Diktat UAS Pengendalian Proses 2019

1
DAFTAR ISI
I. Soal dan Jawaban UAS

a. Soal UAS Pengendalian Proses 2018 ........................................................... 3
b. Jawaban UAS Pengendalian Proses 2018 ..................................................... 4
c. Soal UAS Pengendalian Proses 2017 ........................................................... 5
d. Jawaban UAS Pengendalian Proses 2017 ..................................................... 7
e. Soal UAS Pengendalian Proses 2015 ............................................................16
f. Jawaban UAS Pengendalian Proses 2015 ..................................................... 18
g. Soal UAS Pengendalian Proses 2014 ........................................................... 25
h. Jawaban UAS Pengendalian Proses 2014 ......................................................27
i. Soal UAS Pengendalian Proses (Biop) 2018 (1) .......................................... 34
j. Jawaban UAS Pengendalian Proses (Biop) 2018 (1).....................................36
k. Soal UAS Pengendalian Proses (Biop) 2018 (2) .......................................... 41
l. Jawaban UAS Pengendalian Proses (Biop) 2018 (2).....................................43
II. Soal dan Jawaban Kuis

a. Soal Kuis 3 (Par) Pengendalian Proses 2019 ................................................ 53
b. Jawaban Kuis 3 (Par) Pengendalian Proses 2019 ......................................... 55
c. Soal Kuis 2 (Reg) Pengendalian Proses 2018 ............................................... 58
d. Jawaban Kuis 2 (Reg) Pengendalian Proses 2018 ........................................ 60
e. Soal Kuis 2 (Par) Pengendalian Proses 2019 ................................................ 64
III. Materi Tambahan

a. Materi Tambahan 1: Diagram Blok .............................................................. 66
2
SOAL UAS PENGENDALIAN PROSES 2018
Hari, Tanggal : Rabu, 23 Mei 2018

Waktu : 120 Menit
Sifat Ujian : Open Lecture Notes and PPT
Dosen : Ir. Abdul Wahid, M.T., Ph.D.
Sebuah proses memiliki fungsi alih:

10
𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠) =
5𝑠𝑠 2 + 10𝑠𝑠 − 1
1. Lakukan analisis kestabilan proses tersebut.

2. Usulkan fungsi alih untuk control valve, 𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠), dan sensor, 𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠), menggunakan orde
1 sehingga dapat ditentukan 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 dan 𝑇𝑇𝑢𝑢 -nya, jika 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠) = 𝐾𝐾𝑐𝑐 .
3. Hitung parameter pengendali PI yang didasarkan pada butir 2.
4. Gambar diagram root locus untuk menggambarkan stabilitas sistem pengendalian
proses tersebut.
Petunjuk untuk butir 2: 𝜏𝜏𝑣𝑣 + 𝜏𝜏𝑠𝑠 < 10
3
JAWABAN UAS PENGENDALIAN PROSES 2018
Asisten Dosen : Shafira Anandita dan Zaki Haryo Brillianto

Jurusan, Angkatan : Teknik Kimia 2015
Untuk pembahasan UAS tahun 2018, hanya membahas nomor 1 yang bersifat teori /
pemahaman dasar terkait materi analisis kestabilan. Sisanya bisa dikerjakan sendiri sebagai
latihan, karena cara pengerjaannya sudah ada pada pembahasan UAS tahun-tahun sebelumnya
dan di soal juga dibebaskan untuk memilih 𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠) dan 𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠).
1. Analisis kestabilan yang dimaksud adalah menentukan apakah proses tersebut stabil
atau tidak, bukan sistem secara keseluruhan yang sudah memperhitungkan 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠),
𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠), 𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠), dan 𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠). Sebuah proses / sistem dikatakan stabil bila semua masukan
yang terbatas (bounded) ke proses / sistem menghasilkan keluaran yang terbatas juga.
Cara mengetahui apakah proses tersebut stabil atau tidak cukup ditinjau dari akar-akar
dari persamaan yang ada di penyebut dan dikaitkan dengan letak akar-akar tersebut
pada grafik sumbu imajiner-real. Syarat bahwa proses tersebut selalu stabil adalah
bahwa seluruh akar-akar persamaannya terletak pada kuadran kiri grafik.
Untuk persamaan 5𝑠𝑠 2 + 10𝑠𝑠 − 1, maka akar-akar persamaannya adalah s ≈ -2.0954

dan s ≈ 0.095445. Karena ada salah satu akar yang berada pada kuadran kanan grafik
(s ≈ 0.095445), maka proses tersebut dikatakan tidak stabil.
4
Hari, Tanggal : Rabu, 24 Mei 2017

Waktu : 120 Menit
Sifat Ujian : Open Lecture Notes
Perhatikan pemodelan pemanasan tangki yang ditunjukkan pada Gambar 1.
Gambar 1 Pemodelan Pemanasan Tangki
Suhu dalam tangki digambarkan oleh:

0.8 0.2
𝑇𝑇2 (𝑠𝑠) = 𝑇𝑇1 (𝑠𝑠) + 𝑇𝑇 (𝑠𝑠)
0.4𝑠𝑠 + 1 0.4𝑠𝑠 + 1 3
1
𝑇𝑇3 (𝑠𝑠) = 𝑇𝑇 (𝑠𝑠)
0.4𝑠𝑠 + 1 2
Valve dapat digambarkan oleh persamaan fungsi alih berikut:

1
𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠) =
𝑠𝑠 + 1
Transmitter suhu memiliki selang 20 sampai 52°C dan keluarannya 4 sampai 20 mA. Dinamik
dari transmitter diabaikan.
1. Gambar diagram blok sistem tersebut, termasuk semua fungsi alihnya.
5
1
2. Jika 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠) = 6(0.1𝑠𝑠 + 1) dan 𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠) = 𝑠𝑠 , berapa 𝐶𝐶𝐶𝐶(∞)? Berapa selisih 𝐶𝐶𝐶𝐶(∞)-nya
1
jika 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠) = 4 �1.5𝑠𝑠 + 1�?
3. Hitung parameter pengendali PID yang didasarkan pada PRC seperti ditunjukkan pada
Gambar 2.
4. Hitung parameter pengendali PID yang didasarkan pada metode direct substitution.
5. Menggunakan diagram root locus (gunakan pengendali P), analisis sistem tersebut,
apakah dia selalu stabil?
Gambar 2 PRC from Open Loop Response
6

1. Menggambar diagram blok sistem:
Perhitungan 𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠):

• Menyederhanakan notasi dan menuliskan ulang persamaan.
Diketahui bahwa persamaan berikut ini
0.8 0.2
𝑇𝑇2 (𝑠𝑠) = 𝑇𝑇1 (𝑠𝑠) + 𝑇𝑇 (𝑠𝑠)
0.4𝑠𝑠 + 1 0.4𝑠𝑠 + 1 3
dapat dituliskan menjadi
𝑇𝑇2 (𝑠𝑠) = 𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠)𝑇𝑇1 (𝑠𝑠) + 𝐺𝐺𝑝𝑝3 (𝑠𝑠)𝑇𝑇3 (𝑠𝑠)
di mana
0.8
𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠) =
0.4𝑠𝑠 + 1
0.2
𝐺𝐺𝑝𝑝3 (𝑠𝑠) =
0.4𝑠𝑠 + 1
Diketahui juga bahwa persamaan berikut ini
1
𝑇𝑇3 (𝑠𝑠) = 𝑇𝑇 (𝑠𝑠)
0.4𝑠𝑠 + 1 2
dapat dituliskan menjadi
𝑇𝑇3 (𝑠𝑠) = 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝑇𝑇2 (𝑠𝑠)
𝑇𝑇3 (𝑠𝑠)
𝑇𝑇2 (𝑠𝑠) =
𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)
di mana
7
𝑇𝑇3 (𝑠𝑠) 1
= 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠) =
𝑇𝑇2 (𝑠𝑠) 0.4𝑠𝑠 + 1
• Membuat persamaan 𝑇𝑇3 (𝑠𝑠)⁄𝑇𝑇1 (𝑠𝑠).
𝑇𝑇2 (𝑠𝑠) = 𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠)𝑇𝑇1 (𝑠𝑠) + 𝐺𝐺𝑝𝑝3 (𝑠𝑠)𝑇𝑇3 (𝑠𝑠)
= 𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠)𝑇𝑇1 (𝑠𝑠) + 𝐺𝐺𝑝𝑝3 (𝑠𝑠)𝑇𝑇3 (𝑠𝑠)
− 𝐺𝐺𝑝𝑝3 (𝑠𝑠)𝑇𝑇3 (𝑠𝑠) = 𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠)𝑇𝑇1 (𝑠𝑠)
× 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)
𝑇𝑇3 (𝑠𝑠) − 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝3 (𝑠𝑠)𝑇𝑇3 (𝑠𝑠) = 𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝑇𝑇1 (𝑠𝑠)
�1 − 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝3 (𝑠𝑠)� 𝑇𝑇3 (𝑠𝑠) = 𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝑇𝑇1 (𝑠𝑠)
𝑇𝑇3 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)

= 𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠) =
𝑇𝑇1 (𝑠𝑠) 1 − 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝3 (𝑠𝑠)
Menentukan fungsi alih setiap blok:

1) Pengendali
Fungsi alih pengendali belum diketahui, diberikan di nomor 2.
2) Valve
Fungsi alih valve sudah diberikan di soal, yaitu:
1
𝑠𝑠 + 1
3) Proses
Fungsi alih proses dapat dihitung sebagai berikut:
𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)
1 − 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝3 (𝑠𝑠)
0.8 1
0.4𝑠𝑠 + 1 × 0.4𝑠𝑠 + 1
1 0.2
1 − �0.4𝑠𝑠 + 1 × 0.4𝑠𝑠 + 1�
0.8
(0.4𝑠𝑠 + 1)2
(0.4𝑠𝑠 + 1)2 − 0.2
(0.4𝑠𝑠 + 1)2
0.8
0.16(𝑠𝑠 2 + 5𝑠𝑠 + 5)
5
𝑠𝑠 2 + 5𝑠𝑠 + 5
4) Sensor / Transmitter
8
Fungsi alih sensor / transmitter dapat dituliskan sebagai berikut:
𝐾𝐾𝑠𝑠
𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠) =
𝜏𝜏𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1
Karena pada soal dikatakan bahwa dinamik dari sensor / transmitter diabaikan,
maka 𝜏𝜏𝑠𝑠 bernilai 0. Sedangkan 𝐾𝐾𝑠𝑠 dapat dihitung sebagai berikut:
∆ 𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘 (20 − 4) 𝑚𝑚𝑚𝑚
𝐾𝐾𝑠𝑠 = = = = 0.5 𝑚𝑚𝑚𝑚/℃
𝛿𝛿 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 (52 − 20) ℃
𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠) = 0.5 𝑚𝑚𝑚𝑚/℃
2. Menghitung nilai offset dengan 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠) = 6(0.1𝑠𝑠 + 1) (pengendali PD):

1) Menyederhanakan diagram blok.
𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠)
=
𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠) 1 + 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠)
1 5
𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠) × 𝑠𝑠 + 1 × 2
= 𝑠𝑠 + 5𝑠𝑠 +5
𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠) 1 + �𝐺𝐺 (𝑠𝑠) × 1 5
𝑐𝑐 𝑠𝑠 + 1 × 𝑠𝑠 2 + 5𝑠𝑠 + 5 × 0.5�
5𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)
𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) (𝑠𝑠 + 1)(𝑠𝑠 2 + 5𝑠𝑠 + 5)
=
𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠) (𝑠𝑠 + 1)(𝑠𝑠 2 + 5𝑠𝑠 + 5) + 2.5𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)
(𝑠𝑠 + 1)(𝑠𝑠 2 + 5𝑠𝑠 + 5)
𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) 5𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)
= 3
𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠) 𝑠𝑠 + 6𝑠𝑠 + 10𝑠𝑠 + 5 + 2.5𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)
2
𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) = 𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠)
𝑠𝑠 3 + 6𝑠𝑠 2 + 10𝑠𝑠 + 5 + 2.5𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)
2) Menghitung nilai 𝐶𝐶𝐶𝐶(∞).
Rumus menghitung nilai akhir atau 𝐶𝐶𝐶𝐶(∞) adalah:
𝐶𝐶𝐶𝐶(∞) = lim 𝑠𝑠 × 𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠)
𝑠𝑠→0
1
di mana 𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠) merupakan input step yang bernilai 𝑠𝑠 dan 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠) = 6(0.1𝑠𝑠 + 1),
sehingga:
5 × 6 × (0.1𝑠𝑠 + 1) 1
𝐶𝐶𝐶𝐶(∞) = lim 𝑠𝑠 × ×
𝑠𝑠→0 𝑠𝑠 3 + 6𝑠𝑠 2 + 10𝑠𝑠 + 5 + �2.5 × 6 × (0.1𝑠𝑠 + 1)� 𝑠𝑠
30(0.1𝑠𝑠 + 1)
𝐶𝐶𝐶𝐶(∞) = lim
𝑠𝑠→0 𝑠𝑠 3 + 6𝑠𝑠 2 + 10𝑠𝑠 + 5 + �15(0.1𝑠𝑠 + 1)�
3𝑠𝑠 + 30
𝑠𝑠→0 𝑠𝑠 3 + 6𝑠𝑠 2 + 10𝑠𝑠 + 5 + 1.5𝑠𝑠 + 15
9
3(0) + 30
𝑠𝑠→0 (0)3 + 6(0)2 + 11.5(0) + 20
30
𝐶𝐶𝐶𝐶(∞) = = 1.5
20
3) Menghitung nilai offset.
Hasil nilai akhir tersebut dapat digunakan untuk menghitung nilai offset dengan
persamaan berikut.
𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂 = 1 − 𝐶𝐶𝐶𝐶(∞) = 1 − 1.5 = −0.5
1
Menghitung nilai offset dengan 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠) = 4 �1.5𝑠𝑠 + 1� (pengendali PI):

𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) = 𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠)
𝑠𝑠 3 + 6𝑠𝑠 2 + 10𝑠𝑠 + 5 + 2.5𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)
𝑠𝑠→0
1 1
di mana 𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠) merupakan input step yang bernilai 𝑠𝑠 dan 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠) = 4 �1.5𝑠𝑠 + 1�,
sehingga:
1
5×4×� + 1� 1
𝐶𝐶𝐶𝐶(∞) = lim 𝑠𝑠 × 1.5𝑠𝑠 ×
𝑠𝑠→0 1 𝑠𝑠
𝑠𝑠 3 + 6𝑠𝑠 2 + 10𝑠𝑠 + 5 + �2.5 × 4 × � + 1��
1.5𝑠𝑠
1
20 × � + 1�
𝐶𝐶𝐶𝐶(∞) = lim 1.5𝑠𝑠
𝑠𝑠→0 1
𝑠𝑠 3 + 6𝑠𝑠 2 + 10𝑠𝑠 + 5 + �10 × � + 1��
1.5𝑠𝑠
Menggunakan solver Wolfram Alpha, didapatkan:
𝐶𝐶𝐶𝐶(∞) = 2
persamaan berikut.
𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂 = 1 − 𝐶𝐶𝐶𝐶(∞) = 1 − 2 = −1
3. Menghitung parameter pengendali PID berdasarkan PRC open loop:

1) Menghitung selisih output dan input.
10
∆ = 𝐶𝐶𝐶𝐶2 − 𝐶𝐶𝐶𝐶1 = 0.5
𝛿𝛿 = 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝ℎ𝑎𝑎𝑎𝑎 1 𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 = 1
2) Menghitung nilai 𝐾𝐾𝑝𝑝 .
∆ 0.5
𝐾𝐾𝑝𝑝 = = = 0.5
𝛿𝛿 1
3) Menghitung 𝑡𝑡63% dan 𝑡𝑡28% .
63%∆= 0.63 × 0.5 = 0.315 → 𝐶𝐶𝐶𝐶1 + 63%∆= 0.315 → 𝑡𝑡63% = 2.33 𝑠𝑠
28%∆= 0.28 × 0.5 = 0.14 → 𝐶𝐶𝐶𝐶1 + 28%∆= 0.14 → 𝑡𝑡63% = 1.33 𝑠𝑠
4) Menghitung nilai 𝜏𝜏.
𝜏𝜏 = 1.5(𝑡𝑡63% − 𝑡𝑡28% ) = 1.5(2.33 − 1.33) = 1.5 𝑠𝑠
5) Menghitung nilai 𝜃𝜃.
𝜃𝜃 = 𝑡𝑡63% − 𝜏𝜏 = 2.33 − 1.5 = 0.83 𝑠𝑠
6) Menghitung parameter pengendali PID dengan rumus Ziegler-Nichols Open
Loop (PRC).
Persamaan:
Jenis 𝑲𝑲𝒄𝒄 𝑻𝑻𝒊𝒊 𝑻𝑻𝒅𝒅
1 𝜃𝜃 −1
P � � − −
𝐾𝐾𝑝𝑝 𝜏𝜏
0.9 𝜃𝜃 −1
PI � � 3.33𝜃𝜃 −
1.2 𝜃𝜃 −1
PID � � 2.0𝜃𝜃 0.5𝜃𝜃
Hasil perhitungan:
P 3.614 − −
PI 3.253 2.764 −
PID 4.337 1.660 0.415
4. Menghitung parameter pengendali PID berdasarkan metode direct substitution:

1) Menentukan persamaan karakteristik dari sistem.
11
Persamaan karakteristik dari sistem dapat dilihat dari penyebut persamaan
berikut dengan mensubstitusi 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠) = 𝐾𝐾𝑐𝑐 (dalam metode direct substitution,
pengendali yang digunakan adalah pengendali P).
𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) 5𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)
= 3
𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠) 𝑠𝑠 + 6𝑠𝑠 + 10𝑠𝑠 + 5 + 2.5𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)
2
Sehingga:
𝑃𝑃𝑃𝑃 = 𝑠𝑠 3 + 6𝑠𝑠 2 + 10𝑠𝑠 + 5 + 2.5𝐾𝐾𝑐𝑐 = 0
2) Mensubstitusi 𝑠𝑠 dengan 𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 dan 𝐾𝐾𝑐𝑐 dengan 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 .
(𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 )3 + 6(𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 )2 + 10(𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 ) + 5 + 2.5𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 0
Sebagai catatan:
𝑖𝑖 = √−1
𝑖𝑖 2 = √−1 × √−1 = −1
𝑖𝑖 3 = √−1 × √−1 × √−1 = −1 × 𝑖𝑖 = −𝑖𝑖
Sehingga:
−𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 3 − 6𝜔𝜔𝑢𝑢 2 + 10𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 + 5 + 2.5𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 0
3) Memisahkan suku yang memiliki 𝑖𝑖 dan tidak memiliki 𝑖𝑖, kemudian mengerjakan
suku yang memiliki 𝑖𝑖 terlebih dahulu.
−𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 3 + 10𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 = 0
𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 (−𝜔𝜔𝑢𝑢 2 + 10) = 0 → 𝜔𝜔𝑢𝑢 = 0
−𝜔𝜔𝑢𝑢 2 + 10 = 0
𝜔𝜔𝑢𝑢 2 = 10
𝜔𝜔𝑢𝑢 = ±√10 = ±3.162
4) Mengerjakan suku yang tidak memiliki 𝑖𝑖.
−6𝜔𝜔𝑢𝑢 2 + 5 + 2.5𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 0
Karena ada dua nilai 𝜔𝜔𝑢𝑢 , maka kedua nilai tersebut dimasukkan ke persamaan
di atas. Untuk 𝜔𝜔𝑢𝑢 = 3.162, maka:
−6(10) + 5 + 2.5𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 0
2.5𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 55
𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 22
Untuk 𝜔𝜔𝑢𝑢 = 0, maka:
−6(0) + 5 + 2.5𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 0
2.5𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = −5
𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = −2
12
Karena 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 harus positif, maka nilai 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 yang diambil adalah 22.
5) (Opsional) Mengecek apakah nilai 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 yang didapatkan sudah benar
menggunakan Matlab.
Membuat listing kode pada Matlab dengan pengendali P sebagai berikut:
Me-run dan memasukkan 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 22, sehingga didapat grafik berosilasi

sempurna sebagai berikut:
6) Menghitung nilai 𝑇𝑇𝑢𝑢 dengan rumus berikut.

2𝜋𝜋 2 × 3.14
𝑇𝑇𝑢𝑢 = = = 1.986
𝜔𝜔𝑢𝑢 3.162
7) Menghitung parameter pengendali PID dengan rumus Ziegler-Nichols Closed
Loop.
Persamaan:
𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐
P − −
2
𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑇𝑇𝑢𝑢
PI −
2.2 1.2
𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑇𝑇𝑢𝑢 𝑇𝑇𝑢𝑢
PID
1.7 2 8
Hasil perhitungan:
13
P 11 − −
PI 10 1.655 −
PID 12.941 0.993 0.248
8) Menghitung parameter pengendali PID dengan rumus Tyreus-Luyben.

Persamaan:
P − − −
PI 2.2𝑇𝑇𝑢𝑢 −
3.2
PID 2.2𝑇𝑇𝑢𝑢
2.2 6.3
Hasil perhitungan:
P − − −
PI 6.875 4.369 −
PID 10 4.369 0.315
5. Membuat diagram root locus dengan pengendali P:

• Cara 1: Plot grafik secara manual.
1) Menentukan harga 𝐾𝐾𝑐𝑐 (0, 10, 20, dst).
2) Memasukkan harga 𝐾𝐾𝑐𝑐 ke dalam persamaan karakteristik, kemudian
selesaikan untuk mendapat akar-akar 𝑠𝑠 (dapat memakai Wolfram Alpha,
Matlab, atau solver sejenis).
3) Menggambarkan akar-akar 𝑠𝑠 pada sumbu real VS imajiner.
𝑲𝑲𝒄𝒄 𝒔𝒔
𝑠𝑠 3 + 6𝑠𝑠 2 + 10𝑠𝑠 + 5 = 0
0
−3.61803; −1.38197; −1
𝑠𝑠 3 + 6𝑠𝑠 2 + 10𝑠𝑠 + 30 = 0
10
−5.18713; −0.406434 ± 2.37031𝑖𝑖
14
𝑠𝑠 3 + 6𝑠𝑠 2 + 10𝑠𝑠 + 55 = 0
20
−5.88807; −0.0559668 ± 3.05578𝑖𝑖
𝑠𝑠 3 + 6𝑠𝑠 2 + 10𝑠𝑠 + 60 = 0
22
−6; 0 ± 3.16228𝑖𝑖
𝑠𝑠 3 + 6𝑠𝑠 2 + 10𝑠𝑠 + 80 = 0
30
−6.39314; 0.196571 ± 3.53196𝑖𝑖
• Cara 2: Menggunakan Matlab.

Me-run dan memasukkan 𝐾𝐾𝑐𝑐 = 1, sehingga didapat grafik root locus:
Berdasarkan grafik di atas, dapat dilihat bahwa suatu saat akar-akar persamaan
dari sistem akan berada di kuadran kanan grafik, yang berarti bahwa sistem ini
mempunyai batas kestabilan pada suatu nilai 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 .
15
Hari, Tanggal : Jumat, 11 Desember 2015

Waktu : 150 Menit
Sifat Ujian : Open Book
Perhatikan sistem pengendalian tekanan yang ditunjukkan pada Gambar 1.
Gambar 1 Pressure Control
Tekanan dalam tangki digambarkan oleh:

𝑃𝑃(𝑠𝑠) 0.4
= 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝/𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
𝐹𝐹(𝑠𝑠) (0.15𝑠𝑠 + 1)(0.8𝑠𝑠 + 1)
Valve dapat digambarkan oleh persamaan fungsi alih berikut:

𝐹𝐹(𝑠𝑠) 0.6
= 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠/%𝐶𝐶𝐶𝐶
𝑀𝑀(𝑠𝑠) (0.1𝑠𝑠 + 1)
Transmitter tekanan memiliki selang 0 sampai 185 psig dan keluarannya 4 sampai 20 mA.
Dinamik dari transmitter diabaikan.
1. Gambar diagram blok sistem tersebut, termasuk semua fungsi alihnya.

2. Jika fungsi alih pengendaliannya adalah 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠) = 135(0.1𝑠𝑠 + 1), apakah anda dapat
membuktikan bahwa offset-nya sama dengan nol?
16
3. Hitung parameter pengendalian PID yang didasarkan pada PRC seperti ditunjukkan
pada Gambar 2.
4. Hitung parameter pengendalian PID yang didasarkan pada metode direct substitution.
5. Menggunakan diagram root locus (gunakan pengendali P), analisis sistem tersebut,
apakah dia selalu stabil?
6. Kenapa jika 𝐾𝐾𝑐𝑐 dinaikkan akan menyebabkan responnya lebih berosilasi? Jelaskan
berdasarkan sistem di atas dengan menganalisis bagian dari persamaan karakteristik
yang akarnya pasangan bilangan kompleks.
Gambar 2 PRC from Open Loop Response
17

1. Menggambar diagram blok sistem:
Menentukan fungsi alih setiap blok:

1) Pengendali
2) Valve
Fungsi alih valve sudah diberikan di soal, yaitu:
𝐹𝐹(𝑠𝑠) 0.6
𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠) = = 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠/%𝐶𝐶𝐶𝐶
𝑀𝑀(𝑠𝑠) 0.1𝑠𝑠 + 1
3) Proses
Fungsi alih proses sudah diberikan di soal, yaitu:
𝑃𝑃(𝑠𝑠) 0.4
𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠) = = 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝/𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
𝐹𝐹(𝑠𝑠) (0.15𝑠𝑠 + 1)(0.8𝑠𝑠 + 1)
𝐾𝐾𝑠𝑠
Karena pada soal dikatakan bahwa dinamik dari sensor / transmitter diabaikan,
maka 𝜏𝜏𝑠𝑠 bernilai 0. Sedangkan 𝐾𝐾𝑠𝑠 dapat dihitung sebagai berikut:
𝐾𝐾𝑠𝑠 = = = = 0.086 𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
𝛿𝛿 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 (185 − 0) 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠) = 0.086 𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
18
2. Menghitung apakah offset = 0 jika 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠) = 135(0.1𝑠𝑠 + 1) (pengendali PD):
=
𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑆𝑆) 1 + 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠)
0.6 0.4
𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) 135(0.1𝑠𝑠 + 1) × 0.1𝑠𝑠 + 1 ×
(0.15𝑠𝑠 + 1)(0.8𝑠𝑠 + 1)
=
𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑆𝑆) 1 + �135(0.1𝑠𝑠 + 1) × 0.6 0.4
0.1𝑠𝑠 + 1 (0.15𝑠𝑠 + 1)(0.8𝑠𝑠 + 1) × 0.086�
×
32.4
𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) (0.15𝑠𝑠 + 1)(0.8𝑠𝑠 + 1)
=
𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑆𝑆) (0.15𝑠𝑠 + 1)(0.8𝑠𝑠 + 1) + 2.7864
(0.15𝑠𝑠 + 1)(0.8𝑠𝑠 + 1)
𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) 32.4
= 2
𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑆𝑆) 0.12𝑠𝑠 + 0.95𝑠𝑠 + 3.7864
32.4
𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) = 𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑆𝑆)
0.12𝑠𝑠 2 + 0.95𝑠𝑠 + 3.7864
𝑠𝑠→0
1
di mana 𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠) merupakan input step yang bernilai 𝑠𝑠 , sehingga:
32.4 1
𝐶𝐶𝐶𝐶(∞) = lim 𝑠𝑠 × ×
𝑠𝑠→0 0.12𝑠𝑠 2 + 0.95𝑠𝑠 + 3.7864 𝑠𝑠
32.4
𝐶𝐶𝐶𝐶(∞) = 2
0.12(0) + 0.95(0) + 3.7864
32.4
𝐶𝐶𝐶𝐶(∞) = = 8.557
3.7864
persamaan berikut.
𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂 = 1 − 𝐶𝐶𝐶𝐶(∞) = 1 − 8.557 = −7.557
3. Menghitung parameter pengendali PID berdasarkan PRC open loop:

1) Menghitung selisih output dan input.
∆ = 𝐶𝐶𝐶𝐶2 − 𝐶𝐶𝐶𝐶1 = 0.0209
𝛿𝛿 = 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝ℎ𝑎𝑎𝑎𝑎 1 𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢𝑢 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 = 1
19
2) Menghitung nilai 𝐾𝐾𝑝𝑝 .
∆ 0.0209
𝐾𝐾𝑝𝑝 = = = 0.0209
𝛿𝛿 1
3) Menghitung 𝑡𝑡63% dan 𝑡𝑡28% .
63%∆= 0.63 × 0.0209 = 0.013 → 𝐶𝐶𝐶𝐶1 + 63%∆= 0.013 → 𝑡𝑡63% = 1.045 𝑠𝑠
28%∆= 0.28 × 0.0209 = 0.006 → 𝐶𝐶𝐶𝐶1 + 28%∆= 0.006 → 𝑡𝑡63% = 0.5 𝑠𝑠
4) Menghitung nilai 𝜏𝜏.
𝜏𝜏 = 1.5(𝑡𝑡63% − 𝑡𝑡28% ) = 1.5(1.045 − 0.5) = 0.8175 𝑠𝑠
5) Menghitung nilai 𝜃𝜃.
𝜃𝜃 = 𝑡𝑡63% − 𝜏𝜏 = 1.045 − 0.8175 = 0.2275 𝑠𝑠
6) Menghitung parameter pengendali PID dengan rumus Ziegler-Nichols Open
Loop (PRC).
Persamaan:
1 𝜃𝜃 −1
P � � − −
0.9 𝜃𝜃 −1
PI � � 3.33𝜃𝜃 −
1.2 𝜃𝜃 −1
PID � � 2.0𝜃𝜃 0.5𝜃𝜃
Hasil perhitungan:
P 171.933 − −
PI 154.739 0.7575 −
PID 206.319 0.455 0.11375
4. Menghitung parameter pengendali PID berdasarkan metode direct substitution:

1) Mencari persamaan karakteristik dari sistem.
Persamaan karakteristik dari sistem dapat dicari dengan rumus berikut.
1 + 𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂 = 0
Di mana OLTF = open loop transfer functions.
1 + 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠) = 0
20
0.6 0.4
1 + �𝐾𝐾𝑐𝑐 × × × 0.086� = 0
0.1𝑠𝑠 + 1 (0.15𝑠𝑠 + 1)(0.8𝑠𝑠 + 1)
0.02064𝐾𝐾𝑐𝑐
1+� �=0
0.012𝑠𝑠 2 + 0.215𝑠𝑠 2 + 1.05𝑠𝑠 + 1
Sehingga:
𝑃𝑃𝑃𝑃 = 0.012𝑠𝑠 3 + 0.215𝑠𝑠 2 + 1.05𝑠𝑠 + 1 + 0.02064𝐾𝐾𝑐𝑐 = 0
0.012(𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 )3 + 0.215(𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 )2 + 1.05(𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 ) + 1 + 0.02064𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 0
Sebagai catatan:
𝑖𝑖 = √−1
𝑖𝑖 2 = √−1 × √−1 = −1
𝑖𝑖 3 = √−1 × √−1 × √−1 = −1 × 𝑖𝑖 = −𝑖𝑖
Sehingga:
−0.012𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 3 − 0.215𝜔𝜔𝑢𝑢 2 + 1.05𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 + 1 + 0.02064𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 0
−0.012𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 3 + 1.05𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 = 0
𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 (−0.012𝜔𝜔𝑢𝑢 2 + 1.05) = 0 → 𝜔𝜔𝑢𝑢 = 0
−0.012𝜔𝜔𝑢𝑢 2 + 1.05 = 0
0.012𝜔𝜔𝑢𝑢 2 = 1.05
1.05
𝜔𝜔𝑢𝑢 2 = = 87.5
0.012
𝜔𝜔𝑢𝑢 = ±√87.5 = ±9.354
−0.215𝜔𝜔𝑢𝑢 2 + 1 + 0.02064𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 0
−0.215(87.5) + 1 + 0.02064𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 0
0.02064𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 17.8125
𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 863.0087209 ≈ 863
−0.215(0) + 1 + 0.02064𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 0
0.02064𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = −1
𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = −48.45
21
5) (Opsional) Mengecek apakah nilai 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 yang didapatkan sudah benar
menggunakan Matlab.
Me-run dan memasukkan 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 863.0087209, sehingga didapat grafik

berosilasi sempurna sebagai berikut:
6) Menghitung nilai 𝑇𝑇𝑢𝑢 dengan rumus berikut.

2𝜋𝜋 2 × 3.14
𝑇𝑇𝑢𝑢 = = = 0.671
7) Menghitung parameter pengendali PID dengan rumus Ziegler-Nichols Closed
Loop.
Persamaan:
P − −
2
PI −
2.2 1.2
𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑇𝑇𝑢𝑢 𝑇𝑇𝑢𝑢
PID
1.7 2 8
Hasil perhitungan:
22
P 431.5 − −
PI 392.273 0.559 −
PID 507.647 0.336 0.084
8) Menghitung parameter pengendali PID dengan rumus Tyreus-Luyben.

Persamaan:
P − − −
PI 2.2𝑇𝑇𝑢𝑢 −
3.2
PID 2.2𝑇𝑇𝑢𝑢
2.2 6.3
Hasil perhitungan:
P − − −
PI 269.688 1.476 −
PID 392.273 1.476 0.107
5. Membuat diagram root locus dengan pengendali P:

• Cara 1: Plot grafik secara manual.
1) Menentukan harga 𝐾𝐾𝑐𝑐 (0, 200, 400, dst).
2) Memasukkan harga 𝐾𝐾𝑐𝑐 ke dalam persamaan karakteristik, kemudian
selesaikan untuk mendapat akar-akar 𝑠𝑠 (dapat memakai Wolfram Alpha,
Matlab, atau solver sejenis).
3) Menggambarkan akar-akar 𝑠𝑠 pada sumbu real VS imajiner.
𝑲𝑲𝒄𝒄 𝒔𝒔
0.012𝑠𝑠 3 + 0.215𝑠𝑠 2 + 1.05𝑠𝑠 + 1 = 0
0
−10; −6.6667; −1.25
0.012𝑠𝑠 3 + 0.215𝑠𝑠 2 + 1.05𝑠𝑠 + 5.128 = 0
200
−13.8231; −2.04677 ± 5.16963𝑖𝑖
23
0.012𝑠𝑠 3 + 0.215𝑠𝑠 2 + 1.05𝑠𝑠 + 9.256 = 0
400
−15.4829; −1.21688 ± 6.95252𝑖𝑖
0.012𝑠𝑠 3 + 0.215𝑠𝑠 2 + 1.05𝑠𝑠 + 13.384 = 0
600
−16.6797; −0.618485 ± 8.15385𝑖𝑖
0.012𝑠𝑠 3 + 0.215𝑠𝑠 2 + 1.05𝑠𝑠 + 17.512 = 0
800
−17.6449; −0.135861 ± 9.09324𝑖𝑖
0.012𝑠𝑠 3 + 0.215𝑠𝑠 2 + 1.05𝑠𝑠 + 18.8123 = 0
863
−17.9166; −0.0000183596 ± 9.35411𝑖𝑖
0.012𝑠𝑠 3 + 0.215𝑠𝑠 2 + 1.05𝑠𝑠 + 21.64 = 0
1000
−18.4665; 0.274933 ± 9.87819𝑖𝑖
• Cara 2: Menggunakan Matlab.

Me-run dan memasukkan 𝐾𝐾𝑐𝑐 = 1, sehingga didapat grafik root locus:
Berdasarkan grafik di atas, dapat dilihat bahwa suatu saat akar-akar persamaan
dari sistem akan berada di kuadran kanan grafik, yang berarti bahwa sistem ini
mempunyai batas kestabilan pada suatu nilai 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 .
24
Hari, Tanggal : Jumat, 12 Desember 2014

Waktu : 150 Menit
Sifat Ujian :-
Dua CSTR dengan reaksi orde satu ditunjukkan pada Gambar 1.
𝑓𝑓2 (𝑡𝑡)
Gambar 1 Dua Seri CSTR
𝐶𝐶 (𝑠𝑠) 𝐶𝐶 (𝑠𝑠)
Fungsi alih CSTR 1 dan CSTR 2 adalah identik, 𝐶𝐶𝐴𝐴1(𝑠𝑠) = 𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠), dan keduanya orde satu dengan
𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐴𝐴1
𝐾𝐾𝑝𝑝 = 0,8 dan 𝜏𝜏 = 2. Fungsi alih yang didasarkan pada gangguan 𝑓𝑓2 (𝑠𝑠) juga identik, masing-
masing memiliki 𝐾𝐾𝑑𝑑 = 1 dan 𝜏𝜏 = 2. Laju alir melalui control valve adalah 8 mole/min dan
sensor-transmitter dapat mengukur 0 sampai 25 mole/L dengan keluaran sinyal listriknya 4-
20 mA serta konstanta waktunya 1 menit.
𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠)
1. Tentukan fungsi alih dari proses 𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠) = 𝐶𝐶𝐴𝐴𝐴𝐴 (𝑠𝑠)
, control valve 𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠), sensor-
transmitter 𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠), dan disturbance 𝐺𝐺𝑑𝑑 (𝑠𝑠) = 𝑓𝑓2 (𝑠𝑠)
.
2. Tentukan aksi control valve dan pengendali untuk sistem seperti pada Gambar 1.
3. Jika digunakan pengendali P, gambarlah diagram blok keseluruhan sistem
25
𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠) 𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠)
pengendaliannya dan tentukan fungsi alih 𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠)
dan 𝐷𝐷(𝑠𝑠)
.
4. Hitung offset dari perubahan gangguan sistem pada butir 3. Jika offset = 𝑠𝑠. 𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠)|𝑠𝑠=0
dan 𝐷𝐷(𝑠𝑠) berupa unit step. Apakah offset-nya = 0?
5. Didasarkan pada butir 3, tentukan batas kestabilannya (𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 ) dan periode ultimate-nya
(𝑇𝑇𝑢𝑢 ) serta gambar root locus-nya.
6. Tentukan setelan pengendali PI yang optimum didasarkan hasil pada butir 5 dan
Gambar 2.
Gambar 2 PRC dari Respon Lup Terbuka
26

1. Tahap 1: Menggambar dan memahami sistem.

Berdasarkan gambar sistem di bawah, pengendali yang digunakan adalah analyzer,
yang menunjukkan bahwa tujuan pengendalian sistem ini adalah untuk mendapatkan
konsentrasi 𝐶𝐶𝐴𝐴2 yang diinginkan. Untuk mendapatkan konsentrasi 𝐶𝐶𝐴𝐴2 yang diinginkan,
maka laju alir reaktan yang masuk ke dalam CSTR 1 (𝑓𝑓) dikendalikan dengan sebuah
valve. Gangguan yang mungkin muncul pada sistem adalah perubahan laju alir reaktan
yang masuk ke dalam CSTR 1 (𝑓𝑓). Perubahan ini menyebabkan perubahan laju alir
reaktan yang keluar dari CSTR 2 (𝑓𝑓2 ) serta konsentrasi 𝐶𝐶𝐴𝐴2 .
𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)
𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠)
𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠) 𝑓𝑓2 (𝑡𝑡)
𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)
Tahap 2: Menerjemahkan dari gambar sistem menjadi diagram blok.

Berdasarkan penjelasan di atas, maka penyusunan diagram bloknya adalah sebagai
berikut. Perlu dicatat bahwa blok gangguan dimasukkan pada setiap blok proses karena
gangguan tersebut mempengaruhi keluaran proses CSTR 1 maupun CSTR 2. Namun,
karena variabel gangguannya sama, maka sumber gangguan pada diagram blok
digambarkan sebagai satu arah panah yang kemudian bercabang dua.
27
Tahap 3: Menyederhanakan diagram blok.
Berdasarkan diagram blok di atas, maka sesuai dengan aturan penulisan dan
penyederhanaan diagram blok, persamaan-persamaan berikut dapat dituliskan:
• Persamaan 𝐶𝐶𝐴𝐴1 (𝑠𝑠)
= 𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠)
𝐶𝐶𝐴𝐴𝐴𝐴 (𝑠𝑠)
= 𝐺𝐺𝑑𝑑1 (𝑠𝑠)
𝐷𝐷(𝑠𝑠)
𝐶𝐶𝐴𝐴1 (𝑠𝑠) = 𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠)𝐶𝐶𝐴𝐴𝐴𝐴 (𝑠𝑠) + 𝐺𝐺𝑑𝑑1 (𝑠𝑠)𝐷𝐷(𝑠𝑠)
• Persamaan 𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠)
= 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)
= 𝐺𝐺𝑑𝑑2 (𝑠𝑠)
𝐷𝐷(𝑠𝑠)
𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠) = 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝐶𝐶𝐴𝐴1 (𝑠𝑠) + 𝐺𝐺𝑑𝑑2 (𝑠𝑠)𝐷𝐷(𝑠𝑠)
• Substitusi persamaan 𝐶𝐶𝐴𝐴1 (𝑠𝑠) ke 𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠)
𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠) = 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)�𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠)𝐶𝐶𝐴𝐴𝐴𝐴 (𝑠𝑠) + 𝐺𝐺𝑑𝑑1 (𝑠𝑠)𝐷𝐷(𝑠𝑠)� + 𝐺𝐺𝑑𝑑2 (𝑠𝑠)𝐷𝐷(𝑠𝑠)
𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠) = 𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝐶𝐶𝐴𝐴𝐴𝐴 (𝑠𝑠) + 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑑𝑑1 (𝑠𝑠)𝐷𝐷(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺𝑑𝑑2 (𝑠𝑠)𝐷𝐷(𝑠𝑠)
𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠) = 𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝐶𝐶𝐴𝐴𝐴𝐴 (𝑠𝑠) + �𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑑𝑑1 (𝑠𝑠) + 𝐺𝐺𝑑𝑑2 (𝑠𝑠)�𝐷𝐷(𝑠𝑠)
• Mendapatkan persamaan 𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠)⁄𝐶𝐶𝐴𝐴𝐴𝐴 (𝑠𝑠) dan 𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠)⁄𝐷𝐷(𝑠𝑠)
= 𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)
= 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑑𝑑1 (𝑠𝑠) + 𝐺𝐺𝑑𝑑2 (𝑠𝑠)
𝐷𝐷(𝑠𝑠)
28
Dari persamaan 𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠)⁄𝐶𝐶𝐴𝐴𝐴𝐴 (𝑠𝑠) dan 𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠)⁄𝐷𝐷(𝑠𝑠) di atas, maka diagram bloknya dapat
disederhanakan menjadi:
Dari diagram blok di atas, maka persamaan 𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠)⁄𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠) dan 𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠)⁄𝐷𝐷(𝑠𝑠) dapat
dituliskan sebagai berikut:
𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)
=
𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠) 1 + 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠)
𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑑𝑑1 (𝑠𝑠) + 𝐺𝐺𝑑𝑑2 (𝑠𝑠)
=
𝐷𝐷(𝑠𝑠) 1 + 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠)
Sehingga diagram bloknya dapat digambar ulang menjadi:
Tahap 4: Menentukan fungsi alih setiap blok.

1) Pengendali
2) Valve
Fungsi alih valve dapat dituliskan sebagai berikut:
𝐾𝐾𝑣𝑣
𝜏𝜏𝑣𝑣 𝑠𝑠 + 1
Karena pada soal tidak diberikan nilai 𝜏𝜏𝑣𝑣 , maka diasumsikan dinamik valve
diabaikan (alias 𝜏𝜏𝑣𝑣 bernilai 0). Sedangkan 𝐾𝐾𝑣𝑣 dapat dihitung sebagai berikut:
29
(8 − 0) 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝐾𝐾𝑣𝑣 = = 0.08
(100 − 0) % 𝐶𝐶𝐶𝐶 % 𝐶𝐶𝐶𝐶
Perhitungan ini didasarkan pada PPT Pak Wahid ’06-2014 Lup Berumpan
Balik’ slide ke-50, di mana satuan dari 𝐾𝐾𝑣𝑣 adalah laju alir / % CO (controller
output), alias % bukaan valve.
𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠) = 0.08
% 𝐶𝐶𝐶𝐶
3) Proses
Fungsi alih proses dapat dihitung sebagai berikut:
𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠) = = 𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)
0.8 2 0.64
𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠) = � � = 2
2𝑠𝑠 + 1 4𝑠𝑠 + 4𝑠𝑠 + 1
𝐾𝐾𝑠𝑠
Dari soal diketahui 𝜏𝜏𝑠𝑠 bernilai 1. Sedangkan 𝐾𝐾𝑠𝑠 dapat dihitung sebagai berikut:
𝐾𝐾𝑠𝑠 = = = = 0.64 𝑚𝑚𝑚𝑚/(𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚/𝐿𝐿)
𝛿𝛿 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 (25 − 0) 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚/𝐿𝐿
0.64
𝑠𝑠 + 1
5) Gangguan
Fungsi alih gangguan dapat dihitung sebagai berikut:
𝐺𝐺𝑑𝑑 (𝑠𝑠) = = 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑑𝑑1 (𝑠𝑠) + 𝐺𝐺𝑑𝑑2 (𝑠𝑠)
𝐷𝐷(𝑠𝑠)
0.8 1 1 2𝑠𝑠 + 1.8
𝐺𝐺𝑑𝑑 (𝑠𝑠) = � × �+ = 2
2𝑠𝑠 + 1 2𝑠𝑠 + 1 2𝑠𝑠 + 1 4𝑠𝑠 + 4𝑠𝑠 + 1
2. Pemilihan aksi control valve (FC / FO).

Pemilihan aksi control valve didasarkan pada pertimbangan safety pada saat terjadi
kondisi darurat di pabrik (kehilangan suplai udara atau aliran listrik ke control valve).
Pertimbangan safety dilakukan dengan meninjau proses dan variabel-variabelnya.
Melihat control valve yang berfungsi untuk memanipulasi laju alir masuk proses
(CSTR), maka akan lebih aman jika control valve bersifat fail closed (FC) untuk
menghindari terjadinya overflow ke dalam CSTR.
30
Pemilihan jenis pengendali (P / PI / PID).
Pemilihan jenis pengendali didasarkan pada berbagai pertimbangan yang telah
dirangkum dan dapat dibaca selengkapnya pada referensi yang tercantum.
• Pengendali P biasanya digunakan pada sistem yang hanya membutuhkan
kecepatan respon sistem, kesederhanaan bentuk pengendali, dan efek dari offset
dapat diabaikan (mengingat pengendali P pasti akan menghasilkan offset karena
keluaran pengendali yang selalu berbanding lurus dengan masukan error).
Referensi: Control Station. (2019) Common Industrial Applications of P-Only
Control, [Online], Available: https://controlstation.com/p-only-control-
applications/ [17 May 2019]
• Pengendali PI merupakan pengendali yang paling umum digunakan karena
pengendali ini mampu memberikan respon sistem yang cepat, bentuk
pengendali yang sederhana, serta dapat menangani sistem yang process
variable-nya banyak dipengaruhi oleh noise. Karena pengendali PI tidak
‘seteliti’ pengendali PID dalam hal error, maka noise yang ‘relatif kecil’ tidak
akan terdeteksi oleh pengendali PI, sehingga tidak mempengaruhi keluaran
pengendali. Hal ini terkait dengan ‘kestabilan’ keluaran pengendali, karena jika
keluaran pengendali terlalu ‘tidak stabil’ atau sering berubah-ubah akibat noise,
maka final control element akan cepat rusak dan akan menambah pengeluaran
biaya untuk penggantian / maintenance.
Referensi: Control Station. (2019) Common Industrial Applications of PI
Control, [Online], Available: https://controlstation.com/pi-control/ [17 May
2019]
• Pengendali PID biasanya digunakan pada sistem yang lambat (misalnya proses
pH) atau dioperasikan dalam keadaan tertutup (misalnya proses batch) karena
pada kedua sistem ini, process variable tidak banyak dipengaruhi oleh noise.
Dengan noise yang sedikit, pengendali PID mampu meningkatkan performa
dalam mengurangi error tanpa menghasilkan keluaran pengendali yang terlalu
‘tidak stabil’ akibat noise.
Referensi: Control Station. (2019) Common Industrial Applications of PID
Control, [Online], Available: https://controlstation.com/pid-control/ [17 May
2019]
31
Control Station. (2019) How Does the Derivative Term Affect PID Controller
Performance? [Online], Available: https://controlstation.com/derivative-affect-
pid-controller-performance/ [17 May 2019]
Melihat sistemnya yang bersifat kontinu dan berpotensi terjadi banyak noise pada laju
alir masuk proses, maka jenis pengendali yang digunakan adalah pengendali PI.
3. Sudah terjawab pada nomor 1.
4. Jika hanya sekedar ditanya apakah dengan menggunakan pengendali P (𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠) = 𝐾𝐾𝑐𝑐 )
akan menghasilkan offset = 0, maka jawabannya tidak, karena sesuai dengan
karakteristik pengendali P, keluaran pengendali selalu berbanding lurus dengan
masukan error. Jika disuruh membuktikan, maka langkah-langkahnya adalah:
𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑑𝑑1 (𝑠𝑠) + 𝐺𝐺𝑑𝑑2 (𝑠𝑠)
=
𝐷𝐷(𝑠𝑠) 1 + 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠)
2𝑠𝑠 + 1.8
𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠) 4𝑠𝑠 2 + 4𝑠𝑠 + 1
=
𝐷𝐷(𝑠𝑠) 0.64 0.64
1 + �𝐾𝐾𝑐𝑐 × 0.08 × 2 × �
4𝑠𝑠 + 4𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 1
2𝑠𝑠 + 1.8
𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠) 4𝑠𝑠 2 + 4𝑠𝑠 + 1
=
𝐷𝐷(𝑠𝑠) (4𝑠𝑠 + 4𝑠𝑠 + 1)(𝑠𝑠 + 1) + 0.032768𝐾𝐾𝑐𝑐
2
(4𝑠𝑠 2 + 4𝑠𝑠 + 1)(𝑠𝑠 + 1)
𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠) (2𝑠𝑠 + 1.8)(𝑠𝑠 + 1)
=
𝐷𝐷(𝑠𝑠) (4𝑠𝑠 2 + 4𝑠𝑠 + 1)(𝑠𝑠 + 1) + 0.032768𝐾𝐾𝑐𝑐
𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠) 2𝑠𝑠 2 + 3.8𝑠𝑠 + 1.8
= 3
𝐷𝐷(𝑠𝑠) 4𝑠𝑠 + 8𝑠𝑠 2 + 5𝑠𝑠 + 1.032768𝐾𝐾𝑐𝑐
2𝑠𝑠 2 + 3.8𝑠𝑠 + 1.8
𝐶𝐶𝐴𝐴2 (𝑠𝑠) = 𝐷𝐷(𝑠𝑠)
4𝑠𝑠 3 + 8𝑠𝑠 2 + 5𝑠𝑠 + 1.032768𝐾𝐾𝑐𝑐
𝑠𝑠→0
1
di mana 𝐷𝐷(𝑠𝑠) merupakan input step yang bernilai 𝑠𝑠 dan 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠) = 𝐾𝐾𝑐𝑐 , sehingga:
2𝑠𝑠 2 + 3.8𝑠𝑠 + 1.8 1

𝐶𝐶𝐶𝐶(∞) = lim 𝑠𝑠 × 3 2
×
𝑠𝑠→0 4𝑠𝑠 + 8𝑠𝑠 + 5𝑠𝑠 + 1.032768𝐾𝐾𝑐𝑐 𝑠𝑠
32
2𝑠𝑠 2 + 3.8𝑠𝑠 + 1.8
𝐶𝐶𝐶𝐶(∞) = lim 3
𝑠𝑠→0 4𝑠𝑠 + 8𝑠𝑠 2 + 5𝑠𝑠 + 1.032768𝐾𝐾𝑐𝑐
Menggunakan solver Wolfram Alpha, didapatkan:

1.74289
𝐶𝐶𝐶𝐶(∞) =
𝐾𝐾𝑐𝑐
persamaan berikut.
1.74289
𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂 = 0 − 𝐶𝐶𝐶𝐶(∞) = 0 −
𝐾𝐾𝑐𝑐
Offset akan bernilai 0 jika 𝐶𝐶𝐶𝐶(∞) = 0, namun tidak terdapat solusi untuk
1.74289
persamaan 𝐾𝐾𝑐𝑐
= 0. Oleh karena itu, offset tidak mungkin bernilai 0.
Untuk nomor 5 dan 6, bisa dikerjakan sendiri sebagai latihan, karena cara pengerjaannya
sudah ada pada pembahasan UAS tahun-tahun sebelumnya.
33
SOAL UAS PENGENDALIAN PROSES (BIOP) 2018 (1)
Hari, Tanggal : Senin, 28 Mei 2018

Waktu : 60 Menit
Sifat Ujian : Buka Referensi (Hard Copy) dan Tidak Ada Pertanyaan ke Dosen
Dosen : Dr. Bambang Heru Susanto, S.T., M.T.
1. Tentukan fungsi transfer hubungan 𝑌𝑌 terhadap 𝑋𝑋1 dan 𝑋𝑋2 berdasarkan diagram blok
berikut.
2. Diberikan gambar grafik.
34
a. Tentukan nilai-nilai beserta satuannya untuk: 𝐾𝐾𝑝𝑝 , 𝜏𝜏, 𝜃𝜃, 𝑡𝑡𝑅𝑅 , dan 𝑡𝑡𝑆𝑆 .
b. Tuning PID berdasarkan data dari jawaban a dengan metode Ziegler-Nichols
untuk mendapatkan nilai 𝐾𝐾𝑐𝑐 .
3. Untuk sistem tertutup pada gambar di bawah ini, tentukan rentang nilai parameter gain
𝐾𝐾, di mana sistem closed loop bersifat stabil.
𝐾𝐾
𝑠𝑠 3 + 18𝑠𝑠 2 + 77𝑠𝑠 + 𝐾𝐾
35
JAWABAN UAS PENGENDALIAN PROSES (BIOP) 2018 (1)

1. Tahap 1: Menyederhanakan loop merah dan biru.
Untuk loop merah:

𝑌𝑌1 (𝑠𝑠) = 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)𝑋𝑋1 (𝑠𝑠) − 𝐺𝐺2 (𝑠𝑠)𝑋𝑋1(𝑠𝑠)
𝑌𝑌1 (𝑠𝑠) = [𝐺𝐺1 (𝑠𝑠) − 𝐺𝐺2 (𝑠𝑠)]𝑋𝑋1 (𝑠𝑠)
𝑌𝑌1 (𝑠𝑠)
= 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠) − 𝐺𝐺2 (𝑠𝑠)
𝑋𝑋1 (𝑠𝑠)
Untuk loop biru:
𝑌𝑌2 (𝑠𝑠) = 𝐺𝐺4 (𝑠𝑠)𝑋𝑋2 (𝑠𝑠) − 𝑋𝑋2 (𝑠𝑠)
𝑌𝑌2 (𝑠𝑠) = [𝐺𝐺4 (𝑠𝑠) − 1]𝑋𝑋2 (𝑠𝑠)
= 𝐺𝐺4 (𝑠𝑠) − 1
Sehingga diagram bloknya menjadi:
Tahap 2: Menyederhanakan aliran ‘seri’ hijau.
36
Untuk aliran ‘seri’ hijau:
= 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠) − 𝐺𝐺2 (𝑠𝑠)
= 𝐺𝐺3 (𝑠𝑠)
𝑌𝑌3 (𝑠𝑠) 𝑌𝑌1 (𝑠𝑠) 𝑌𝑌3 (𝑠𝑠)
= × = [𝐺𝐺1 (𝑠𝑠) − 𝐺𝐺2 (𝑠𝑠)]𝐺𝐺3 (𝑠𝑠)
𝑋𝑋1 (𝑠𝑠) 𝑋𝑋1 (𝑠𝑠) 𝑌𝑌1 (𝑠𝑠)
Sehingga diagram bloknya menjadi:
Tahap 3: Menuliskan fungsi transfer 𝑌𝑌(𝑠𝑠) terhadap 𝑋𝑋1 (𝑠𝑠) dan 𝑋𝑋2 (𝑠𝑠).
𝑌𝑌(𝑠𝑠)
= [𝐺𝐺1 (𝑠𝑠) − 𝐺𝐺2 (𝑠𝑠)]𝐺𝐺3 (𝑠𝑠)
𝑌𝑌(𝑠𝑠)
= 𝐺𝐺4 (𝑠𝑠) − 1
2. Tahap 1: Mencari nilai 𝐾𝐾𝑝𝑝 .

𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 8 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎ℎ𝑖𝑖𝑖𝑖 = 20 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝐶𝐶𝐶𝐶1 = 10 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚/𝐿𝐿
𝐶𝐶𝐶𝐶2 = 15 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚/𝐿𝐿
∆ = 𝐶𝐶𝐶𝐶2 − 𝐶𝐶𝐶𝐶1 = 5 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚/𝐿𝐿
𝑀𝑀𝑀𝑀1 = 50%
𝑀𝑀𝑀𝑀2 = 60%
37
𝛿𝛿 = 𝑀𝑀𝑀𝑀2 − 𝑀𝑀𝑀𝑀1 = 10%
∆ 5
𝐾𝐾𝑝𝑝 = = = 0.5 (𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚/𝐿𝐿)/%
𝛿𝛿 10
Tahap 2: Mencari nilai 𝜏𝜏.

63%∆ = 0.63 × 5 = 3.15
𝐶𝐶𝐶𝐶1 + 63%∆ = 10 + 3.15 = 13.15
𝑡𝑡63% = 10 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
28%∆ = 0.28 × 5 = 1.4
𝐶𝐶𝐶𝐶1 + 63%∆ = 10 + 1.4 = 11.4
𝑡𝑡28% = 9 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝜏𝜏 = 1.5(𝑡𝑡63% − 𝑡𝑡28% ) = 1.5(10 − 9) = 1.5 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
Tahap 3: Mencari nilai 𝜃𝜃.

𝜃𝜃 = 𝑡𝑡63% − 𝜏𝜏 − 𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 10 − 1.5 − 8 = 0.5 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
Tahap 4: Overshoot.
Dapat dilihat pada grafik bahwa tidak terjadi overshoot, maka overshoot = 0.
Tahap 5: Rise time (𝑡𝑡𝑅𝑅 ) dan settling time (𝑡𝑡𝑆𝑆 ).

Karena grafik menunjukkan hasil yang bagus (overshoot = 0), waktu yang dibutuhkan
untuk mencapai nilai SP yang diinginkan dan kestabilan sama, yaitu 12 menit (selisih
waktu akhir dengan waktu awal).
Tahap 6: Tuning PID dengan Ziegler-Nichols.

Dengan rumus:
Proportional Gain Derivative Time
Jenis Pengendali Integral Time (𝑻𝑻𝒊𝒊 )
(𝑲𝑲𝒄𝒄 ) (𝑻𝑻𝒅𝒅 )
1 𝜃𝜃 −1
Proportional (P) � � − −
Proportional- 0.9 𝜃𝜃 −1
� � 3.33𝜃𝜃 −
Integral (PI) 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝜏𝜏
38
Proportional-
1.2 𝜃𝜃 −1
Integral- � � 2.0𝜃𝜃 0.5𝜃𝜃
Derivative (PID)
Maka:
Proportional Gain Derivative Time
Jenis Pengendali Integral Time (𝑻𝑻𝒊𝒊 )
(𝑲𝑲𝒄𝒄 ) (𝑻𝑻𝒅𝒅 )
Proportional (P) 6 − −
Proportional-
5.4 1.665 −
Integral (PI)
Proportional-
Integral- 7.2 1 0.25
Derivative (PID)
3. Dalam menyelesaikan soal ini akan menggunakan metode kriteria Routh Hurwitz
(dapat dibaca lebih lanjut di PPT Pak Bambang ‘CHS32024 Bab 07 2018 Analisis
Kestabilan dan PID’ slide ke-12 dan seterusnya).
𝑠𝑠 3 𝑎𝑎𝑛𝑛 = 𝑎𝑎3 = 1 𝑎𝑎𝑛𝑛−2 = 𝑎𝑎1 = 77 0

𝑠𝑠 2 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 = 𝑎𝑎2 = 18 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 = 𝑎𝑎0 = 𝐾𝐾 0
𝑠𝑠1 𝑏𝑏1 0 0
𝑠𝑠 0 𝑐𝑐1 0 0
Menghitung nilai 𝑏𝑏1 dan 𝑐𝑐1:

𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎𝑛𝑛−2 − 𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 𝑎𝑎2 𝑎𝑎1 − 𝑎𝑎3 𝑎𝑎0 (18 × 77) − (1 × 𝐾𝐾) 1
𝑏𝑏1 = = = = 77 − 𝐾𝐾
𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑎𝑎2 18 18
𝑏𝑏1 𝑎𝑎𝑛𝑛−3 − 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑏𝑏2 𝑏𝑏1 𝑎𝑎0 − 𝑎𝑎2 𝑏𝑏2
𝑐𝑐1 = = = 𝑎𝑎0 = 𝐾𝐾
𝑏𝑏1 𝑏𝑏1
Syarat agar sistem selalu bersifat stabil:

1) Nilai 𝐾𝐾 harus positif
𝐾𝐾 > 0
2) Semua koefisien pada kolom pertama harus positif
39
1
77 − 𝐾𝐾 > 0
18
1
𝐾𝐾 < 77
18
𝐾𝐾 < 1386
Sehingga rentang nilai 𝐾𝐾 agar sistem selalu bersifat stabil adalah:

0 < 𝐾𝐾 < 1386
40
SOAL UAS PENGENDALIAN PROSES (BIOP) 2018 (2)
Hari, Tanggal : Senin, 4 Juni 2018

Waktu : 120 Menit
Sifat Ujian : Open Text Book dan Catatan, Tidak Ada Pertanyaan ke Dosen
Dosen : Dr. Bambang Heru Susanto, S.T., M.T.
1. Dari blok diagram di bawah ini, tentukan fungsi alih total sebagai pengaruh 𝑅𝑅 dan 𝑁𝑁
terhadap 𝑌𝑌.
2. Gambar di bawah ini merupakan hasil dari feedback control loop yang menggunakan
algoritma PID.
41
a. Tentukan nilai 𝐾𝐾𝑝𝑝 , 𝜏𝜏, 𝜃𝜃, overshoot, rise time (𝑡𝑡𝑅𝑅 ), settling time (𝑡𝑡𝑆𝑆 ), periode
osilasi (P), dan decay ratio (DR).
b. Analisis unjuk kerja (performance) dari sistem tersebut. Jika baik sebutkan
alasannya. Jika jelek sebutkan alasannya, penyebabnya, dan rekomendasi untuk
memperbaikinya.
3. Suatu sistem bioproses dengan pengendalian PID sebagai berikut:
1
𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠) = 𝐾𝐾𝑝𝑝 �1 + + 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠�
𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠
Gunakan aturan tabel tuning Ziegler-Nichols 2 untuk menentukan nilai parameter 𝐾𝐾𝑝𝑝 ,
𝑇𝑇𝑖𝑖 , dan 𝑇𝑇𝑑𝑑 agar diperoleh overshoot sekitar 25%.
Tipe Pengendali 𝑲𝑲𝒑𝒑 𝑻𝑻𝒊𝒊 𝑻𝑻𝒅𝒅
P 0.5 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 ~ 0
1
PI 0.45 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑃𝑃 0
1.2 𝑐𝑐𝑐𝑐
PID 0.6 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 0.5 𝑃𝑃𝑐𝑐𝑐𝑐 0.125 𝑃𝑃𝑐𝑐𝑐𝑐
42
JAWABAN UAS PENGENDALIAN PROSES (BIOP) 2018 (2)

1. (Credits: Syailendra Supit, Teknik Kimia 2015)

Sebelum masuk ke dalam pembahasan ini, diharapkan sudah membaca materi
tambahan 1 tentang diagram blok.
Tahap 1: Menyederhanakan loop merah.
Untuk memahami bagaimana cara menyederhanakan loop merah, pertama cuplik

bagian loop merah dan tandai setiap aliran dengan notasi 𝐹𝐹 diikuti dengan nomor aliran
seperti pada contoh di bawah ini.
Kedua, pahami bahwa tujuan dari penyederhanaan loop merah adalah mendapatkan
fungsi alih 𝐹𝐹3 ⁄𝐹𝐹1 (keluaran / masukan). Untuk mendapatkan fungsi alih tersebut, maka
langkah-langkah berikut dilakukan (sesuai dengan aturan penulisan dan
penyederhanaan diagram blok).
𝐹𝐹2 = 𝐹𝐹1 − 𝐹𝐹4
𝐹𝐹3
𝐹𝐹3 = 𝐹𝐹2 𝐺𝐺2 → 𝐹𝐹2 =
𝐺𝐺2
43
𝐹𝐹4 = 𝐹𝐹3 𝐻𝐻1
𝐹𝐹3
= 𝐹𝐹1 − 𝐹𝐹3 𝐻𝐻1
𝐺𝐺2
𝐹𝐹3
+ 𝐹𝐹3 𝐻𝐻1 = 𝐹𝐹1
𝐺𝐺2
𝐹𝐹3 + 𝐹𝐹3 𝐺𝐺2 𝐻𝐻1
= 𝐹𝐹1
𝐺𝐺2
𝐹𝐹3 + 𝐹𝐹3 𝐺𝐺2 𝐻𝐻1 = 𝐹𝐹1 𝐺𝐺2
𝐹𝐹3 (1 + 𝐺𝐺2 𝐻𝐻1 ) = 𝐹𝐹1 𝐺𝐺2
Berdasarkan persamaan di atas, didapatkan fungsi alih 𝐹𝐹3 ⁄𝐹𝐹1 adalah:
𝐹𝐹3 𝐺𝐺2
=
𝐹𝐹1 (1 + 𝐺𝐺2 𝐻𝐻1 )
Ketiga, setelah mendapatkan fungsi alih 𝐹𝐹3 ⁄𝐹𝐹1 , maka diagram bloknya dapat digambar
ulang menjadi:
Tahap 2: Menyederhanakan loop biru.
Untuk memahami bagaimana cara menyederhanakan loop biru, pertama cuplik bagian
loop biru dan tulis persamaan setiap aliran yang ada (sesuai dengan aturan penulisan
dan penyederhanaan diagram blok) seperti pada contoh di bawah ini.
44
Kedua, pahami bahwa tujuan dari penyederhanaan loop biru adalah mendapatkan
fungsi alih 𝑌𝑌⁄𝐹𝐹1 (keluaran / masukan dari proses) dan 𝑌𝑌⁄𝑁𝑁 (keluaran / masukan dari
gangguan). Karena sudah menuliskan persamaan setiap aliran yang ada, maka cukup
perhatikan persamaan yang ada di kotak biru untuk membuat persamaan 𝑌𝑌. Persamaan
𝑌𝑌 dapat dituliskan sebagai berikut.
𝐺𝐺2
𝑌𝑌 = 𝐹𝐹1 + 𝑁𝑁 + 𝐹𝐹1 𝐺𝐺3
(1 + 𝐺𝐺2 𝐻𝐻1 )
𝐺𝐺2
𝑌𝑌 = � + 𝐺𝐺3 � 𝐹𝐹1 + 𝑁𝑁
(1 + 𝐺𝐺2 𝐻𝐻1 )
𝐺𝐺2 + [𝐺𝐺3 (1 + 𝐺𝐺2 𝐻𝐻1 )]
𝑌𝑌 = � � 𝐹𝐹1 + 𝑁𝑁
1 + 𝐺𝐺2 𝐻𝐻1
𝐺𝐺2 + 𝐺𝐺3 + 𝐺𝐺2 𝐺𝐺3 𝐻𝐻1
𝑌𝑌 = � � 𝐹𝐹1 + 𝑁𝑁
1 + 𝐺𝐺2 𝐻𝐻1
Berdasarkan persamaan di atas, didapatkan fungsi alih 𝑌𝑌⁄𝐹𝐹1 dan 𝑌𝑌⁄𝑁𝑁 adalah:
𝑌𝑌 𝐺𝐺2 + 𝐺𝐺3 + 𝐺𝐺2 𝐺𝐺3 𝐻𝐻1
=
𝐹𝐹1 1 + 𝐺𝐺2 𝐻𝐻1
𝑌𝑌
=1
𝑁𝑁
Ketiga, setelah mendapatkan fungsi alih 𝑌𝑌⁄𝐹𝐹1 dan 𝑌𝑌⁄𝑁𝑁, maka diagram bloknya dapat
digambar ulang menjadi:
Tahap 3: Menyederhanakan aliran ‘seri’ hijau.
45
Untuk memahami bagaimana cara menyederhanakan aliran ‘seri’ hijau, pertama cuplik
bagian aliran ‘seri’ hijau dan tandai setiap aliran dengan notasi seperti pada contoh di
bawah ini.
Kedua, pahami bahwa tujuan dari penyederhanaan aliran ‘seri’ hijau adalah
mendapatkan fungsi alih 𝑌𝑌⁄𝐹𝐹0 (keluaran / masukan). Untuk mendapatkan fungsi alih
𝑌𝑌⁄𝐹𝐹0 , maka fungsi alih 𝑌𝑌⁄𝐹𝐹1 dikalikan dengan fungsi alih 𝐹𝐹1 ⁄𝐹𝐹0 .
𝑌𝑌 𝐺𝐺2 + 𝐺𝐺3 + 𝐺𝐺2 𝐺𝐺3 𝐻𝐻1
=
𝐹𝐹1
= 𝐺𝐺1
𝐹𝐹0
𝑌𝑌 𝑌𝑌 𝐹𝐹1 𝐺𝐺2 + 𝐺𝐺3 + 𝐺𝐺2 𝐺𝐺3 𝐻𝐻1 𝐺𝐺1 𝐺𝐺2 + 𝐺𝐺1 𝐺𝐺3 + 𝐺𝐺1 𝐺𝐺2 𝐺𝐺3 𝐻𝐻1
= × = × 𝐺𝐺1 =
𝐹𝐹0 𝐹𝐹1 𝐹𝐹0 1 + 𝐺𝐺2 𝐻𝐻1 1 + 𝐺𝐺2 𝐻𝐻1
Untuk menyederhanakan notasi pada tahap selanjutnya, maka fungsi alih 𝑌𝑌⁄𝐹𝐹0 diberi
notasi baru yaitu 𝐺𝐺𝑝𝑝 .
𝑌𝑌 𝐺𝐺1 𝐺𝐺2 + 𝐺𝐺1 𝐺𝐺3 + 𝐺𝐺1 𝐺𝐺2 𝐺𝐺3 𝐻𝐻1
= 𝐺𝐺𝑝𝑝 =
Ketiga, setelah mendapatkan fungsi alih 𝑌𝑌⁄𝐹𝐹0 , maka diagram bloknya dapat digambar
ulang menjadi:
Tahap 4: Menyederhanakan keseluruhan diagram blok.
46
Untuk memahami bagaimana cara menyederhanakan keseluruhan diagram blok,
pertama tulis persamaan setiap aliran yang ada (sesuai dengan aturan penulisan dan
penyederhanaan diagram blok) seperti pada contoh di bawah ini.
Kedua, pahami bahwa tujuan dari penyederhanaan keseluruhan diagram blok adalah
mendapatkan fungsi alih 𝑌𝑌⁄𝑅𝑅 (keluaran / masukan dari set point) dan 𝑌𝑌⁄𝑁𝑁 (keluaran /
masukan dari gangguan). Karena sudah menuliskan persamaan setiap aliran yang ada,
maka cukup perhatikan persamaan yang ada di kotak oranye untuk membuat persamaan
𝑌𝑌. Persamaan 𝑌𝑌 dapat dituliskan sebagai berikut.
𝑌𝑌 = 𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝐺𝐺4 𝑁𝑁 − 𝑅𝑅 + 𝑌𝑌) + 𝑁𝑁
𝑌𝑌 = 𝐺𝐺𝑝𝑝 𝐺𝐺4 𝑁𝑁 − 𝐺𝐺𝑝𝑝 𝑅𝑅 + 𝐺𝐺𝑝𝑝 𝑌𝑌 + 𝑁𝑁
𝑌𝑌 − 𝐺𝐺𝑝𝑝 𝑌𝑌 = −𝐺𝐺𝑝𝑝 𝑅𝑅 + 𝐺𝐺𝑝𝑝 𝐺𝐺4 𝑁𝑁 + 𝑁𝑁
�1 − 𝐺𝐺𝑝𝑝 �𝑌𝑌 = −𝐺𝐺𝑝𝑝 𝑅𝑅 + �1 + 𝐺𝐺𝑝𝑝 𝐺𝐺4 �𝑁𝑁
𝐺𝐺𝑝𝑝 1 + 𝐺𝐺𝑝𝑝 𝐺𝐺4
𝑌𝑌 = − � � 𝑅𝑅 + � � 𝑁𝑁
1 − 𝐺𝐺𝑝𝑝 1 − 𝐺𝐺𝑝𝑝
Di mana:
𝐺𝐺1 𝐺𝐺2 + 𝐺𝐺1 𝐺𝐺3 + 𝐺𝐺1 𝐺𝐺2 𝐺𝐺3 𝐻𝐻1
𝐺𝐺𝑝𝑝 =
1 + 𝐺𝐺2 𝐻𝐻1
Dengan mensubstitusikan persamaan 𝐺𝐺𝑝𝑝 ke dalam persamaan 𝑌𝑌, didapatkan fungsi alih
𝑌𝑌⁄𝑅𝑅 dan 𝑌𝑌⁄𝑁𝑁 adalah:
𝑌𝑌 𝐺𝐺1 𝐺𝐺2 + 𝐺𝐺1 𝐺𝐺3 + 𝐺𝐺1 𝐺𝐺2 𝐺𝐺3 𝐻𝐻1
=−
𝑅𝑅 1 + 𝐺𝐺2 𝐻𝐻1 − 𝐺𝐺1 𝐺𝐺2 − 𝐺𝐺1 𝐺𝐺3 − 𝐺𝐺1 𝐺𝐺2 𝐺𝐺3 𝐻𝐻1
𝑌𝑌 1 + 𝐺𝐺2 𝐻𝐻1 + 𝐺𝐺1 𝐺𝐺2 𝐺𝐺4 + 𝐺𝐺1 𝐺𝐺3 𝐺𝐺4 + 𝐺𝐺1 𝐺𝐺2 𝐺𝐺3 𝐺𝐺4 𝐻𝐻1
=
𝑁𝑁 1 + 𝐺𝐺2 𝐻𝐻1 − 𝐺𝐺1 𝐺𝐺2 − 𝐺𝐺1 𝐺𝐺3 − 𝐺𝐺1 𝐺𝐺2 𝐺𝐺3 𝐻𝐻1
47
Ketiga, setelah mendapatkan fungsi alih 𝑌𝑌⁄𝑅𝑅 dan 𝑌𝑌⁄𝑁𝑁, maka diagram bloknya dapat
digambar ulang menjadi:
2. Tahap 1: Mencari nilai 𝐾𝐾𝑝𝑝 .

𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 13
𝐶𝐶𝐶𝐶1 = 0; 𝐶𝐶𝐶𝐶2 = 1 → ∆ = 𝐶𝐶𝐶𝐶2 − 𝐶𝐶𝐶𝐶1 = 1
𝑀𝑀𝑀𝑀1 = 0; 𝑀𝑀𝑀𝑀2 = 1 → 𝛿𝛿 = 𝑀𝑀𝑀𝑀2 − 𝑀𝑀𝑀𝑀1 = 1
∆
𝐾𝐾𝑝𝑝 = =1
𝛿𝛿
Tahap 2: Mencari nilai 𝜏𝜏.

63%∆ = 0.63 × 1 = 0.63
𝐶𝐶𝐶𝐶1 + 63%∆ = 0.63
𝑡𝑡63% = 17.67
28%∆ = 0.28 × 1 = 0.28
𝐶𝐶𝐶𝐶1 + 63%∆ = 0.28
𝑡𝑡28% = 14.88
𝜏𝜏 = 1.5(𝑡𝑡63% − 𝑡𝑡28% ) = 1.5(17.67 − 14.88) = 4.185
Tahap 3: Mencari nilai 𝜃𝜃.

𝜃𝜃 = 𝑡𝑡63% − 𝜏𝜏 − 𝑡𝑡𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 17.67 − 4.185 − 13 = 0.485
Tahap 4: Overshoot.
Overshoot merupakan nilai maksimum yang melampaui nilai akhir.
𝐵𝐵 1.1 − 1
𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂ℎ𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 = = = 0.1
𝐴𝐴 1
48
Tahap 5: Rise time (𝑡𝑡𝑅𝑅 ) dan settling time (𝑡𝑡𝑆𝑆 ).
Rise time merupakan waktu yang dibutuhkan dari awal process variable berubah
sampai awal berpotongan dengan grafik set point.
𝑡𝑡𝑅𝑅 = 23
Settling time merupakan waktu yang dibutuhkan sistem untuk mencapai kondisi hampir
konstan (±5% dari nilai akhir process variable).
𝑡𝑡𝑆𝑆 = 50
Tahap 6: Periode osilasi (P) dan decay ratio (DR).

Periode osilasi.
𝑃𝑃 = 0
Decay ratio merupakan rasio ketinggian dua puncak yang bersebelahan.
𝐶𝐶 0.0333
𝐷𝐷𝐷𝐷 = = = 0.333
𝐵𝐵 0.1
Tahap 7: Kesimpulan.
Respon sistem sudah cukup baik, di mana overshoot yang terjadi hanya 10%, tidak
terjadi osilasi berkepanjangan, dan bisa mencapai kestabilan. Namun, waktu yang
dibutuhkan untuk sistem mencapai kestabilan masih agak lama. Jika sistem tersebut
memperbolehkan overshoot yang lebih tinggi (overshoot-nya masih sesuai dengan
spesifikasi alat*), sebaiknya 𝐾𝐾𝑝𝑝 dinaikkan untuk mempercepat respon sistem (tetapi
jangan sampai menghasilkan respon sistem yang terlalu berosilasi).
*Contohnya, jika kita mau mengendalikan tekanan dalam suatu tangki, kita harus
memperhatikan spesifikasi tangki tersebut (rentang tekanan operasi dan tekanan
maksimum tangki). Jika nilai 𝐾𝐾𝑝𝑝 yang lebih besar menghasilkan overshoot yang
melebihi spesifikasi tangki tersebut, maka tidak diperkenankan dengan alasan
keselamatan dan harus menggunakan nilai 𝐾𝐾𝑝𝑝 yang lebih kecil, walaupun menghasilkan
respon sistem yang lebih lambat.
3. Dalam menyelesaikan soal ini akan menggunakan metode tuning Ziegler-Nichols 2

(dapat dibaca lebih lanjut di PPT Pak Bambang ‘100528_BAB 08 PID-ANALISIS’
slide ke-110 sampai 112).
49
P 0.5 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 ~ 0
1
PI 0.45 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑃𝑃 0
1.2 𝑐𝑐𝑐𝑐
PID 0.6 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 0.5 𝑃𝑃𝑐𝑐𝑐𝑐 0.125 𝑃𝑃𝑐𝑐𝑐𝑐
Sebenarnya, ada dua cara yang dapat digunakan untuk mendapatkan 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 dan 𝑃𝑃𝑐𝑐𝑐𝑐 , yaitu
metode praktis (dapat dibaca lebih lanjut di PPT) dan metode direct substitution (akan
dibahas lebih lanjut di bawah ini). Nilai 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 dan 𝑃𝑃𝑐𝑐𝑐𝑐 perlu dicari agar dapat melakukan
tuning, alias menghitung nilai 𝐾𝐾𝑝𝑝 , 𝑇𝑇𝑖𝑖 , dan 𝑇𝑇𝑑𝑑 .
Metode praktis hanya bisa digunakan jika pada ujian memiliki akses terhadap Matlab /
Simulink, karena piranti lunak tersebut digunakan untuk membuat sistem dengan
pengendali P dan melakukan trial and error nilai 𝐾𝐾𝑐𝑐 hingga mendapatkan nilai 𝐾𝐾𝑐𝑐 yang
menghasilkan respon sistem berosilasi sempurna, alias 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 . Melihat tipe ujian yang
tidak menggunakan laptop, maka metode yang digunakan untuk mendapatkan 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 dan
𝑃𝑃𝑐𝑐𝑐𝑐 pada pembahasan kali ini adalah metode direct substitution.
Metode direct substitution merupakan salah satu metode yang digunakan untuk analisis
stabilitas suatu sistem. Dari metode ini, didapatkan nilai 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 dan 𝑃𝑃𝑐𝑐𝑐𝑐 yang berarti bahwa
sistem tersebut memiliki batas kestabilan pada nilai 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 tersebut dengan jarak
antarpuncak osilasi sebesar 𝑃𝑃𝑐𝑐𝑐𝑐 .
Tahapan metode direct substitution adalah sebagai berikut.

1) Mencari persamaan karakteristik dari sistem.
Persamaan karakteristik dari sistem didapatkan dengan membuat persamaan
fungsi alih keluaran / masukan, yaitu 𝐶𝐶 ⁄𝑅𝑅 .
𝐶𝐶 𝐺𝐺𝑐𝑐 𝐺𝐺𝑝𝑝
=
𝑅𝑅 1 + 𝐺𝐺𝑐𝑐 𝐺𝐺𝑝𝑝
Agar dapat melakukan analisis, maka pengendali yang digunakan adalah
pengendali P, alias 𝐺𝐺𝑐𝑐 = 𝐾𝐾𝑐𝑐 .
1
𝐶𝐶 𝐾𝐾𝑐𝑐 × � �
𝑠𝑠(𝑠𝑠 + 1)(𝑠𝑠 + 5)
=
𝑅𝑅 1 + �𝐾𝐾 × � 1
𝑐𝑐 ��
𝑠𝑠(𝑠𝑠 + 1)(𝑠𝑠 + 5)
50
𝐾𝐾𝑐𝑐
𝐶𝐶 𝑠𝑠 3 + 6𝑠𝑠 2 + 5𝑠𝑠
=
𝑅𝑅 1 + � 𝐾𝐾𝑐𝑐
�
𝑠𝑠 + 6𝑠𝑠 2 + 5𝑠𝑠
3
𝐾𝐾𝑐𝑐
𝐶𝐶 3 2
= 3 𝑠𝑠 + 26𝑠𝑠 + 5𝑠𝑠
𝑅𝑅 𝑠𝑠 + 6𝑠𝑠 + 5𝑠𝑠 + 𝐾𝐾𝑐𝑐
𝑠𝑠 3 + 6𝑠𝑠 2 + 5𝑠𝑠
𝐶𝐶 𝐾𝐾𝑐𝑐
= 3 2
𝑅𝑅 𝑠𝑠 + 6𝑠𝑠 + 5𝑠𝑠 + 𝐾𝐾𝑐𝑐
Untuk persamaan karakteristik, yang diperhatikan hanya bagian penyebut,
sehingga persamaan karakteristiknya adalah:
𝑃𝑃𝑃𝑃 = 𝑠𝑠 3 + 6𝑠𝑠 2 + 5𝑠𝑠 + 𝐾𝐾𝑐𝑐 = 0
(𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 )3 + 6(𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 )2 + 5(𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 ) + 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 0
Sebagai catatan:
𝑖𝑖 = √−1
𝑖𝑖 2 = √−1 × √−1 = −1
𝑖𝑖 3 = √−1 × √−1 × √−1 = −1 × 𝑖𝑖 = −𝑖𝑖
Sehingga:
−𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 3 − 6𝜔𝜔𝑢𝑢 2 + 5𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 + 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 0
−𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 3 + 5𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 = 0
𝑖𝑖𝜔𝜔𝑢𝑢 (−𝜔𝜔𝑢𝑢 2 + 5) = 0 → 𝜔𝜔𝑢𝑢 = 0
−𝜔𝜔𝑢𝑢 2 + 5 = 0
𝜔𝜔𝑢𝑢 2 = 5
𝜔𝜔𝑢𝑢 = ±√5 = ±2.236
−6𝜔𝜔𝑢𝑢 2 + 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 0
−6(5) + 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 0
51
−6(0) + 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 0
5) Menghitung nilai 𝑃𝑃𝑐𝑐𝑐𝑐 dengan rumus berikut.
2𝜋𝜋 2 × 3.14
𝑃𝑃𝑐𝑐𝑐𝑐 = = = 2.809
Setelah mendapatkan nilai 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 dan 𝑃𝑃𝑐𝑐𝑐𝑐 , maka dapat menghitung nilai 𝐾𝐾𝑝𝑝 , 𝑇𝑇𝑖𝑖 , dan 𝑇𝑇𝑑𝑑
menggunakan tabel tuning di atas.
P 15 ~ 0
PI 13.5 2.341 0
PID 18 1.405 0.351
52
SOAL KUIS 3 (PAR) PENGENDALIAN PROSES 2019
Hari, Tanggal : Senin, 29 April 2019

Waktu : 60 Menit
Sifat Ujian : Open Notes and Slides
1. Gambar 1 menunjukkan sebuah reaktor kimia yang beroperasi secara isotermal. 𝑇𝑇3
adalah suhu umpan yang akan dikendalikan dengan sangat akurat pada suhu 400 K.
Kualitas produk akan dianalisis secara laboratorium hanya sekali setiap shift. Operator
akan menyesuaikan SP dari suhu tersebut untuk mencapai kualitas produk yang
diinginkan. Apakah sensor suhu (sesuai dengan tabel sensor suhu) yang tepat yang anda
rekomendasikan?
2. Gambar 2 adalah dua jenis desain pengendalian aliran yang masuk ke dalam kolom
distilasi. Umpan dipanaskan terlebih dahulu sebelum masuk ke dalam kolom. Agar
alirannya lancar, maka diletakkan pengendalian aliran sebelum masuk kolom.
Manakah desain yang lebih baik (a atau b) dihubungkan dengan pengaruh perubahan
aliran yang melalui preheater? Jelaskan alasannya.
53
(a) (b)
3. Gambar 3 menunjukkan diagram blok pengendalian suhu. Tentukan besar offset jika
terjadi gangguan berapa unit step function dan 𝐾𝐾𝑐𝑐 = 5.
54
JAWABAN KUIS 3 (PAR) PENGENDALIAN PROSES 2019

1. (Referensi: http://pc-education.mcmaster.ca/Instrumentation/examples.htm)
Rekomendasi jenis sensor temperatur.
Sensor yang direkomendasikan untuk pengukuran temperatur pada sistem di atas

adalah RTD sensor karena sensor tersebut memiliki akurasi tinggi pada jangkauan 400
K.
2. (Referensi: http://pc-education.mcmaster.ca/Instrumentation/examples.htm)
Desain yang direkomendasikan adalah desain (a).
Alasan:
55
Umpan pada sistem tersebut berupa 100% liquid yang kemudian dipanaskan dengan
menggunakan HE sebelum masuk ke kolom distilasi. Pada sistem tersebut digunakan
sensor aliran. Sensor aliran yang umum digunakan adalah orifice sensor. Orifice tidak
dapat mengukur aliran 2 fasa, sehingga diletakkan sebelum HE. Penempatan valve
harus setelah HE. Hal ini bertujuan untuk mejaaga tekanan tinggi dalam HE dan
mencegah penguapan dalam HE. Prinsip penempatan flow sensor pada suatu sistem
adalah “ketika flashing atau kavitasi memungkinkan, maka sensor aliran harus
diletakkan pada tekanan tertinggi dan temperatur terendah”.
3. Fungsi alih lup berumpan balik terhadap gangguan.

𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠)
𝐺𝐺(𝑠𝑠) =
𝐷𝐷(𝑠𝑠)
𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) 𝐺𝐺𝑑𝑑 (𝑠𝑠)
=
𝐷𝐷(𝑠𝑠) 1 + 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠)
1
𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) 𝑠𝑠 + 1
=
𝐷𝐷(𝑠𝑠) 8.33 1 0.23
1 + �𝐾𝐾𝑐𝑐 × × × �
1.5𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 1 5𝑠𝑠 + 1
1
𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) 𝑠𝑠 + 1
=
𝐷𝐷(𝑠𝑠) (1.5𝑠𝑠 + 1)(𝑠𝑠 + 1)(5𝑠𝑠 + 1) + (8.33)(0.23)𝐾𝐾𝑐𝑐
(1.5𝑠𝑠 + 1)(𝑠𝑠 + 1)(5𝑠𝑠 + 1)
𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) (1.5𝑠𝑠 + 1)(5𝑠𝑠 + 1)
=
𝐷𝐷(𝑠𝑠) (1.5𝑠𝑠 + 1)(𝑠𝑠 + 1)(5𝑠𝑠 + 1) + 1.9159𝐾𝐾𝑐𝑐
Perhitungan nilai offset didasarkan pada penyimpangan CV terhadap SP dalam waktu

t = 0 hingga ∞. Berikut ini langkah menghitung offset dengan adanya sistem.
1) Rumus dasar perhitungan offset
𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂 = 𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑡𝑡) − 𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑡𝑡)
pada 𝑡𝑡 → ∞ , maka
𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂 = 𝑆𝑆𝑆𝑆(∞) − 𝐶𝐶𝐶𝐶(∞)
2) Adanya gangguan pada sistem, maka SP tidak berubah. Sehingga 𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑡𝑡) = 0
1
𝐾𝐾𝑐𝑐 = 5 ; 𝐷𝐷(𝑡𝑡) = 1 atau 𝐷𝐷(𝑠𝑠) = 𝑠𝑠
(1.5𝑠𝑠 + 1)(5𝑠𝑠 + 1)
𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) = 𝐷𝐷(𝑠𝑠)
(1.5𝑠𝑠 + 1)(𝑠𝑠 + 1)(5𝑠𝑠 + 1) + 1.9159𝐾𝐾𝑐𝑐
56
(1.5𝑠𝑠 + 1)(5𝑠𝑠 + 1) 1
𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) = ×
(1.5𝑠𝑠 + 1)(𝑠𝑠 + 1)(5𝑠𝑠 + 1) + 1.9159𝐾𝐾𝑐𝑐 𝑠𝑠
𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂 = 𝑆𝑆𝑆𝑆(∞) − 𝐶𝐶𝐶𝐶(∞)
𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂 = 0 − 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑠𝑠. 𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠)
𝑠𝑠→0
(1.5𝑠𝑠 + 1)(5𝑠𝑠 + 1) 1
𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂 = 0 − 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑠𝑠. .
𝑠𝑠→0 (1.5𝑠𝑠 + 1)(𝑠𝑠 + 1)(5𝑠𝑠 + 1) + 1.9159(5) 𝑠𝑠
1
𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂 = 0 − = −0.0945
1 + 9.5795
Nilai offset tidak bernilai 0 dikarenakan sistem menggunakan pengendali P
yang berarti tidak kembali ke SP.
57
SOAL KUIS 2 (REG) PENGENDALIAN PROSES 2018
Hari, Tanggal : Rabu, 25 April 2018

Waktu : 2,5 Jam
Sifat Ujian : Open Notes and PPT
Gambar 1 menunjukkan diagram blok lup pengendalian suhu stirred heater (Gambar 2).
Gambar 1
Gambar 2
58
𝑘𝑘𝑘𝑘 𝑚𝑚3 𝑘𝑘𝑘𝑘 𝑘𝑘𝑘𝑘
Dengan 𝐾𝐾𝑤𝑤 = −3℃/ �𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑�, 𝐾𝐾𝐹𝐹 = −2℃/ �𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑�, 𝐾𝐾𝑠𝑠 = 50℃/ �𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑�, 𝐾𝐾𝑣𝑣 = 0.016 �𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑� /%𝐶𝐶𝐶𝐶,
𝜏𝜏𝑐𝑐 = 0.5 detik, dan 𝜏𝜏 = 5 detik. Konstanta waktu aktuator valve adalah 𝜏𝜏𝑣𝑣 = 0.20 detik. Fungsi
alih sensor-transmitter, 𝐻𝐻(𝑠𝑠), berupa orde 1 dengan keluaran 0 – 100% dan masukan 50 –
150°C, serta konstanta waktunya 0.80 detik. Sedangkan 𝐾𝐾𝑠𝑠𝑠𝑠 = 1.0.
a. Lakukan analisis kestabilan dan penyetelan pengendali (P, PI, dan PID) menggunakan
𝑇𝑇(𝑠𝑠)
Tyreus-Luyben pada fungsi alih 𝑇𝑇 .
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 (𝑠𝑠)
𝑇𝑇(𝑠𝑠)
b. Jika kita menggunakan fungsi alih 𝐹𝐹(𝑠𝑠), metode penyetelan apa yang paling tepat (secara
teori) digunakan?
59
JAWABAN KUIS 2 (REG) PENGENDALIAN PROSES 2018

Untuk pembahasan kuis ini, hanya akan sampai pada mencari persamaan karakteristik. Sisanya
bisa dikerjakan sendiri sebagai latihan, karena cara pengerjaannya sudah ada pada
pembahasan UAS tahun-tahun sebelumnya. Highlight pembahasan kuis ini adalah bagian yang
paling krusial, yaitu penyederhanaan diagram blok karena susah dan tidak terbiasa. Jika
penyederhanaan diagram blok salah, maka seluruh perhitungan sampai akhir akan salah juga.
Oleh karena itu, penting adanya untuk memahami materi diagram blok (lihat materi
tambahan 1 pada diktat ini).
Berikut ini adalah tahapan pengerjaan kuis:
Menyederhanakan Menentukan fungsi alih Mencari persamaan

diagram blok setiap elemen karakteristik
Menggunakan metode Menghitung parameter

Menggambar diagram
direct substitution untuk pengendali PID
root locus (tidak
menggunakan Tyreus-
mendapatkan nilai 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 termasuk kuis, namun
Luyben atau Ziegler-
dan 𝑇𝑇𝑢𝑢 tambahan saja)
Nichols Closed Loop
Soal diambil dari buku Smith dan Corripio (1997) “Principles and Practice of Automatic
Process Control” Example 6-1.1 (Temperature Control of a Continuous Stirred Tank Heater)
halaman 257-263.
60
Penyederhanaan Diagram Blok
1. Menyederhanakan notasi.
2. Menyederhanakan loop dalam kotak merah dan biru.
Untuk kotak merah:

𝑇𝑇(𝑠𝑠) 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)
=
𝑇𝑇𝑠𝑠 (𝑠𝑠) 1 − 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝3 (𝑠𝑠)
𝑇𝑇(𝑠𝑠) 𝐺𝐺𝑑𝑑 (𝑠𝑠)
=
𝐹𝐹(𝑠𝑠) 1 − 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝3 (𝑠𝑠)
Untuk kotak biru:
𝑅𝑅(𝑠𝑠)
𝐾𝐾𝑠𝑠𝑠𝑠 =
𝑇𝑇𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 (𝑠𝑠)
𝐾𝐾𝑠𝑠𝑠𝑠 = 1
𝑇𝑇𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 (𝑠𝑠) = 𝑅𝑅(𝑠𝑠)
Sehingga hasilnya menjadi:
3. Menyederhanakan loop keseluruhan.
61
𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠)
𝑇𝑇(𝑠𝑠) 1 − 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝3 (𝑠𝑠)
=
𝑇𝑇𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)
1 + 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠) 𝐻𝐻(𝑠𝑠)
𝐺𝐺𝑑𝑑 (𝑠𝑠)
𝑇𝑇(𝑠𝑠) 1 − 𝐺𝐺 𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝3 (𝑠𝑠)
=
𝐹𝐹(𝑠𝑠) 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)
Sehingga hasilnya menjadi:
Penentuan Fungsi Alih Setiap Elemen

𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠) = 𝐾𝐾𝑐𝑐
𝐾𝐾𝑣𝑣 0.016
𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠) = =
𝜏𝜏𝑣𝑣 𝑠𝑠 + 1 0.2𝑠𝑠 + 1
𝐾𝐾𝑤𝑤 −3
𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠) = =
𝜏𝜏𝑐𝑐 𝑠𝑠 + 1 0.5𝑠𝑠 + 1
𝐾𝐾𝑆𝑆 50
𝜏𝜏𝜏𝜏 + 1 5𝑠𝑠 + 1
1 1
𝜏𝜏𝑐𝑐 𝑠𝑠 + 1 0.5𝑠𝑠 + 1
𝐾𝐾𝐹𝐹 −2
𝐺𝐺𝑑𝑑 (𝑠𝑠) = =
𝜏𝜏𝜏𝜏 + 1 5𝑠𝑠 + 1
∆ (150 − 50)℃
𝐾𝐾𝐻𝐻 = = = 1℃/%
𝛿𝛿 (100 − 0)%
𝐾𝐾𝐻𝐻 1
𝐻𝐻(𝑠𝑠) = =
𝜏𝜏𝐻𝐻 𝑠𝑠 + 1 0.8𝑠𝑠 + 1
Mencari Persamaan Karakteristik
62
𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠)
𝑇𝑇(𝑠𝑠) 1 − 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝3 (𝑠𝑠)
=
𝑇𝑇𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)
0.016 −3 50
𝐾𝐾𝑐𝑐 × 0.2𝑠𝑠 + 1 × ×
0.5𝑠𝑠 + 1 5𝑠𝑠 + 1
50 1
𝑇𝑇(𝑠𝑠) 1−� × �
= 5𝑠𝑠 + 1 0.5𝑠𝑠 +1
𝑇𝑇𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 (𝑠𝑠) 0.016 −3 50 1
𝐾𝐾𝑐𝑐 × 0.2𝑠𝑠 + 1 × × × 0.8𝑠𝑠 + 1
1+� 0.5𝑠𝑠 + 1 5𝑠𝑠 + 1 �
50 1
1−� × �
5𝑠𝑠 + 1 0.5𝑠𝑠 + 1
Yang diperhatikan hanya bagian penyebut:

0.016 −3 50 1
𝐾𝐾𝑐𝑐 ×
1+� 0.2𝑠𝑠 + 1 × 0.5𝑠𝑠 + 1 × 5𝑠𝑠 + 1 × 0.8𝑠𝑠 + 1�
50 1
1−� × �
5𝑠𝑠 + 1 0.5𝑠𝑠 + 1
𝐾𝐾𝑐𝑐 × 0.016 × (−3) × 50 (5𝑠𝑠 + 1)(0.5𝑠𝑠 + 1)
=1+� × �
(0.2𝑠𝑠 + 1)(0.5𝑠𝑠 + 1)(5𝑠𝑠 + 1)(0.8𝑠𝑠 + 1) (5𝑠𝑠 + 1)(0.5𝑠𝑠 + 1) − 50
−2.4𝐾𝐾𝑐𝑐
= 1+� �
[(0.2𝑠𝑠 + 1)(0.8𝑠𝑠 + 1)][(5𝑠𝑠 + 1)(0.5𝑠𝑠 + 1) − 50]
=1+� �
(0.16𝑠𝑠 2 + 𝑠𝑠 + 1)(2.5𝑠𝑠 2 + 5.5𝑠𝑠 − 49)
=1+� �
0.4𝑠𝑠 4 + 3.38𝑠𝑠 3 + 0.16𝑠𝑠 2 − 43.5𝑠𝑠 − 49
0.4𝑠𝑠 4 + 3.38𝑠𝑠 3 + 0.16𝑠𝑠 2 − 43.5𝑠𝑠 − 49 − 2.4𝐾𝐾𝑐𝑐
=
0.4𝑠𝑠 4 + 3.38𝑠𝑠 3 + 0.16𝑠𝑠 2 − 43.5𝑠𝑠 − 49
Sehingga persamaan karakteristiknya adalah:

𝑃𝑃𝑃𝑃 = 0.4𝑠𝑠 4 + 3.38𝑠𝑠 3 + 0.16𝑠𝑠 2 − 43.5𝑠𝑠 − 49 − 2.4𝐾𝐾𝑐𝑐 = 0
63
SOAL KUIS 2 (PAR) PENGENDALIAN PROSES 2018
Hari, Tanggal : Kamis, 26 April 2018

Waktu : 2,5 Jam
Sifat Ujian : Open Notes and PPT
𝑋𝑋 (𝑠𝑠)
2 𝑋𝑋2 (𝑠𝑠)
1. Tentukan fungsi alih 𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠) dan 𝐷𝐷(𝑠𝑠)
dari diagram blok pada Gambar 1.
Gambar 1
2. Gambar 2 menunjukkan diagram blok lup pengendalian tekanan gas (Gambar 3).
Gambar 2
Gambar 3
64
Dengan 𝐾𝐾1 = 0.62 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝/%, 𝐾𝐾2 = 0.62 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝/%𝑉𝑉𝑉𝑉, 𝐾𝐾3 = −0.61 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝/𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝, dan 𝜏𝜏 = 5
detik. Konstanta waktu aktuator valve adalah 𝜏𝜏𝑣𝑣 = 0.30 detik, gain-nya adalah
1.0 %𝑉𝑉𝑉𝑉/%𝐶𝐶𝐶𝐶. Fungsi alih sensor-transmitter, 𝐻𝐻(𝑠𝑠), berupa orde 1 dengan keluaran
0 – 100% dan masukan 0 – 40 psi, serta konstanta waktunya 1.0 detik. Sedangkan 𝐾𝐾𝑠𝑠𝑠𝑠
= 2.5.
a. Lakukan analisis kestabilan dan penyetelan pengendali (P, PI, dan PID)
𝑃𝑃(𝑠𝑠)
menggunakan Tyreus-Luyben pada fungsi alih 𝑃𝑃 .
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 (𝑠𝑠)
𝑃𝑃(𝑠𝑠)
b. Jika kita menggunakan fungsi alih 𝑃𝑃1 (𝑠𝑠)
, metode penyetelan apa yang paling
tepat (secara teori) digunakan?
65
MATERI TAMBAHAN 1: DIAGRAM BLOK
Pengertian Dasar Diagram Blok

• Diagram blok adalah suatu pernyataan gambar yang ringkas yang menggambarkan
hubungan antara keluaran dan masukan dari suatu sistem.
• Dalam pengendalian proses, blok berisikan fungsi alih yang merepresentasikan suatu
elemen dalam lup pengendali, misalnya pengendali (𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)), valve (𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)), proses
(𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠)), sensor (𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠)), atau gangguan (𝐺𝐺𝑑𝑑 (𝑠𝑠)).
• Secara sederhana, gambar di atas dapat ditulis sebagai:
𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾
𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵 =
𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀
• Dengan adanya diagram blok, maka akan mempermudah dalam mempelajari
karakteristik lup pengendali, misalnya untuk menganalisis kestabilan lup tersebut.
Aturan Penulisan Diagram Blok

(Sumber: Marlin, T.E., 1999. Process Control: Designing Processes and Control Systems for
Dynamic Performance, 2nd Edition, New York: McGraw-Hill.)
Diperbolehkan Tidak Diperbolehkan
𝑌𝑌(𝑠𝑠)
𝐺𝐺(𝑠𝑠) =
𝑋𝑋(𝑠𝑠) Satu fungsi alih hanya untuk satu masukan
𝑌𝑌(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺(𝑠𝑠)𝑋𝑋(𝑠𝑠) dan satu keluaran, tidak boleh lebih.
𝑋𝑋1 (𝑠𝑠) + 𝑋𝑋2 (𝑠𝑠) = 𝑋𝑋3 (𝑠𝑠) Satu fungsi alih hanya untuk satu masukan
Jika ingin melakukan penjumlahan, maka dan satu keluaran, tidak boleh lebih.
fungsi alih harus disusun secara paralel.
66
𝑋𝑋1 (𝑠𝑠) = 𝑋𝑋2 (𝑠𝑠) = 𝑋𝑋3 (𝑠𝑠) Jika ingin melakukan perkalian, maka
fungsi alih harus disusun secara seri.
Aturan Penyederhanaan Diagram Blok

(Sumber: Smith, C.A. and Corripio, A.B., 1997. Principles and Practice of Automatic Process
Control, New York: John Wiley and Sons, Inc.)
1. Sifat Asosiatif dan Komutatif

Diagram Blok Hasil Reduksi
𝑌𝑌(𝑠𝑠)
= 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺2 (𝑠𝑠) = 𝐺𝐺2 (𝑠𝑠)𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)
𝑋𝑋(𝑠𝑠)
2. Sifat Distributif
𝑌𝑌(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)[𝑋𝑋1 (𝑠𝑠) − 𝑋𝑋2 (𝑠𝑠)]

𝑌𝑌(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)𝑋𝑋1 (𝑠𝑠) − 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)𝑋𝑋2 (𝑠𝑠)
3. Blok Paralel
𝑌𝑌(𝑠𝑠) = [𝐺𝐺1 (𝑠𝑠) + 𝐺𝐺2 (𝑠𝑠)]𝑋𝑋(𝑠𝑠)
67
𝑌𝑌(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)𝑋𝑋(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺2 (𝑠𝑠)𝑋𝑋(𝑠𝑠)
4. Lup Berumpan Balik Positif

𝑌𝑌(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)[𝑋𝑋(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺2 (𝑠𝑠)𝑌𝑌(𝑠𝑠)]

𝑌𝑌(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)𝑋𝑋(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺2 (𝑠𝑠)𝑌𝑌(𝑠𝑠)
𝑌𝑌(𝑠𝑠) − 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺2 (𝑠𝑠)𝑌𝑌(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)𝑋𝑋(𝑠𝑠)
[1 − 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺2 (𝑠𝑠)]𝑌𝑌(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)𝑋𝑋(𝑠𝑠)
𝑌𝑌(𝑠𝑠) 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)
=
𝑋𝑋(𝑠𝑠) 1 − 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺2 (𝑠𝑠)
5. Lup Berumpan Balik Negatif

𝑌𝑌(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)[𝑋𝑋(𝑠𝑠) − 𝐺𝐺2 (𝑠𝑠)𝑌𝑌(𝑠𝑠)]

𝑌𝑌(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)𝑋𝑋(𝑠𝑠) − 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺2 (𝑠𝑠)𝑌𝑌(𝑠𝑠)
𝑌𝑌(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺2 (𝑠𝑠)𝑌𝑌(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)𝑋𝑋(𝑠𝑠)
[1 + 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺2 (𝑠𝑠)]𝑌𝑌(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)𝑋𝑋(𝑠𝑠)
𝑌𝑌(𝑠𝑠) 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)
=
𝑋𝑋(𝑠𝑠) 1 + 𝐺𝐺1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺2 (𝑠𝑠)
Rumus Penyederhanaan Diagram Blok

• Rumus penyederhanaan diagram blok dapat ditulis sebagai:
𝐽𝐽
𝑌𝑌(𝑠𝑠) ∑𝐿𝐿𝑙𝑙=1�∏𝑗𝑗=1 𝐺𝐺𝑗𝑗 �
𝑙𝑙
𝐺𝐺(𝑠𝑠) = = 𝐾𝐾 𝐼𝐼
𝑋𝑋(𝑠𝑠) 1 + ∑𝑘𝑘=1[∏𝑖𝑖=1 𝐺𝐺𝑖𝑖 ]𝑘𝑘
68
di mana suku 𝑌𝑌(𝑠𝑠) melambangkan seluruh perkalian blok / fungsi alih yang tersusun
secara seri di dalam lup, sedangkan suku 𝑋𝑋(𝑠𝑠) melambangkan 1 + seluruh perkalian
blok / fungsi alih di dalam lup.
Contoh Penyederhanaan Diagram Blok

(Sumber: Wahid, A., 2017. Pemodelan, Solusi, dan Analisis Model Dinamik, Depok:
Departemen Teknik Kimia, Fakultas Teknik Universitas Indonesia.)
• Sebagai contoh, jika memiliki diagram blok dengan model lup tertutup umum seperti:
• Tujuan akhir dari penyederhanaan diagram blok ini adalah mampu menuliskan fungsi
alih keseluruhan, baik untuk pengendalian servo (berdasarkan setpoint) maupun
regulatori (berdasarkan gangguan). Untuk pengendalian servo, fungsi alih keseluruhan
yang didapat adalah 𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠)⁄𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠), sedangkan untuk pengendalian regulatori, fungsi
alih keseluruhan yang didapat adalah 𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠)⁄𝐷𝐷(𝑠𝑠). Dengan menuliskan fungsi alih
keseluruhan, kita dapat mengetahui fungsi alih manakah yang mempengaruhi
pengendalian secara servo maupun regulatori.
• Untuk mampu menyederhanakan diagram blok, pertama, kita harus memahami

bagaimana setiap elemen fungsi alih di dalam lup dapat ditulis sebagai:
𝐸𝐸(𝑠𝑠) = 𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠) − 𝐶𝐶𝐶𝐶𝑚𝑚 (𝑠𝑠)
𝑀𝑀𝑀𝑀(𝑠𝑠) 𝐹𝐹(𝑠𝑠) 𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠)
𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠) = ; 𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠) = ; 𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠) =
𝐸𝐸(𝑠𝑠) 𝑀𝑀𝑀𝑀(𝑠𝑠) 𝐹𝐹(𝑠𝑠)
𝐶𝐶𝐶𝐶𝑚𝑚 (𝑠𝑠) 𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠)
𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠) = ; 𝐺𝐺𝑑𝑑 (𝑠𝑠) =
𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) 𝐷𝐷(𝑠𝑠)
• Kedua, kita harus memahami pembacaan diagram blok. Berdasarkan diagram blok di
atas, maka 𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) dapat ditulis sebagai penjumlahan dari seluruh perkalian blok / fungsi
69
alih yang tersusun secara seri di dalam jalur utama (servo) dan penjumlahan dari seluruh
perkalian blok / fungsi alih yang tersusun secara seri di dalam jalur gangguan. Blok
𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠)𝐸𝐸(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺𝑑𝑑 (𝑠𝑠)𝐷𝐷(𝑠𝑠)
• Ketiga, kita harus mengubah persamaan di atas supaya dapat menggambarkan

𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠)⁄𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠) dan 𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠)⁄𝐷𝐷(𝑠𝑠). Elemen yang masih belum berupa fungsi alih (kecuali
elemen 𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠), 𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠), dan 𝐷𝐷(𝑠𝑠)) harus disubstitusi. Dalam kasus ini, 𝐸𝐸(𝑠𝑠) disubstitusi
dengan 𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠) − 𝐶𝐶𝐶𝐶𝑚𝑚 (𝑠𝑠) dan 𝐶𝐶𝐶𝐶𝑚𝑚 (𝑠𝑠) disubstitusi dengan 𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠)𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠).
𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠)[𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠) − 𝐶𝐶𝐶𝐶𝑚𝑚 (𝑠𝑠)] + 𝐺𝐺𝑑𝑑 (𝑠𝑠)𝐷𝐷(𝑠𝑠)
𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠)�𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠) − [𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠)𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠)]� + 𝐺𝐺𝑑𝑑 (𝑠𝑠)𝐷𝐷(𝑠𝑠)
• Keempat, setelah semua elemen berupa fungsi alih, maka menyusun ulang persamaan
untuk mendapatkan fungsi alih keseluruhan 𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠)⁄𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠) dan 𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠)⁄𝐷𝐷(𝑠𝑠).
𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠)𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠)𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺𝑑𝑑 (𝑠𝑠)𝐷𝐷(𝑠𝑠)
�1 + 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠)�𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠)𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺𝑑𝑑 (𝑠𝑠)𝐷𝐷(𝑠𝑠)
𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺𝑑𝑑 (𝑠𝑠)
𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) = 𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠) + 𝐷𝐷(𝑠𝑠)
�1 + 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠)� �1 + 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠)�
• Berdasarkan persamaan di atas, maka fungsi alih keseluruhan yang didapat adalah:
=
𝑆𝑆𝑆𝑆(𝑠𝑠) �1 + 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠)�
𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑠𝑠) 𝐺𝐺𝑑𝑑 (𝑠𝑠)
=
𝐷𝐷(𝑠𝑠) �1 + 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑠𝑠)�
• Sedangkan penggambaran diagram blok yang sudah disederhanakan adalah:
70

Diktat UAS Pengendalian Proses 2019

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Diktat UAS Pengendalian Proses 2019

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

1

I. Soal dan Jawaban UAS

II. Soal dan Jawaban Kuis

III. Materi Tambahan

Hari, Tanggal : Rabu, 23 Mei 2018

Sebuah proses memiliki fungsi alih:

1. Lakukan analisis kestabilan proses tersebut.

Petunjuk untuk butir 2: 𝜏𝜏𝑣𝑣 + 𝜏𝜏𝑠𝑠 < 10

Asisten Dosen : Shafira Anandita dan Zaki Haryo Brillianto

Untuk persamaan 5𝑠𝑠 2 + 10𝑠𝑠 − 1, maka akar-akar persamaannya adalah s ≈ -2.0954

Hari, Tanggal : Rabu, 24 Mei 2017

Perhatikan pemodelan pemanasan tangki yang ditunjukkan pada Gambar 1.

Gambar 1 Pemodelan Pemanasan Tangki

Suhu dalam tangki digambarkan oleh:

Valve dapat digambarkan oleh persamaan fungsi alih berikut:

1. Gambar diagram blok sistem tersebut, termasuk semua fungsi alihnya.

Gambar 2 PRC from Open Loop Response

Asisten Dosen : Shafira Anandita dan Zaki Haryo Brillianto

1. Menggambar diagram blok sistem:

Perhitungan 𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠):

�1 − 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝3 (𝑠𝑠)� 𝑇𝑇3 (𝑠𝑠) = 𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)𝑇𝑇1 (𝑠𝑠)

𝑇𝑇3 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)

Menentukan fungsi alih setiap blok:

2. Menghitung nilai offset dengan 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠) = 6(0.1𝑠𝑠 + 1) (pengendali PD):

1) Menyederhanakan diagram blok.

3. Menghitung parameter pengendali PID berdasarkan PRC open loop:

4. Menghitung parameter pengendali PID berdasarkan metode direct substitution:

Me-run dan memasukkan 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 22, sehingga didapat grafik berosilasi

6) Menghitung nilai 𝑇𝑇𝑢𝑢 dengan rumus berikut.

8) Menghitung parameter pengendali PID dengan rumus Tyreus-Luyben.

5. Membuat diagram root locus dengan pengendali P:

• Cara 2: Menggunakan Matlab.

Me-run dan memasukkan 𝐾𝐾𝑐𝑐 = 1, sehingga didapat grafik root locus:

Hari, Tanggal : Jumat, 11 Desember 2015

Perhatikan sistem pengendalian tekanan yang ditunjukkan pada Gambar 1.

Gambar 1 Pressure Control

Tekanan dalam tangki digambarkan oleh:

Valve dapat digambarkan oleh persamaan fungsi alih berikut:

1. Gambar diagram blok sistem tersebut, termasuk semua fungsi alihnya.

Gambar 2 PRC from Open Loop Response

Asisten Dosen : Shafira Anandita dan Zaki Haryo Brillianto

1. Menggambar diagram blok sistem:

Menentukan fungsi alih setiap blok:

3. Menghitung parameter pengendali PID berdasarkan PRC open loop:

4. Menghitung parameter pengendali PID berdasarkan metode direct substitution:

Me-run dan memasukkan 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 863.0087209, sehingga didapat grafik

6) Menghitung nilai 𝑇𝑇𝑢𝑢 dengan rumus berikut.

8) Menghitung parameter pengendali PID dengan rumus Tyreus-Luyben.

5. Membuat diagram root locus dengan pengendali P:

• Cara 2: Menggunakan Matlab.

Me-run dan memasukkan 𝐾𝐾𝑐𝑐 = 1, sehingga didapat grafik root locus:

Hari, Tanggal : Jumat, 12 Desember 2014

Dua CSTR dengan reaksi orde satu ditunjukkan pada Gambar 1.

Gambar 1 Dua Seri CSTR

Gambar 2 PRC dari Respon Lup Terbuka

Asisten Dosen : Shafira Anandita dan Zaki Haryo Brillianto

1. Tahap 1: Menggambar dan memahami sistem.

𝐺𝐺𝑣𝑣 (𝑠𝑠) 𝑓𝑓2 (𝑡𝑡)

𝐺𝐺𝑝𝑝1 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺𝑝𝑝2 (𝑠𝑠)

Tahap 2: Menerjemahkan dari gambar sistem menjadi diagram blok.

Sehingga diagram bloknya dapat digambar ulang menjadi:

Tahap 4: Menentukan fungsi alih setiap blok.

2. Pemilihan aksi control valve (FC / FO).

3. Sudah terjawab pada nomor 1.