Nama : Toni Pratama

NIM : 18157984 Sistem Kontrol

Jurusan : TE 5

1. Buatlah gambar sinyal output dari tanggapan peralihan ( respon transient) fungsi step (undak)
pada sistem orde 2 untuk kasus teredam kurang. Dan jelaskan 5 hal yang penting yang diatur
besarannya dan tandai dalam gambar tersebut.

Dari respon diatas, didefinisikan parameter-parameter :

a. Waktu tunda(td) : waktu yang diperlukan agar tanggapan mencapai 50% nilai akhir
pertama kali
b. Waktu naik(tr) : waktu yang diperlukan agar tanggapan naik dari
- 0% ke 100% dari nilai akhirnya(teredam kurang)
- 10% ke 90% dari nilai akhirnya(teredam lebih)
c. Waktu puncak : waktu yang dibutuhkan agar tanggapan mencapai puncak simpangan
pertama kali.
d. Presentase simpangan puncak, Mp : perbandingan antara nilai puncak tertinggi dari kurva
tanggapan terhadap nilai akhir tanggapan (nilai keadaan tunak)
𝐶(𝑡𝑝)−𝑐(~)
%𝑀𝑝 = × 100%
𝐶(~)

%Mp merupakan indicator langsung kestabilan relative system

e. Waktu menetap (ts): waktu yang dibutuhkan agar kutva tanggapan mencapai dan tetap
berada didalam batas batas yang dekat dengan nilai akhir. Batas batas tersebut dinyatakan
dalam galat mutlak keadaan tunak.(2%atau5%)
Ts berkaitan langsung dengan konstanta waktu terbesar system kendali tersebut.
2. Jelaskan 3 aksi dasar dari teknik kontrol yaitu proporsional (P), Integral (I) dan derivatif (D).
Dan jelaskan efek dari masing-masing aksi kontrol tersebut dalam pengaruhnya terhadap
tanggapan peralihan fungsi step dari sistem lingkar tertutup terhadap berubahnya besaran
nilai: konstanta proporsional (Kp), konstanta integral (Ki) dan konstanta derivatif (Kd)
Jawab:
a. Proposional :alat kendali yang terdapat hubungan kesebandingan antara keluaran terhadap
kesalahan. Efek dari Kp yaitu pertambahan Kp akan menaikan penguatan system sehingga
dapt digunakan untuk memperbesar kecepatan tanggapan dan mengurangi ea
(penyimpangan dalam keadaan mantap)
b. Integral : alat kendali bertujuan untuk menghilangkan kesalahan posisi dalam keadan
mantap tanpa mengubah karakteristik frekuensi tinggi dan hal ini dapat dicapai dengan
memberikan penguatan tidak tak terhingga pada frekuensi nol yaitu pada kondisi mantap.
Efek dari Ki yaitu bila nilai et naik 2x, maka laju perubahan u(t) terhadap wwaktu menjadi
2x lebih cepat.
c. Derivative : Pada kontrol derivative (D) gelombang output/keluaran Vout adalah
proporsional dengan daerah deviasi dari gelombang input/masukan Vin. Proporsionalitas
yang tetap disebut dengan koefisien dari aksi derivative KD. Efek dari Kd yaitu Dalam
kondisi input ramp linier, pengendali derivative (D) memberikan signal output
proporsional konstan. Pada kondisi signal input konstan atau dalam hal ini Vin(t) =
konstan, sehingga diperoleh Vout(t) = 0. Ini berarti pengendali derivative (D) tidak
memberikan signal output jika signal input konstan. Keluaran pengontrol Derivative
memiliki sifat seperti halnya suatu operasi differensial. Perubahan yang mendadak pada
masukan pengontrol, akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat.

3. Sederhanakanlah blok diagram berikut dan tuliskan Fungsi Alih (Transfer Function) C(s)/R(s)
 1 𝐾
Langkah 1 : 𝐾 × 𝑠+4 = 𝑠+4

𝐾
𝑠+4

0,1

𝐾 𝐾
𝑠+4 𝑠+4
Langkah 2 : 𝐾 = (𝑠+4)+𝐾𝑠
1+𝑠(𝑠+4)
𝑠+4
𝐾 𝑠+4 𝐾
= × =
𝑠+4 (𝑠+4+𝐾𝑠) 𝑠+4+𝐾𝑠

𝐾
𝑠+4

0,1

𝐾 𝐾
𝑠+4+𝐾𝑠 𝑠+4+𝐾𝑠
Langkah 3 : 𝐾 = 𝐾 × 10
1+0,1(𝑠+4+𝐾𝑠) 1+0,1(𝑠+4+𝐾𝑠)
10𝐾
𝑠+4+𝐾𝑠
= 𝐾
10+(𝑠+4+𝐾𝑠)
10𝐾
𝑠+4+𝐾𝑠
= 10(𝑠+4+𝐾𝑠) 𝐾
𝑠+4+𝐾𝑠
+(𝑠+4+𝐾𝑠)

10𝐾 𝑠 + 4 + 𝐾𝑠 10𝐾
= × =
𝑠 + 4 + 𝐾𝑠 10(𝑠 + 4 + 𝐾𝑠) + 𝐾 10(𝑠 + 4 + 𝐾𝑠) + 𝐾
 10𝐾
10(𝑠 + 4 + 𝐾𝑠) + 𝐾

4. Suatu rangkaian yang terdiri dari komponen R1, R2 dan C, dengan tegangan input ei(t) dan
tegangan output eo(t)
a. Carilah model matematik persamaan diferensial rangkaian tersebut
Jawab:
1
𝑒𝑖 (𝑡) = 𝑅1 𝑖 + 𝐶 ∫ 𝑖𝑑𝑡 + 𝑅2 𝑖

1
𝑒𝑜 = ∫ 𝑖𝑑𝑡 + 𝑅2 𝑖
𝐶

Transformasi laplace:
𝑖(𝑠)
𝐸𝑖 (𝑠) = 𝑅1 𝑖(𝑠) + + 𝑅2 𝑖(𝑠)
𝐶(𝑠)

𝑖(𝑠)
𝐸𝑜 (𝑠) = + 𝑅2 𝑖(𝑠)
𝐶
b. Carilah fungsi alih rangkaian tersebut Eo(s)/Ei(s)
Jawab:
𝑖(𝑠)⁄ +𝑅 𝑖(𝑠)
𝐸𝑜 (𝑠) 𝐶𝑆 2
= 𝑖(𝑠)
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑅1 𝑖(𝑠)+ ⁄𝐶𝑆 +𝑅2𝑖(𝑠)

𝐸𝑜 (𝑠) (1⁄𝐶𝑆 +𝑅2 )(𝑖(𝑠)) 𝐶𝑆

= ×
𝐸𝑖 (𝑠) (𝑅1 +1⁄𝐶𝑆+𝑅2)(𝑖(𝑠)) 𝐶𝑆

𝐸0 (𝑠) 1+𝑅2𝐶𝑆
=
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑅1 𝐶𝑆+1+𝑅2𝐶𝑆
c. Buatlah blok diagram persamaan fungsi alih tersebut

Vi(s) I(s)
R1 1/C R2

Vo(s) Ei(s) 1 + 𝑅2 𝐶 Eo(s)

1 + 𝑅1 𝐶 + 𝑅2 𝐶
I(s) Vo(s)
1/C R2
5. Suatu rangkaian komponen RLC seri dirangkai sebagai berikut. Diasumsikan kondisi mula
= 0. Berdasarkan Hukum Kirchoff untuk tegangan dalam rangkaian tertutup = 0, buatlah
persamaan diferensial dan persamaan transformasi laplace dari tegangan e(t)

 Persamaan Differensial :
di 1
L  Ri   i dt  ei
dt C
1
C
i dt  e o

 Persamaan Transfomasi Laplace :

11
LsI ( s )  RI ( s )  I(s)  E i ( s )
Cs
11
I ( s )  Eo ( s )
Cs
 Jika ei dianggap sebagai masukan dan e o sebagai keluaran, maka fungsi alih dari
sistem adalah:

Eo ( s) 1
G( s)  
Ei ( s) LCs  RCs  1
2