LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

“STATE SPACE DAN SIMULINK”

OLEH :
AISYA ILYANA ADFIN
17064007

FAKULTAS TEKNIK
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PRODI D-III TEKNIK LISTRIK

UNIVERSITAS NEGERI PADANG

2019
 STATE SPACE DAN SIMULINK
1. TUJUAN
1. Mahasiswa dapat menurunkan model matematis sistem melalui pendekatan state
space.
2. Mahasiswa dapat memperoleh fungsi alih dari persamaan-persamaan state space dan
sebaliknya.

2. TEORI SINGKAT
 Untuk analisis dan desain sistem kendali, sistem fisis harus dibuat model fisisnya.
 Model fisis harus dapat menggambarkan karakteristik dinamis sistem tersebut secara
memadai
 Model matematis diturunkan dari hukum-hukum fisis sistem.
a. Dinamika sistem mekanis dimodelkan dengan hukum Newton.
b. Dinamika sistem elektrik dimodelkan dengan hukum Kirchoff dan Ohm.
 Model matematis suatu sistem : kumpulan persamaan yang menggambarkan dinamika
suatu sistem secara memadai.
 Model matematis dapat meningkat akurasinya dengan memodelkan secara lebih
lengkap, bila diperlukan dalam analisis yang diteliti.
 Suatu sistem yang memiliki model matematis sama tidak selalu menggambarkan
model fisis yang sama (Misal : analogi sistem mekanis dengan sistem elektrik)
 Dua pendekatan analisis :
a. Fungsi alih (Tradisional, untuk sistem SISO)
b. State space (Modern, untuk sistem modern, misal MIMO)

Berikut ini akan diberikan contoh penurunan model matematis dari rangkaian listrik.
Persamaan persamaan differensial rangkaian yang menggambarkan dinamikanya mula-
mula diperoleh dengan menerapkan hukum kirchoff, baik untuk arus maupun tegangan.
Selanjutnya dengan menerapkan transformasi Laplace,akan diperoleh peramaan matemati
sederhana dalam variabel komplek s yang menghubungkan antara variabel maukan
dengan variabel keluaran. Untuk memperoleh fungsi alih rangkaian maka rangkaian
harus dianggap memiliki semua kondisi mula nol, sehingga fungsi alih diperoleh dengan
membandingkan variabel keluaran terhadap variabel masukkan.

3. ALAT DAN BAHAN

1. Computer/Laptop
2. Software Matlab
3. Modul/Jobsheet Praktikum Sistem Kendali
4. HASIL PERCOBAAN
1. a. Carilah fungsi alih dari persamaan state space rangkaian RLC dengan :
R = 16Ω , L=0.02H , C=0,03F.
0 1 0
X = [− 1 −𝑅]x + [ 1 ]u , y = [1 0] x
𝐿𝐶 𝐿 𝐿𝐶

R = 16;
L = 0.02;
C = 0.03;
A = [0 1; -1/L*C -R/L];
B = [0;1/L*C];
C = [1 0];
D = 0;
[num,den] = ss2tf (A,B,C,D)
sys = tf(num,den)

num =

0 0 1.5000

den =

1.0000 800.0000 1.5000

Transfer function:
1.5
-----------------
s^2 + 800 s + 1.5

b. Carilah fungsi alih dari persamaan state space model sistem mekanik dengan :
k=10;
m=0.02;
b=500x10-3;
𝑏
0 1 𝑚
x =[− 𝑘 − 𝑚]x + [ 𝑘
𝑏
𝑏 2
]u , y = [1 0] x
𝑚 − (𝑚 )
𝑚
k = 10;
m = 0.02;
b = 500*10^-3;
A = [0 1; -k/m -b/m];
B = [b/m; k/m-(b/m)^2];
C = [1 0];
D = 0;
[num,den] = ss2tf (A,B,C,D)
sys = tf(num,den)

num =

0 25.0000 500.0000

den =

1.0000 25.0000 500.0000

Transfer function:
25 s + 500
----------------
s^2 + 25 s + 500

c. Carilah fungsi alih dari persamaan state space model sistem mekanik dengan :
K=10; m1=0.02;
m2=0.01; b1=500x10-3; b2=50x10-2;

k = 10;
m1 = 0.02;
m2 = 0.01;
b1 = 500*10^-3;
b2 = 50*10^-2;

A = [0 0 1 0; 0 0 0 1; -k/m1 k/m1 -b/m1 0; k/m2 -k/m2 0 - b2/m2];

B = [0; 0; 1/m1; 0];
C = [ 0 0 0 1];
D=0
[num,den] = ss2tf (A,B,C,D)
sys = tf(num,den)

D=

num =

1.0e+004 *

0 0.0000 0.0000 5.0000 0.0000

den =
 1.0e+004 *

0.0001 0.0075 0.2750 5.0000 0.0000

Transfer function:
1.279e-013 s^3 + 4.093e-012 s^2 + 5e004 s + 2.092e-010
------------------------------------------------------
s^4 + 75 s^3 + 2750 s^2 + 5e004 s + 5.093e-010

2. Carilah persamaan state space dari persamaan fungsi alih sistem berikut :
1
a. G1(s) = 𝑠3 +3𝑠2 +3𝑠+1

num = 1
den = [1 3 3 1]
step(num,den)

num =

den =

1 3 3 1

5
b. G2(s) = 𝑆2 +2𝑆+5

num = 5
den = [1 2 5]
step(num,den)

num =
 5

den =

1 2 5

3. Gambarkan rangkaian simulink untuk soal dibawah ini

𝑠+2
a. G1(s) = 𝑠2

+5
b. G1(s) = 𝑠(𝑠+1)(𝑠+4)
 0 1 0 0
c. x = [ 0 0 1 ] 𝑥 + [0] 𝑢, 𝑦 = [6 8 2]𝑥
−6 − 16 − 8 1

0 1 0
d. X = [− 1 −𝑅 ]x + [ 1 ]u , y = [1 0]x
𝐿𝐶 𝐿 𝐿𝐶

𝑏
0 1 𝑚
e. x =[− 𝑘 − 𝑚]x + [ 𝑘
𝑏
𝑏 2
]u , y = [1 0]x
𝑚 − (𝑚 )
𝑚
dengan ;
k = 10;
m = 0,02;
b = 500x10-3;
5. KESIMPULAN
Dapat disimpulkan bahwa untuk analisis dan desain sistem kendali, sistem fisis harus
dibuat model fisisnya dan model fisis harus dapat menggambarkan karakteristik dinamis
sistem tersebut secara memadai.