Desain Sistem Kontrol Dengan Root Locus

KHAIRUL ANAM,ST,MT INTELLIGENT SYSTEM & CONTROL (ISYC) RESEARCH GROUP DEPT. OF ELECTRICAL ENGINEERING UNIVERSITY OF JEMBER

MATERI
Lag Compensato

Lead Compensato

Lead Compensator : Steps

Dari spesifikasi performansi, tentukan lokasi dari pole

dominan lup tertutup Dengan menggambar root locus, pastikan apakah gain K dapat menghasilkan pole lup tertutup yang diinginkan Asumsikan lead compensatornya :

Alfa & T dari sudut kekurangan dan Kc dari kebutuhan

gain lup terbuka

Lead Compensator : Steps

Jika konstanta eror statis tidak ditentukan, tentukan

loaski pole dan zero dari lead compensator sehingga memenuhi sudut yang diperlukan Tentukan gain lup terbuka dari sistem terkompensasi dari kondisi magnitude Cek apakah sistem terkompensasi memenuhi kriteria desain. Jika tidak ulangi dengan mengubah pole dan zero dari kompensator

Lead Compensator : Contoh

G(s) Lup tertutup

Pole lup tertutup Before next, berapa rasio redaman, frekuensi

alamiah dan konstanta kesalahan kecepatan statis sistem lup tertutup?

Lead Compensator : Contoh

Rasio redaman = 0,5. Undamped natural frequency = 2

rad/s. Kv = 2 s-1 Goal : Diinginkan undamped natural frequencynya berubah jadi 4 rad/s tanpa mengubah rasio redaman Solution : Cos = = 0,5 = 60 derajat n 4 dari 2. Akhirnya didapatkan pole tujuan 23 yang diinginkan yaitu asal Memperbesar gain tidak dapat 13 dilakukan karena pole tujuan diluar tempat kedudukan akarnya 60 -2 -1 Jadi digunakan lead compensator

Lead Compensator : Contoh

Langkah 1 : Tentukan sudut dari lokasi pole yang

diinginkan dari pole dan zero lup terbuka dan tentukan sudut yang perlu ditambahkan sehingga total sudunya adalah 180o(2k+1) Jumlah sudut pole asal = -180 Jumlah sudut setelah dipindah -210 Jadi diperlukan sudut tambahan =30o .

Lead Compensator : Contoh

Langkah kedua menentukan lokasi pole dan zero

dari kompensator. Kenapa ?

Karena nilai T dan ditentukan oleh posisi pole dan

zeronya Caranya ?

Lead Compensator : Contoh

Buat garis horisontal memotong lokasi desired pole,

itik P PA. Juga garis P ke origin PO. Buat garis PB yang membagi dua sudut APO. Buat garis PD dan PC sesuai dengan gambar. Sehingga didapatkan titik D dan C, yaitu zero pada s=-2.9 dan pole pada s=-5.4 Sehingga T=0,345, = 0,185 So, fungsi alih kompensator

Lead Compensator : Contoh

Langkah 3, menentukan Kc ditentukan dari syarat

magnitud fungsi lup terbukan yang telah terkompensasi

Diperoleh

K = 18,7 dan

Lead Compensator : Contoh

Jadi lead compensator-nya :

Root locus-nya

bandingkan

Lead Compensator : Contoh

Representasi lead compensator secara elektronik

Lead Compensator : Contoh

Respon step sistem akhir

Lag Compensator : Steps

Dari spesifikasi performansi, tentukan lokasi dari pole

dominan lup tertutup Asumsikan persamaan lead compensator :

Ujilah konstanta kesalahan statis yang ada pada soal Tentukan jumlah peningkatan konstanta kesalahan statis

yang diperlukan utnuk mencapai kinerja yang diinginkan Tentukan pole dan zero lag compensator yang menghasiilkan peningkatan yg diinginkan tanpa mengubah tempat kedudukan akarnya

Lag Compensator : Steps

Gambarkan plot root locus yang baru dari sistem

terkompensasi. Tempatkan pole lup tertutup dominan yang diinginkan pada root locus. Jika ada sangat sidikit perubahan sudut, no problem Atur gain Kc dari kompensator sehingga berada posisi yang diinginkan

Lag Compensator : Example

Contoh Plant :

Sistem lup tertutup :

Pole dominan :

Lag Compensator : Example

pole dominan lup tertutup = 0.491

n = 0,673 rad/sec
Kv = 0,353 /sec GOAL , diinginkan meningkatkan Kv menjadi

sekitar 5 /sec dg tanpa merubah lokasi doniman lup tertutupnya SOLUSI : menggunakan lag compensator

Lag Compensator : Example

Fungsi alih

Agar tidak merubah root locus pole dominan lup

tertutup maka penempatan pole dan zero harus berdekatan.

Proporsional Differsiator
Desainlah PD untuk sistem berikut menggunakan

root locus shg pole closed lupnya menghasilkan = 0,7 dan n =0,5 rad/sec

Solusi : Pole lup tertutup : s=1,085 Adanya PD, + zero s=-1/Td

Maka lokasi desired pole

closed loopnya:

 Yaitu

Kekurangan sudut pada desired

polenya pada sisi atas : -166,026 25,913 + = -180 = 11,938 Ini berarti s=-1/Td harus memberikan konstribusi sudut 11,938. Kalau dihitung2 maka s=-1/Td = -2,039 Maka TF dr PD :

 Therefore How to solve Kp ? Gunakan syarat magnitud

Maka :

Diperoleh pers. PD