
Respon keadaan tunak : perilaku keluaran sistem
jika t mendekati tak hingga ( stabil : optional )

Karakteristik Sistem Orde 1

Respon orde 1 didapat berdasarkan
sinyal masukan step
Karakteristik respon waktu orde 1
dibedakan menjadi
Respon transient
Keadaan tunak ( error steady state )

Grafik respon sistem orde 1 dgn

Xss= 1 dan Yss = k ditunjukkan pada
Gambar berikut

Penentu Performansi
Spesifikasi Teoritis
Kontanta waktu
(

waktu yang dibutuhkan respon mulai dari t = 0

sampai dg respon mencapai 63.2 % dari respon
steady state kecepatan

Spesifikasi Praktis
Waktu Tunak /settling time (ts )
waktu yang menyatakan bahwa respon sistem telah
masuk pada daerah stabil .

Penentu Performansi
Waktu naik/rise time (tr)
waktu yg menyatakan sistem telah naik 5
95%, 10 90% dari respon pd keadaan tunak.
Waktu tunda/delay time (td)
waktu yang dibutuhkan respon mulai dari t =
0 sampai respon mencapai 50% dari nilai
keadaan tunak
Error steady state(ess)
besarnya kesalahan pada keadaan tunak atau
error steady state

Hubungan dengan konstanta

waktu

Waktu Tunak /Settling time (ts)

Waktu Naik /Rise time (tr)

Waktu Tunda /Delay time (td)

Error Steady State (ess)

t s (3%) 5
t s (4%) 2
t s ( 5%) 0.5

t r (5% 95%) ln 19
t r (10% 90%) ln 9
t d (3%) ln 12
ess Rss C ss

Konstanta waktu menyatakan kecepatan respon sistem.

konstanta waktu yang lebih kecil akan mempercepat respon
sistem

Karakteristik Sistem Orde 1

Misal K = 2

Karakteristik Sistem Orde 1

Persamaan dasar:

dy (t )
p
y (t ) K p x(t )
dt
G p ( s)

Kp

ps 1

Kp = penguatan tunak (steadystate)

p = konstanta waktu

Persamaan
diferensial
Fungsi transfer

Perhatikan bahwa
penguatan dan
konstanta waktu
menentukan perilaku
proses orde 1.

Proses Orde 1
Kp berbeda, p sama

Kp sama, p berbeda

KpA < KpB < KpC

KpA = KpB = KpC

pA < pB < pC

pA = pB = pC

u(t)

Selalu teredam lebih (overdamped)

u(t)

Karakteristik Sistem Orde 2

Persamaan dasar:
2
d
y (t )
dy (t )
2
Persamaan
p

y
(
t
)

K
x
(
t
)
p
p
dt 2
dt
diferensial

G p (s)

Kp

2p s 2 2 p s 1

Fungsi transfer

penguatan (gain), konstanta waktu (time

constant), dan faktor redaman (damping factor)
menentukan perilaku dinamika proses orde 2

Karakteristik Sistem Orde 2

Waktu naik (rise
time, trt)
Overshoot (B)
Rasio penurunan
(decay ratio, C/B)
Waktu menetap
(settling time, tst)
Perioda (T)

Karakteristik Sistem Orde 2

Waktu naik (rise time),tr , : waktu yg
diperlukan respon utk naik dari 10 sampai
90%, 5 95% atau 0 100% dari harga
akhirnya
Waktu penetapan (Settling time), ts : waktu
yg diperlukan kurva respon utk mencapai &
menetap dlm daerah disekitar harga akhir
yg ukurannya ditentukan dng persentase
mutlak dr harga akhir (5% atau 2%)
(persen) Lewatan Maksimum, Mp : Harga
puncak maksimum dr kurva respon.

Karakteristik Sistem Orde 2

Waktu tunda (delay time), td : waktu
yg
diperlukan
respon
untuk
mencapai setengah harga akhir yg
pertama kali
Waktu puncak, tp : waktu yg
diperlukan respon untuk mencapai
puncak lewatan yg pertama kali

Respon Sistem Orde 2

Respon Sistem Orde 2 terbagi 3
Redaman Kurang (Underdamped)
0 1

Teredam Kritis (Critical Damped)

1

Teredam Sempurna (Over damped)

1

Ditunjukkan Gambar berikut :

Respon Sistem Orde 2

Underdamped
Critical damped

Overdamped

Pengaruh damping ratio pada

proses underdamped

Pengaruh damping ratio pada

proses overdamped

Hubungan Kp, zeta, dan konstanta

waktu
Misalkan sebuah sistem orde II dengan
persamaan differensial seperti di bawah ini :
d2y
dy
2 2 1,6 y 3x(t )
dt
dt

Tentukan konstanta waktu, rasio redaman,

dan penguatan gain dan kemudian tentukan
respon sistem !

Simulasi dengan MATLAB

Bonus
1.

Tinjau sebuah sistem orde satu dibawah ini : diketahui K

= 2 tentukan konstanta waktu. Tr. td., ts, ess!

Bonus
2. Sebuah sistem orde 2 dengan PD
sebagai berikut : 3 d y 2,4 dy 10 y x(t )
2

dt 2

dt

tentukan konstanta waktu, rasio

redaman, dan penguatan gain !
3.

d2y
dy
16 2 9 y 4 x(t )
dt
dt

End Of Slide
Thank you
Wassalam

Tugas 2
1. Tuliskan Persamaan ruang keadaan
dari fungsi alih berikut :
a.

1b.
G(s)
LCs 2 RCs 1

G(s)

2s 6
LCs 2 RCs 1

2. Jelaskan perbedaan sistem orde 1

dan sistem orde 2

Tugas 2
3. tentukan konstanta waktu, rasio
redaman, dan penguatan gain ! Buat
simulasi nya dg Matlab
a.

d2y
dy
4 2 2.4 10 y 2 x(t )
dt
dt

b.

d2y
dy
6 2 1,6 y 3 x(t )
dt
dt