Desain Kontroler Menggunakan Sisotool MATLAB

PERCOBAAN 5

DESAIN KONTROLER MENGGUNAKAN SISOTOOL MATLAB

A. TUJUAN
1. Mahasiswa memahami pengaruh penempatan pole / zero terhadap
performasi sistem.
2. Mahasiswa mampu mendesain lead dan lag kompensator dengan
bantuan MATLAB Tool Box (rltool/sisotool).
3. Mahasiswa dapat melakukan analisis terhadap pengaruh kontroler
terhadap sistem.

B. ALAT dan BAHAN

1. Komputer
2. Software MATLAB 2013
3. Modul Praktikum

C. DASAR TEORI
C.1. Pengertian Kompensator
Kompensator adalah suatu alat / cara yang digunakan untuk
kompensasi, yaitu memodifikasi suatu sistem dinamik sehingga
mempunyai spesifikasi yang kita kehendaki tanpa merubah bentuk fisik
sistem itu sendiri. Dalam bab ini, kompensator yang digunakan adalah
kompensator yang diseri dengan plant yang sering dikenal dengan
kompensator seri (Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT , Buku Ajar Sistem
Kontrol Analog, 2011).

C.2. Jenis – Jenis Kompensator Beserta Penjelasannya

a. Kompensator Lead
Kompensator ini dinamakan kompensator lead karena apabila
diaplikasikan untuk input sinusoidal, phasa output yang dihasilkan

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021 / F1B019113

 Desain Kontroler Menggunakan Sisotool MATLAB

akan mendahului (leading) phasa input. Rangkaian elektronik

kompensator lead ditunjukkan oleh Gambar 5.1.

Gambar 5.1. Rangkaian Kompensator Lead

Fungsi alih dari kompensator lead ini diberikan oleh:

1
𝑈(𝑠) 𝐾𝑐 (𝑠 + 𝑇)
=
𝐸(𝑠) 1
𝑠 + 𝛼𝑇

Dimana :
𝑇 = 𝑅1 . 𝐶1
𝛼𝑇 = 𝑅2 . 𝐶2
𝑅2 . 𝐶2
𝛼= →0<𝛼<1
𝑅1 . 𝐶1
𝑅4 . 𝐶1
𝐾𝑐 =
𝑅3 . 𝐶2

b. Kompensator Lag (Lag Compesator)

Kompensator ini dinamakan kompensator lag karena apabila untuk
input sinusoidal phasa output yang akan dihasilkanakan tertinggal
(Lagging) dari phasa input. Rangkaian elektroniknya sama dengan
kompensator lead. Hanya nilai-nilai komponennya yang akan
menentukan kompensator tersebut menjadi kompensator lag. Fungsi
alih dari kompensator lag diberikan oleh :

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021 / F1B019113

 Desain Kontroler Menggunakan Sisotool MATLAB

1
𝑈(𝑠) 𝐾𝑐 (𝑠 + 𝑇)
=
𝐸(𝑠) 1
𝑠+
𝛽𝑇
Dimana :

𝑇 = 𝑅1 . 𝐶1
𝛽𝑇 = 𝑅2 . 𝐶2
𝑅2 . 𝐶2
𝛽= →𝛽>1
𝑅1 . 𝐶1
𝑅4 . 𝐶1
𝐾𝑐 =
𝑅3 . 𝐶2

Gambar 5.2. Diagram Bode kompensator tertinggal-fasa

c. Kompensator Lead-Lag (Lead-Lag Compesator)

Kompensator lead secara umum akan mempercepat tanggapan system dan
meningkatkan stabilitas sistem; sedangkan kompensator lag akan menaikan
akurasi steady-state dari sistem, tetapi cenderung memperlambat tanggapan
sistem. Bila kita ingin mengembangkan system kontrol yang bagus
spesifikasinya pada tanggapan transien dan tanggapan steady-state sekaligus,
maka penggabungan kedua kompensator ini menjadi cukup bagus.

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021 / F1B019113

 Desain Kontroler Menggunakan Sisotool MATLAB

Gambar 5.3.Rangkaian Kompensator Lead-Lag

Fungsi alihnya diberikan oleh:

1 1
𝑈(𝑠) 𝐾𝑐 (𝑠 + 𝑇 )(𝑠 + 𝑇 )
1 2
=
𝐸(𝑠) 𝛾 1
(𝑠 + 𝑇 )(𝑠 + )
1 𝛽𝑇2
𝑇1 = (𝑅1 + 𝑅3 ). 𝐶1
𝑇2 = 𝑅2 . 𝐶1
𝑅1 + 𝑅3
𝛾= >1
𝑅1
𝑅2 + 𝑅4
𝛽= >1
𝑅2
𝑅1 . 𝑅4 . 𝑅6
𝐾𝑐 =
𝑅2 . 𝑅3 . 𝑅5

C.3. Pengertian RL Tool dan Sisotool pada MATLAB

SISO Design ToolsSISO (Single Input / Single Output) Design Tool
adalah salah satu tool Matlabberbasis GUI (Grapichal User Interface) yang
memungkinkan analisis desain system kontrol berumpan balik SISO. Untuk
membuka tool ini digunakan perintah : >> sisotoolSISOtool berguna dalam
desain kompensator SISO melalui analisis root locus, Bode dan Nichols dari
loop terbuka sistem secara grafis. Sebagai contoh penggunaan rootlocus
dalam menggeser kompesator (C) dan prefilter (F) untuk menstabilkan loop
umpanbalik dan menghasilkan peredaman minimum, atau penggunaan

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021 / F1B019113

 Desain Kontroler Menggunakan Sisotool MATLAB

diagram Bode untuk mengatur Bandwith, margin penguatan dan fase, atau
menambah filter untuk mengatasi gangguan.
Metode rootlocus memungkinkan kita untuk menemukan kutub loop
tertutup dari kutub loop terbuka untuk semuanilai-nilai gain dari fungsi
transfer loop terbuka. Root-locus dari suatu sistem adalah plot dari akar
persamaan karakteristik sistem karena faktor gain K bervariasi. Oleh karena
itu, perancang dapat memilih faktor gain yang sesuai untuk mencapai yang
kriteria kinerja diinginkan. Jika kinerja yang diperlukan tidak dapat
dicapaipengontrol dapatditambahkan ke sistem untuk mengubah root-locus
dengan cara yang diperlukan. Diberikan fungsi transfer dari sistem kontrol
loop terbuka, Control System Toolboxfungsi rlocus (num, den)
menghasilkan plot root-locus dengan vektor gain ditentukan secara otomatis
(Saadat Hadi,1993).

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021 / F1B019113

 Desain Kontroler Menggunakan Sisotool MATLAB

D. LANGKAH PERCOBAAN
D.1 Desain Lead Kompensator
Persiapan:
1. Menentukan fungsi alih yang akan ditambahkan pada kompensator

400
P(s) =
s(s2 + 10a s + 10b)

Dimana:

a = bulan atau tanggal lahir

b = bulan atau tanggal lahir

a<b

2. Memberikan spesifikasi performasi keluaran untuk masukan step:

%Overshoot ≤ 16%
Rise time ≤ 0.2 detik
Settling time ≤ 0.6detik
Steady state eror = 0

Langkah Percobaan Pada MATLAB:

1. Buka program MATLAB.
2. Definisikan fungsi alih yang telah ditentukan pada MATLAB
command window seperti perintah dibawah ini:
>> num=400;
>> den=conv([1 0],[1 30 200]);
>> Ps=tf(num,den)

3. Buka jendela toolbox dengan perintah:

>>rltool(Ps)
Kemudian tunggu beberapa saat akan muncul jendela seperti gambar
dibawah ini:

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021 / F1B019113

 Desain Kontroler Menggunakan Sisotool MATLAB

Gambar 5.5 Sisotool pada MATLAB

4. Kemudian klik menu bar Analysis Plots, lalu ubah Plot Type padaPlot
1menjadi step dan chek kotak no 1 pada Contents of Plots.

Gambar 5.6 Analysis Plot

Maka akan muncul jendela grafik respon, jika grafik respon tidak muncul
secara otomatis maka klik Show Analysis Plot maka akan muncul jendela
sepeerti gambar dibawah ini:

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021 / F1B019113

 Desain Kontroler Menggunakan Sisotool MATLAB

Gambar 5.7 Step Response

5. Sekarang kita akan menetapkan spesifikasi performasinya, pada LTI

Viewer for SISO Design Task diatas, kita klik kanan mouse dan pilih
Design Requirement, lalu isi kotak dialog sesuai dengan spesifikasi
performasi yang diinginkan, seperti gambar berikut:

Gambar 5.8 Design Requirement

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021 / F1B019113

 Desain Kontroler Menggunakan Sisotool MATLAB

Setelah diberikan spesifikasi performasi, maka akan terlihat batas – batas

spesifikasi yang diinginkan,batas-batas tersebut harus dicapai dengan cara
menambah satu buah pole dan satu bauh zero pada jendela root locus editor.

Gambar 5.9 Step Response Dengan Design Requirement

6. Selanjutnya untuk mendapatkan respon seperti yang dipersyaratkan maka

pasang satu buah pole dan sebuah zero pada sumbu nyata. Untuk lead
kompensator tempatkan zero dekat dengan titik pusat, sedangkan poledi
sebelah kiri dari pole terbesar. Kemudian geser pole dan zero tersebut
sehingga respon menjadi berubah dan kemudian menjadi sama atau
mendekati spesifikasi yang diinginkan. Jika diperlukan gambar root locus
dapat diperbesar dengan menggunakan icon kaca pembesar bertanda plus.
Setelah diperbesar, maka pergeseran pole/zero dapat dilakukan dengan lebih
presisi.

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021 / F1B019113

 Desain Kontroler Menggunakan Sisotool MATLAB

Gambar 5.10 Penempatan Pole dan Zero

Gambar 5.11 Step Response Dengan Design Requirement Setelah

Penambahan Pole Dan Zero

Jika respon sudah mencapai batas-batas spesifikasi yang diinginkan,maka

proses penentuan kompensator sudah selesai dan fungsi alih kompensator
yang dimaksud dapat dilihat dengan meng-klik tab Compensator Editor
dan segera terlihat fungsi alih yang dimaksud.

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021 / F1B019113

 Desain Kontroler Menggunakan Sisotool MATLAB

Gambar 5.12 Fungsi Alih Kompensator

Sehingga fungsi alih lengkap system setelah di tambah kompensator dapat

dilihat pada diagram blok seperti gambar dibawah:

Gambar 5.13 Fungsi alih system

7. Selanjutnya dengan menggunakan fungsi alih kompensator tersebut

bandingkan respon dengan dan tanpa kompensator menggunakan Simulink
dan juga gambar root locus sebelum dan sesudah dipasang kompensator.

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021 / F1B019113

 Desain Kontroler Menggunakan Sisotool MATLAB

Respon with and without Compensator

1.4
without compensator
1.2 with kompensator

Respon system 1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
time (s)

Gambar 5.14 Perbandingan Respon System Menggunakan Kompensator

Dan System Tanpa Menggunakan Kompensator

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021 / F1B019113

 Desain Kontroler Menggunakan Sisotool MATLAB

D.2 Desain Lag Kompensator

Prosedur / langkah percobaan untuk mendesain lag kompensator
sama dengan lead kompensator.Hanya saja pada langkah no. 6
penempatan zero diletakkan lebih kekiri dari polenya. Lalu dilakukan
proses tuning dengan mengeser pole dan zero sehingga respon mengikuti
atau mendekati spesifikasi system diinginkan.

Root Locus
60
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

0.86
System: Ps
40
Gain: 8.76
Pole: -1.31 + 11.2i
0.94 Damping: 0.116
Overshoot (%): 69.3
Imaginary Axis (seconds-1)

20
Frequency (rad/s): 11.3
0.985

80 70 60 50 40 30 20 10
0

0.985
-20

0.94

-40
0.86

0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

-60
-80 -60 -40 -20 0 20 40
Real Axis (seconds -1)

Gambar 5.15 Sistem Tanpa Kompensator

Root Locus
80
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
0.86
System: B
60 Gain: 5.91
Pole: 0.373 + 25.2i
Damping: -0.0148
0.94
40 Overshoot (%): 105
Frequency (rad/s): 25.2
Imaginary Axis (seconds-1)

20 0.985

120 100 80 60 40 20
0

-20 0.985

-40
0.94

-60
0.86
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
-80
-120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40
Real Axis (seconds -1)

Gambar 5.16 Sistem Dengan Lead Kompensator

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021 / F1B019113

 Desain Kontroler Menggunakan Sisotool MATLAB

E. DATA HASIL

F. ANALISA DATA

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021 / F1B019113

 Desain Kontroler Menggunakan Sisotool MATLAB

DAFTAR PUSTAKA

Anonim. 2021. Praktikum Dasar Sistem Kendali. Laboratorium Sistem Kendali.

Jurusan Teknik Elektro. Fakultas Teknik. Universitas Mataram

Triwiyatno, Aris. 2011. Buku Ajar Sitem Kontrol Analog. Bandung

Saadat, Hadi. 1993. Computational Aids In Control Systems Using Matlab.

McGraw-Hill

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2021 / F1B019113