LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

“KESTABILAN SISTEM”

OLEH :
AISYA ILYANA ADFIN
17064007

FAKULTAS TEKNIK
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PRODI D-III TEKNIK LISTRIK

UNIVERSITAS NEGERI PADANG

2019
 KESTABILAN SISTEM
1. TUJUAN
Setelah praktikum ini mahasiswa diharapkan dapat menentukan kestabilan sistem

2. TEORI DASAR
Suatu sistem disebut stabil bila untuk masukan r(t) terbatas,akan menghasilkan keluaran c(t)
terbatas pula (bounded input bounded output).
Salah satu metode analisis kestabilan sederhana adalah menggunakan kreteria routh Hurwitz.
Anggap fungsi alih lup tertutup suatu system sebagai berikut :
𝐶(𝑠) 𝑏0 𝑆𝑚 +𝑏1𝑆𝑚 −1+⋯.+𝑏𝑚−1 𝑆+𝑏𝑚 𝐵(𝑠)
= =
𝑅(𝑠) 𝑎0𝑆𝑛 +𝑎1𝑆𝑛 −1+⋯+𝑎𝑛−1 𝑆+𝑎𝑛 𝐴(𝑠)

MENENTUKAN BATAS KESTABILAN SISTEM

Contoh 1
𝐾
Persamaan loop tertutup sistem G(s)H(s) =
𝑠 3 +18𝑠 2 +77𝑠+𝐾
Tentukan nilai K agar sistem stabil
Program matlab

K = [1:1:2000];
for k = 1:length(K);
dent = [1 18 77 K(k)];
poles = roots(dent);
r = real(poles);

if max(r) >=0,
poles;
K = K(k)
break
end
end

ans
K = 1386

Contoh 2
Persamaan karakteristik sistem q(s) = 𝑠 4 + 7𝑠 3 + 15𝑠 2 + (25 + 𝐾)𝑠 + 2𝐾
Tentukan nilai K agar sistem stabil
 Program matlab

K=[1:1:200];
for k=1:length (K);
dent=[1 7 15 25+K(k) 2*K(k)];
poles =roots(dent);
r =real (poles);
if max (r)>=0,
poles;
K = K(k)
break
end
end

ans
K = 29

3. ALAT DAN BAHAN

1. Computer/Laptop
2. Software Matlab
3. Modul/Jobsheet Praktikum Sistem Kendali

4. PERCOBAAN
1. Suatu sistem dengan masukan umpan balik satuan (unity feedback) seperti gambar
dibawah

Input 𝐾 𝐾 Output
(2𝑠 + 1) 𝑠(4𝑠 + 1)

Tentukan harga K maksimal agar sistem stabil !

Jawaban :
K=[1:1:2000];
for k=1:length(K);
dent=[8 6 1 K(k)];
poles=roots(dent);
r=real(poles);
 if max(r)>=0,
poles;
K=K(k)
break
end
end

K =
1

2. Tentukan persamaan karakteristik berikut ini dan Tentukan nilai K untuk kestabilan
sistem tersebut
a. q(s) = s3 + 2s2 + 4s + K = 0
Jawaban :
K=[1:1:2000];
for k=1:length(K);
dent=[1 2 4 K(k)];
poles=roots(dent);

r=real(poles);
if max(r)>=0,
poles;
K=K(k)
break
end
end

K =
9

K
b. G(s) =
s(s+1)(s+2)
Jawaban :
K=[1:1:2000];
for k=1:length(K);
deng=[1 3 2 K(k)];
poles=roots(deng);
r=real(poles);

if max(r)>=0,
poles;
K=K(k)
break
end
end

K =

6
 K
c. G(s) =
(s−1)(s+2)(s+3)

Jawaban :
K=[1:1:2000];
for k=1:length(K);
deng=[1 4 1 -6+K(k)];
poles=roots(deng);
r=real(poles);

if max(r)>=0,
poles;
K=K(k)
break
end
end

K =
1

3. Tentukan daerah K untuk kestabilan sistem pengendali umpan balik satuan dengan fungsi
alih loop
K
G(s) =
s(s+7)(s+1)
Jawaban :
K=[1:1:2000];
for k=1:length(K);
deng=[1 18 77 K(k)];
poles=roots(deng);
r=real(poles);

if max(r)>=0,
poles;
K=K(k)
break
end
end

K =
1387
4. Suatu sistem dengan masukan umpan balik satuan mempunyai elemen fungsi alih arah
maju
K
G(s) =
s(4s+1)(s+1)2

Berapa besar harga K agar sistem tepat pada batas kestabilan (gunakan deret R-H) !

Jawaban :

K=[1:1:2000];
for k=1:length(K);
deng=[4 9 6 1 2*K(k)];
poles=roots(deng);
r=real(poles);

if max(r)>=0,
poles;
K=K(k)
break
end
end

K =
1

5. Tentukan daerah K untuk kestabilan sistem pengendali umpan balik satuan dari sistem
berikut

R(s) C(s)
𝐾
𝑠(𝑠 2 + 𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

Jawaban :

K=[1:1:2000];
for k=1:length(K);
deng=[1 3 3 2 K(k)];
poles=roots(deng);
r=real(poles);

if max(r)>=0,
poles;
K=K(k)
break
end
end

K =
2
5. KESIMPULAN
Dapat disimpulkan bahwa kriteria Routh merupakan metode aljabar untuk menentukan
kestabilan dalam wawasan S dan kriteria Hurwitz merupakan metode untuk menentukan
kestabilan sistem dengan cara memeriksa apakah semua akar-akar persamaan karakteristik
memiliki bagian nyata yang negatif dengan menggunakan determinan.