PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI

UNIT 3
ANALISA KESTABILAN DAN RESPONS TRANSIEN SISTEM
ROOT LOCUS
LABORATORIUM KENDALI

RAFI’ MUHAMMAD NAUFAL

3332180040
DSK-3

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA
2020
 BAB I
METODOLOGI PRAKTIKUM

1.1. Prosedur Percobaan

1. Suatu sistem kendali mempunyai sistem alih sebagai berikut.
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 9𝑠 + 9
2. Untuk menentukan root locus dari sistem, diberikan variasi nilai K = 0, 5, 10,
15, 20, 30, 40, 50.
3. Kemudian dituliskan listing program pada script MATLAB sebagai berikut
K = input ('Nilai K = ')

num = [K];

den = [1 9 9+K];

rlocus(num,den)

4. Hasil root locus dari tiap-tiap variasi nilai K disimpan dalam bentuk .jpeg.

1
 BAB II
TUGAS

2.1. Tugas Pendahuluan

1. Sebutkan syarat kestabilan root locus!
Jawab:
Syarat kestabilan root locus adalah ketika semua akar (pole) pada persamaan
karakteristik sistem bagian realnya harus berharga negatif atau terletak pada bidang
s sebelah kiri[1]

2. Jelaskan karakteristik pengendali PID!

Jawab:
Karakteristik pengendali PID disajikan pada tabel di bawah ini:

Tabel 1.1. Karakteristik Pengendali PID

Respons Rise Time Overshoot Settling Time Steady state error
Kp Turun Naik Sedikit Turun
perubahan
Ki Turun Naik Naik Hilang
Kd Sedikit Turun Turun Sedikit
perubahan perubahan

3. Carilah nilai dari akar pole persamaan

1
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 7𝑠 + 12
Jawab:
𝑠 + 7𝑠 + 12
𝑎 = 1, 𝑏 = 7, 𝑐 = 12
−𝑏 ± √𝑏 − 4𝑎𝑐
𝑥 , =
2𝑎𝑐
−7 ± 7 − 4(1)(12)
𝑥 , =
2(1)(12)
𝑥 = −3, 𝑥 = −4

2
 3

4. Apa yang anda ketahui tentang motor DC?

Jawab:
Motor DC adalah jenis motor yang menggunakan tegangan searah (DC) yang
secara otomatis akan berputar secara terus-menerus selama motor ini mendapatkan
pasokan tegangan[2].

2.2. Tugas Unit

1. Diberikan suatu fungsi alih open loop sebagai berikut.
𝐾(𝑠 + 2)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 3)(𝑠 + 2𝑠 + 2)
Diketahui 𝐻(𝑠) = 1. Ubahlah sistem menjadi closed loop, kemudian cari root
locus pada pole 2, 4, dan 6.
Jawab:

𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 𝐺(𝑠)
=
𝐼𝑛𝑝𝑢𝑡 (1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠))
𝐾(𝑠 + 2)
(𝑠 + 3)(𝑠 + 2𝑠 + 2)
=
𝐾(𝑠 + 2)
(1 + . 1)
(𝑠 + 3)(𝑠 + 2𝑠 + 2)
𝐾(𝑠 + 2)
(𝑠 + 3)(𝑠 + 2𝑠 + 2)
=
𝐾(𝑠 + 2)
(1 + )
(𝑠 + 3)(𝑠 + 2𝑠 + 2)
 BAB III
ANALISIS

3.1. Dasar Teori

3.1.1.Akar Persamaan Karakteristik Sistem(Root Locus)
Kestabilan suatu sistem dapat diketahui melalui letak akar/pole dalam bidang
s. Akar-akar tersebut diperoleh dari akar persamaan sistem. Bidang s mempunyai
absis dan ordinat yang menunjukkan harga real (Re) dan imajiner (Im) persamaan
karakteristik. Bidang s tersebut dibagi menjadi 2, yaitu daerah stabil dan daerah
tidak stabil. Pada suatu sistem yang stabil, semua akar (pole) pada persamaan
karakteristik sistem bagian realnya harus berharga negatif atau terletak pada bidang
s sebelah kiri[1].

3.2. Analisis Root Locus

Pada percobaan kali ini dilakukan percobaan menganalisis kestabilan dan
respons transien dari sistem root locus. Diketahui bahwa suatu sistem kendali
mempunyai sistem alih 𝐺(𝑠) = . Kemudian diberi variasi nilai K(gain)

dengan nilai 0, 5, 10, 15, 20, 30, 40, 50 untuk menentukan root locus dari sistem
tersebut. Untuk mengetahui hasil root locus dari tiap-tiap variasi nilai K, dijalankan
program MATLAB dengan lsiting program sebahgai berikut

K = input ('Nilai K = ')

num = [K];

den = [1 9 9+K];

rlocus(num,den)

Dari listing program diatas, K nantinya akan diinput nialinya sesuai dengan
nilai K yang sudah ditentukan di atas. Selanjutnya untuk num merupakan
pembilang sedangkan untuk den merupakan penyebut. Perintah rlocus digunakan
untuk mengetahui hasil root locus dari sistem G(s).

4
 5

Untuk nilai K=0 didapatkan hasil root locus sebagai berikut:

Gambar 3.1. Root Locus K=0

Dari grafik tersebut, didapatkan bahwa tidak terdapat pole dikarenakan nilai
pembilang adalah 0.

Untuk nilai K=5 didapatkan hasil root locus sebagai berikut:

Gambar 3.2. Root Locus K=5

Dari grafik tersebut, didapatkan bahwa nilai pole pada saat K=5 adalah s=-7
dan s=-2. Dikarenakan nilai polenya negatif, maka sistem pada saat K=5 sistem
dalam keadaan stabil. Jika dihitung menggunakan rumus abc, maka akan didapat
hasil pole yang sama dengan percobaan di MATLAB.
𝑠 + 9𝑠 + 9 + 𝐾
 6

𝐾 = 5, 𝑎 = 1, 𝑏 = 9, 𝑐 = 9 + 5 = 14
−𝑏 ± √𝑏 − 4𝑎𝑐
𝑠 , =
2𝑎𝑐
−9 ± 9 − 4(1)(14)
𝑠 , =
2(1)(14)
𝑠 = −2, 𝑥 = −7

Selanjutnya, untuk nilai K=10—50 didapatkan hasil root locus sebagai

berikut:

Gambar 3.3. Root Locus K=10

Gambar 3.4. Root Locus K=15

 7

Gambar 3.5. Root Locus K=20

Gambar 3.6. Root Locus K=30

Gambar 3.7. Root Locus K=40

 8

Gambar 3.8. Root Locus K=50

Berikut adalah nilai-nilai pole dari semua hasil percobaan:

Tabel 3.1. Lokasi Pole sebagai Fungsi K
K Pole 1 Pole 2
0 0 0
5 -7 -2
10 -5.61 -3.38
15 -4.5+1.94i -4.5-1.94i
20 -4.5+2.96i -4.5-2.96i
30 -4.5+4.33i -4.5-4.33i
40 -4.5+5.36i -4.5-5.36i
50 -4.5+6.22i -4.5-6.22i

Dari hasil gambar di atas dari K=0—50 didapat hasil pole yang berbeda-beda.
Hal tersebut dikarenakan nilai K yang berubah-ubah. Walaupun dari hasil-hasil
tersebut didapat pole yang berbeda-beda, namun semua hasil tersebut didapatkan
hasil respon yang stabil dikarenakan nilai pole negatif. Jadi didapatkan bahwa
sistem alih G(s) merupakan sistem yang stabil bedasarkan kestabilan root locus.
 BAB IV
PENUTUP

4.1. Kesimpulan
Berdasarkan pada praktikum yang telah dilakukan, mengenai “ANALISA
KESTABILAN DAN RESPONS TRANSIEN SISTEM ROOT LOCUS” dapat
diambil kesimpulan sebagai berikut:
1. Root locus adalah teknik analisa kestabilan sistem dengan cara mengetahui
letak akar/pole dalam bidang s.
2. Perubahan gain (K) dapat mempengaruhi nilai pole.
3. Dalam root locus, sistem dinilai stabil jika nilai pole-pole bernilai negatif

9
 DAFTAR PUSTAKA

[1] E. Yudaningtyas, "Akar Persamaan Karakteristik Sistem" dalam Belajar

Sistem Kontrol, Malang, UB Press, 2017, p.84
[2] A. Kadir, "Pengantar Motor DC" dalam Simulasi Arduino, Jakarta, Elex Media,
2016, p.264
LAMPIRAN